康复机器人单力臂减重器制造技术

本发明专利技术公开了康复机器人单力臂减重器，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内。本发明专利技术可根据不同偏瘫患者的情况，独立对偏瘫一侧进行减重，适应不同患者的需求，提高康复效果。

Single arm weight reducer of rehabilitation robot

【技术实现步骤摘要】
康复机器人单力臂减重器
本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种康复机器人单力臂减重器。
技术介绍
传统康复机器人减重方式是利用卷扬机牵引减重臂，使得弹簧发生形变产生压力进而进行减重，卷扬机减重器体积大，整体机构繁琐冗杂、安装不方便、卷扬机减重器的左右减重臂减重数值相同且减重数值精度相对较低，不能根据偏瘫患者的实际情况分别对左右减重臂进行独立减重，没有针对性的适用，会对患者的康复效果造成一定的影响。
技术实现思路
针对卷扬机减重器机构繁琐冗杂、体积大、不能对康复机器人左右减重臂进行独立减重等问题，本专利技术的目的是提供一种康复机器人单力臂减重器，本专利技术将卷扬机替换成了小型蜗轮蜗杆减速电机，并分别安装在左右独立的无源单力臂减重器上，蜗轮蜗杆减速电机可以根据病患的偏瘫类型，独立控制康复机器人左右减重臂的减重值，以适应不同病患的情况提高康复效果。本专利技术采用模块化钣金件的设计方式，当零件发生损坏亦可更换对应模块，减少维修时间。增加了本专利技术的后续开发可能性。本专利技术采取的技术方案是：康复机器人单力臂减重器，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接有法兰轴B，所述法兰轴B通过法兰盘与Y型力臂连接，并穿过Y型力臂与下夹板通过深沟球轴承连接，法兰轴B套入深沟球轴承内，深沟球轴承外边固定在下夹板上。优选地，所述蜗轮蜗杆减速电机安装在直线导轨装置或力臂夹板上，所述丝杆的一端连接有锥形齿轮A，所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接有锥形齿轮B，锥形齿轮A与锥形齿轮B啮合。优选地，所述上弹簧板内侧连接有上光轴固定件，所述下弹簧板内侧连接有下光轴固定件，上光轴固定件与下光轴固定件通过套接在光轴上连接在一起。优选地，所述上夹板与下夹板通过三角垫块、条形垫块进行连接。本专利技术的有益效果是：1.本专利技术采用模块化设计，较以往增加了更多的可调整性，灵活性强，方便拆装与维修。结构更加稳定可调节，在强度符合要求下零部件采购加工成本也低。2.本专利技术采用小型蜗轮蜗杆减速机代替卷扬机进行减重调节，相较于卷扬机减重器，该单力臂减重器体积小巧轻便，安装简便，对弹簧长度变化的调整更为精确，利用左右独立的蜗轮蜗杆减速机，可以分别对康复机器人左右减重臂进行不同数值的减重，实现卷扬机减重器不能实现的康复机器人左右减重臂不同减重数值的功能。3.本专利技术单力臂减重器的减重过程更加顺滑，避免了卷扬机减重器减重过程中的卡顿现象，增加康复训练效果。4.本专利技术可根据不同偏瘫患者的情况，独立对偏瘫一侧进行减重，适应不同患者的需求，提高康复效果。附图说明图1显示为康复机器人单力臂减重器的结构示意图；图2-3显示为康复机器人单力臂减重器的部分结构示意图；图4显示为康复机器人单力臂减重器的安装示意图。具体实施方式为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。请参阅图1-2，本实施例提供了一种康复机器人单力臂减重器，包括Y型力臂1、力臂夹板2、直线导轨装置3、蜗轮蜗杆减速电机4、弹簧盒5，所述力臂夹板2由上夹板21、下夹板22组成，上夹板21与下夹板22连接，所述Y型力臂1安装在力臂夹板2内；所述直线导轨装置3安装在力臂夹板2上，所述直线导轨装置3设有丝杆31，所述丝杆31上设有滑块32，所述丝杆31与所述蜗轮蜗杆减速电机4的输出轴连接(能实现传输动力即可)，蜗轮蜗杆减速电机4驱动丝杆31转动进而带动滑块32在丝杆31上移动；所述弹簧盒5由上弹簧板51、下弹簧板52组成，上弹簧板51与下弹簧板52连接，所述上弹簧板51通过弹簧盒连接板6与所述滑块32连接，所述弹簧盒连接板6一端与所述滑块32固定连接，所述上弹簧板51上安装有法兰边轴承A511，所述弹簧盒连接板6另一端与法兰边轴承A511的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A511内连接有法兰轴A512，所述法兰轴A512的另一端与上夹板21、Y型力臂1连接在一起；所述下弹簧板52上安装有法兰边轴承B521，所述法兰边轴承B521内连接有法兰轴B522，所述法兰轴B522通过法兰盘523与Y型力臂1连接，并穿过Y型力臂1与下夹板22通过深沟球轴承524连接，法兰轴B522套入深沟球轴承524内，深沟球轴承524外边固定在下夹板22上。作为本专利技术的优选实施例，所述蜗轮蜗杆减速电机4安装在直线导轨装置3或力臂夹板2上，所述丝杆31的一端连接有锥形齿轮A311，所述蜗轮蜗杆减速电机4的输出轴连接有锥形齿轮B41，锥形齿轮A311与锥形齿轮B41啮合。作为本专利技术的优选实施例，所述上弹簧板51内侧连接有上光轴固定件53，所述下弹簧板52内侧连接有下光轴固定件54，上光轴固定件53与下光轴固定件54通过套接在光轴55上连接在一起。作为本专利技术的优选实施例，请参阅图3，所述上夹板与下夹板通过三角垫块7、条形垫块8进行连接。请参阅图4，康复机器人单力臂减重器安装在康复机器人机架上，Y型力臂1通过连接装置与减重臂连接，涡轮蜗杆减速电机的运动牵引滑块32前后运动，滑块32的前后运动带动弹簧盒5进行弧线运动，进而带动Y型力臂1运动，达到减重值变化的效果。尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利保护范围，凡是利用本专利技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.康复机器人单力臂减重器，其特征在于，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接有法兰轴B，所述法兰轴B通过法兰盘与Y型力臂连接，并穿过Y型力臂与下夹板通过深沟球轴承连接，法兰轴B套入深沟球轴承内，深沟球轴承外边固定在下夹板上。/n

【技术特征摘要】
1.康复机器人单力臂减重器，其特征在于，包括Y型力臂、力臂夹板、直线导轨装置、蜗轮蜗杆减速电机、弹簧盒，所述力臂夹板由上夹板、下夹板组成，上夹板与下夹板连接，所述Y型力臂安装在力臂夹板内；所述直线导轨装置安装在力臂夹板上，所述直线导轨装置设有丝杆，所述丝杆上设有滑块，所述丝杆与所述蜗轮蜗杆减速电机的输出轴连接，蜗轮蜗杆减速电机驱动丝杆转动进而带动滑块在丝杆上移动；所述弹簧盒由上弹簧板、下弹簧板组成，上弹簧板与下弹簧板连接，所述上弹簧板通过弹簧盒连接板与所述滑块连接，所述弹簧盒连接板与所述滑块固定连接，所述上弹簧板上安装有法兰边轴承A，所述弹簧盒连接板与法兰边轴承A的法兰边固定连接，所述法兰边轴承A内连接有法兰轴A，所述法兰轴A的另一端与上夹板、Y型力臂连接在一起；所述下弹簧板上安装有法兰边轴承B，所述法兰边轴承B内连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，王静，刘欢，周福鑫，张琦，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45