一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构制造技术

本发明专利技术公开了一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，包括：与3D视觉机器人固定连接的支撑立板，所述支撑立板上设置有传动机构，支撑立板的末端设置有旋转手爪平台，传动机构包括固定于支撑立板上部的上同步齿轮、固定于支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带，支撑立板的下部固定安装有上U型板，旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸及爪手组件，下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与下U型板传动连接。本发明专利技术的视觉上料机构，旋转手爪平台可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位，采用同步带传递旋转角度，抓取物料无死角。

A visual feeding mechanism which can effectively eliminate the interference of material frame

【技术实现步骤摘要】
一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构
本专利技术涉及智能制造的
，特别是涉及一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构。
技术介绍
目前在智能制造领域中，使用3D视觉技术的无人、柔性上料系统的技术瓶颈在于机器人在料框抓取物料时，会受到料框边框高度的限制，从而造成料框里有相当一部分物料无法抓取，进而影响到整个生产系统的排产、调度、产出，使无人、柔性智能制造不能真正实现。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，旋转手爪平台可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位，旋转手爪平台的旋转角度由3D视觉系统控制，采用同步带传递旋转角度，使径向有效截面积最小，抓取物料无死角。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，包括：与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板，所述支撑立板上设置有传动机构，所述支撑立板的末端设置有旋转手爪平台，所述传动机构可驱动所述旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转，所述传动机构包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮、固定于所述支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带，所述支撑立板的下部位于所述下同步齿轮的外围固定安装有上U型板，旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸以及用于抓取料件的爪手组件，所述下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与所述下U型板传动连接。在本专利技术一个较佳实施例中，所述下同步齿轮的轴的另一端通过螺栓与所述下U型板上的楔形块固定连接。在本专利技术一个较佳实施例中，所述支撑立板上位于所述上同步齿轮的背面设置有驱动电机。在本专利技术一个较佳实施例中，所述支撑立板上位于所述同步齿形带的外侧分别设置有两组张紧轮。在本专利技术一个较佳实施例中，所述爪手组件包括固定安装于所述气缸下方的第一夹爪以及与所述气缸输入轴固定连接的第二夹爪，所述第二夹爪卡设于第一夹爪上并在所述气缸输入轴的带动下撑开或收紧所述第一夹爪。本专利技术的有益效果是：本专利技术的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，使原本需用机器人手臂和关节倾斜来满足抓取角度但会产生料框干涉的的情形变成只需改变该机构上旋转手爪平台的倾斜角度即可，旋转手爪平台采用同步齿形带传递角度，可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位，使径向有效截面积最小，抓取更无死角；手爪平台的旋转角度由机器人中的3D视觉系统控制，实现真正意义上的智能生产，并且与现有技术相比，使用该专利技术几乎不增加制造成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：图1是本专利技术的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构初始状态时的示意图；图2是本专利技术的一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构工作状态时的示意图。具体实施方式下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2，本专利技术一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，包括：与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板1，在支撑立板上设置有传动机构2，支撑立板的末端设置有旋转手爪平台3，传动机构可驱动旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转，所述传动机构2包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮21、固定于支撑立板下部的下同步齿轮22以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带23，在支撑立板的下部位于下同步齿轮的外围通过螺栓固定安装有上U型板4，旋转手爪平台3包括下U型板31、设置于下U型板下方的气缸32以及用于抓取料件的爪手组件33，所述下同步齿轮的轴一端固定安装在支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与下U型板31传动连接，具体的，下同步齿轮的轴的另一端可穿过上U型板上的开设的通孔并通过螺栓与下U型板上的楔形块固定连接成一个连动整体。进一步的，在支撑立板上位于上同步齿轮的背面设置有驱动电机5，驱动电机的动力输出轴与上同步齿轮的轴固定连接，带动上同步齿轮旋转，上同步齿轮通过同步齿形带来带动下同步齿轮旋转，从而带动旋转手爪平台在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位，采用同步带传递角度，使径向有效截面积最小，抓取物料更无死角，避免了用机器人手臂和关节倾斜来抓取物料时产生料框干涉抓取角度的情形。进一步的，在支撑立板上位于同步齿形带的外侧分别设置有两组张紧轮6。进一步的，爪手组件33包括固定安装于气缸下方的第一夹爪331以及与气缸输入轴固定连接的第二夹爪332，第二夹爪卡设于第一夹爪上并与第一夹爪滑动连接，在抓取料件7时，气缸先处于回缩状态，将第一夹爪放置于带圆孔的料件内部，这时气缸伸出运动，气缸输入轴推动第二夹爪向下运动撑开第一夹爪从而抓取料件。本专利技术一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构的有益效果是：本专利技术的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，使原本需用机器人手臂和关节倾斜来满足抓取角度但会产生料框干涉的的情形变成只需改变该机构上旋转手爪平台的倾斜角度即可，旋转手爪平台采用同步齿形带传递角度，可在与地面垂直和平行的九十度范围内进行任意旋转和定位，使径向有效截面积最小，抓取更无死角；手爪平台的旋转角度由机器人中的3D视觉系统控制，实现真正意义上的智能生产，并且与现有技术相比，使用该专利技术几乎不增加制造成本。以上所述仅为本专利技术的实施例，并非因此限制本专利技术的专利范围，凡是利用本专利技术说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的
，均同理包括在本专利技术的专利保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，其特征在于，包括：与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板，所述支撑立板上设置有传动机构，所述支撑立板的末端设置有旋转手爪平台，所述传动机构可驱动所述旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转，所述传动机构包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮、固定于所述支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带，所述支撑立板的下部位于所述下同步齿轮的外围固定安装有上U型板，旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸以及用于抓取料件的爪手组件，所述下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与所述下U型板传动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种能有效排除料框干涉的视觉上料机构，安装于3D视觉机器人上用于抓取料框中的物料，其特征在于，包括：与所述3D视觉机器人固定连接的支撑立板，所述支撑立板上设置有传动机构，所述支撑立板的末端设置有旋转手爪平台，所述传动机构可驱动所述旋转手爪平台在与地面垂直和平行的90度的范围内任意旋转，所述传动机构包括固定于所述支撑立板上部的上同步齿轮、固定于所述支撑立板下部的下同步齿轮以及围绕设置于上、下同步齿轮之间的同步齿形带，所述支撑立板的下部位于所述下同步齿轮的外围固定安装有上U型板，旋转手爪平台包括下U型板、设置于下U型板下方的气缸以及用于抓取料件的爪手组件，所述下同步齿轮的轴一端固定设置于支撑立板上，另一端贯穿上U型板并与所述下U型板传动连接。


2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晛，
申请(专利权)人：苏州优得精智装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32