基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质技术

本申请公开一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质，其中，一种基于地图的路径规划方法包括将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划等步骤。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。

Path planning method, server, vehicle terminal and storage medium based on map

【技术实现步骤摘要】
基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质
本申请涉及路线规划
，具体而言，涉及一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端及存储介质。
技术介绍
目前，在无人车行驶过程中。路径规划属于必不可少的功能，而地图是路径规划的基础。为了应对无人车对地图更高精度的要求，目前业界普遍主推高精度地图。然而，技术人员发现高精度地图虽然精度上相比传统导航地图(已比较成熟)有极大提升，但是并不能覆盖传统导航地图的所有属性，尤其是不能覆盖一些针对从A到B的全局路径规划所需的必要属性，比如道路沿线POI、道路等级等。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于公开一种基于地图的路径规划方法、服务器、车载终端、存储介质，用于解决高精度地图不能覆盖传统导航地图的所有属性，而传统导航地图又不能提供高精度地图数据这一技术问题，进而实现在汽车长时间驾驶过程，为汽车公开高精度地图数据的同时，也为汽车公开传统导航地图数据。本申请第一方面公开一种基于地图的路径规划方法，方法应用于服务器中，方法包括：接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航；接收车载终端发送的位置信息；根据全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；将局部规划信息及与局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。在一些可选实施方式中，方法还包括：响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括车载终端检测到的变化路段信息。本可选实施方式能够根据车载终端的更新请求更新其存储的自动驾驶数据，进而提高自动驾驶数据的精确度，及为其他车载终端公开精确度更高的自动驾驶数据。在一些可选实施方式中，响应于车载终端发送的针对第二导航地图数据的更新请求，包括：按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度；当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。本可选实施方式在自动驾驶数据更新的过程中，判断车载终端上传的数据是否可信，进而可防止根据车载终端发送的错误数据更新其本地的自动驾驶数据。在一些可选实施方式中，按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，包括：根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度。本可选实施方式你能够根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度，进而实现只有在大量车载终端反馈相同的信息下更新本地自动驾驶数据，从而可提高对数据置信度判断的准确性。在一些可选的实施方式中，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。本申请第二方面公开一种基于地图的路径规划方法，方法应用于车载终端，方法，包括：向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；根据全局路径规划信息启动导航；向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。在一些可选的实施的实施方式中，方法还包括：向服务器发送针对第二导航地图数据的更新请求，更新请求包括所检测到的变化路段信息，以使得服务器按照预设置信度计算规则计算变化路段信息对应的置信度，且当变化路段信息对应的置信度大于预设阈值时，根据变化路段信息更新第二导航地图数据。本可选实施方式的车载终端能够将检测到的变化路段信息上传到服务器，进而可更新服务器中的自动驾驶数据。在一些可选的实施方式中，自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。本可选实施方式能够公开信息更丰富的自动驾驶数据，从而使得车辆的路径规划更加准确。本申请第三方面公开一种服务器，服务器包括：第一接收模块，用于接收车载终端发送的路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；第一生成模块，用于根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；第一发送模块，用于将全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据全局路径规划信息启动导航，其中：第一接收模块，还用于接收车载终端发送的位置信息；第一生成模块，还用于根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；第一发送模块，还用于将局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据发送至车载终端，以使得车载终端根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。本申请第四方面公开一种车载终端，车载终端包括：第二发送模块，用于向服务器发送路线规划请求，路线规划请求携带目的地信息；第二接收模块，用于接收服务器发送的全局路径规划信息，其中，全局路径规划信息为服务器根据目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；启动模块，用于根据全局路径规划信息启动导航，其中：第二发送模块，还用于向服务器发送位置信息，以使得服务器根据全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；第二接收模块，还用于接收服务器发送的局部规划信息及与局部信息关联的自动驾驶数据；以及，车载终端还包括:规划模块，用于根据局部规划信息及自动驾驶数据进行局部路径规划。本申请通过将传统导航地图和高精度地图(自动驾驶数据)进行融合，进而实现无人车自动驾驶的全场景路径规划。与此同时，本申请车载终端通过向服务器请求路径规划数据，能够降低其计算量，进而其运算其他任务的算力。本申请第五方面公开一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现本申请第一方面的基于地图的路径规划方法。。本申请的一种存储介质通过执行申请第一方面的基于地图的路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于服务器中，所述方法包括：/n接收车载终端发送的路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；/n根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；/n将所述全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据所述全局路径规划信息启动导航；/n接收所述车载终端发送的位置信息；/n根据所述全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；/n将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于服务器中，所述方法包括：
接收车载终端发送的路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成全局路径规划信息；
将所述全局路径规划信息发送至车载终端，以使车载终端根据所述全局路径规划信息启动导航；
接收所述车载终端发送的位置信息；
根据所述全局路径规划信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
将所述局部规划信息及与所述局部规划信息关联的自动驾驶数据发送至所述车载终端，以使得所述车载终端根据所述局部规划信息及所述自动驾驶数据进行局部路径规划。


2.如权利要求1所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于所述车载终端发送的针对所述第二导航地图数据的更新请求，所述更新请求包括所述车载终端检测到的变化路段信息。


3.如权利要求2所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，响应于所述车载终端发送的针对所述第二导航地图数据的更新请求，包括：
按照预设置信度计算规则计算所述变化路段信息对应的置信度；
当所述变化路段信息对应的所述置信度大于预设阈值时，根据所述变化路段信息更新所述第二导航地图数据。


4.如权利要求3所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，按照预设置信度计算规则计算所述变化路段信息对应的置信度，包括：
根据单位时间内反馈相同变化路段信息的车载终端与所有反馈车载终端的占比计算置信度。


5.如权利要求1所述的基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述自动驾驶数据包括道路形状、坡度、曲率、铺设、航向、车道线类型、车道宽度、路边地标、防护栏、树木或道路边缘类型中的至少一项。


6.一种基于地图的路径规划方法，其特征在于，所述方法应用于车载终端，所述方法，包括：
向服务器发送路线规划请求，所述路线规划请求携带目的地信息；
接收所述服务器发送的全局路径规划信息，其中，所述全局路径规划信息为所述服务器根据所述目的地信息和预先配置的第一导航地图数据生成；
根据所述全局路径规划信息启动导航；
向所述服务器发送位置信息，以使得所述服务器根据所述全局路径规信息、位置信息及第二导航地图数据生成局部规划信息；
接收所述服务器发送的所述局部规划信息及与所述局部信息关联的自动驾驶数据；
根据所述局部规划信...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙成帅，陈新，李彪，
申请(专利权)人：北京汽车集团有限公司，北京汽车研究总院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11