用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位制造技术

除了其他方面，描述了用于运载工具导航的环境中的尺寸缩小的地图的生成与定位的技术。这些技术包括，使用位于环境内的时空位置处的运载工具的一个或多个传感器，生成表示该环境的M维传感器数据，其中M大于2。生成表示运载工具的操作状态的测程数据。测程数据与时空位置相关联。从M维传感器数据生成环境的N维地图，其中N小于M。N维地图的生成包括从M维传感器数据提取时空位置的M维环境特征。M维环境特征与测程数据相关联。生成M维环境特征的N维版本。M维环境特征的N维版本被嵌入在N维地图中。

Automatic generation and spatiotemporal location of reduced map for vehicle navigation

【技术实现步骤摘要】
用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位相关申请的交叉引用本申请要求2018年10月29日提交的美国临时申请62/752,297和2019年2月19日提交的美国临时申请62/807,652的权益，这两个申请均通过引用以其整体并入本文。
本说明书总体上涉及用于运载工具的导航规划，并且具体地涉及用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位。技术背景自主运载工具(AV)具有通过减少道路交通事故、交通拥堵、停车拥堵和燃油效率来使交通系统转变的潜力。然而，用于自主运载工具的导航的常规方法通常依赖于传统的低分辨率地图，并且不足以精确定位AV。而且，用于导航的常规方法不足以解决数据噪声和不确定性的问题。向另外，在使用常规方法对AV进行导航期间，AV可能无法区分传统低分辨率地图中的两个或多个似合理的时空位置。
技术实现思路
提供了用于运载工具导航的尺寸缩小的地图的自动生成以及时空定位的技术。该技术包括生成表示运载工具所在的环境的M维传感器数据，其中M大于2。运载工具的一个或多个传感器生成M本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n使用位于环境内的时空位置处的运载工具的一个或多个传感器，生成表示所述环境的M维传感器数据，其中M大于2；/n使用所述一个或多个传感器，生成表示所述运载工具的操作状态的测程数据，所述测程数据与所述时空位置相关联；以及/n使用所述运载工具的一个或多个处理器，基于所述M维传感器数据生成所述环境的N维地图，其中N小于M，所述N维地图的生成包括：/n使用所述一个或多个处理器，基于所述M维传感器数据提取M维环境特征；/n使用所述一个或多个处理器，将所述M维环境特征与所述测程数据相关联；/n使用所述一个或多个处理器，生成所述M维环境特征的N维版本；并且/n使用所述一个或多个处理器，将...

【技术特征摘要】
20181029 US 62/752,297;20190219 US 62/807,6521.一种方法，包括：
使用位于环境内的时空位置处的运载工具的一个或多个传感器，生成表示所述环境的M维传感器数据，其中M大于2；
使用所述一个或多个传感器，生成表示所述运载工具的操作状态的测程数据，所述测程数据与所述时空位置相关联；以及
使用所述运载工具的一个或多个处理器，基于所述M维传感器数据生成所述环境的N维地图，其中N小于M，所述N维地图的生成包括：
使用所述一个或多个处理器，基于所述M维传感器数据提取M维环境特征；
使用所述一个或多个处理器，将所述M维环境特征与所述测程数据相关联；
使用所述一个或多个处理器，生成所述M维环境特征的N维版本；并且
使用所述一个或多个处理器，将所述M维环境特征的所述N维版本嵌入所述N维地图中。


2.如权利要求1所述的方法，其中所述M维环境特征的N维版本的嵌入包括：使用所述一个或多个处理器，将与所述M维环境特征的N维版本对应的计算机可读语义注释嵌入在所述N维地图中。


3.如权利要求1所述的方法，其中所述M维环境特征的N维版本的生成包括：使用所述一个或多个处理器，将所述三维LiDAR点云数据映射到二维图像，所述M维传感器数据包括三维LiDAR点云数据。


4.如权利要求1所述的方法，其中所述M维传感器数据包括根据时间索引的(M-1)维LiDAR点云数据，所述N维地图包括根据时间索引的(N-1)维图像数据。


5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述一个或多个处理器，将所述M维传感器数据映射到多个平面，所述多个平面中的每个平面对应于不同的N维地图。


6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述一个或多个处理器，基于所述测程数据确定所述运载工具的位置坐标，所述位置坐标与所述N维地图相关。


7.如权利要求6所述的方法，进一步包括：使用所述一个或多个处理器，将所确定的位置坐标发送到远程服务器或另一运载工具中的至少一个以向所述其他运载工具提供导航辅助。


8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：使用所述一个或多个处理器，基于所述测程数据确定所述运载工具的方向取向，所述方向取向与所述N维地图相关。


9.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括所述运载工具的控制器局域网(CAN)总线，所述测程数据是使用所述CAN总线生成的。


10.如权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个传感器包括所述运载工具的惯性测量单元(IMU)，所述测程数据是使用所述IMU生成的。


11.如权利要求1所述的方法，其中所述测程数据包括速度、转向角、纵向加速度或横向加速度中的至少一个。


12.如权利要求1所述的方法，其中所述M维环境特征的提取包括：
使用所述一个或多个处理器，基于所述M维传感器数据生成多个像素，所述多个像素的数量对应于所述一个或多个传感器的LiDAR束的数量；以及
使用所述一个或多个处理器，分析所述多个像素中的第一像素与...

【专利技术属性】
技术研发人员：Z·J·崇，
申请(专利权)人：安波福技术有限公司，
类型：发明
国别省市：巴巴多斯;BB