全自由度玻璃搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自由度玻璃搬运机械手，其技术方案要点包括立柱，还包括转动设置在立柱上的支撑臂，支撑臂上滑移设有竖直气缸，竖直气缸的底壁上设有连接架，连接架上转动连接有吸盘架，连接架上转动设有翻转组件，连接架上设有转动组件，连接架上设有操作台；转动支撑臂，将竖直气缸、连接架和吸盘架移动至玻璃上方，利用操作台，竖直气缸推动连接架和吸盘架移动至玻璃上方，吸盘架将玻璃吸附后，转动组件带动玻璃移出生产线，再利用翻转组件驱动吸盘架和玻璃翻转，由水平方向转动至竖直方向，最后将玻璃移动至玻璃架上，以此可以代替工人手动将玻璃移出生产线并竖立玻璃的工作方式，减轻工人工作负担，也可以提高了工作效率。

Full freedom glass handling manipulator

【技术实现步骤摘要】
全自由度玻璃搬运机械手
本技术涉及一种玻璃搬运设备，更具体地说，它涉及一种全自由度玻璃搬运机械手。
技术介绍
玻璃是易碎品，尤其是整块玻璃在运输过程中需要注意不要让玻璃滑倒或碰到坚硬物造成玻璃损坏。在玻璃加工厂中，当玻璃生产完毕后，需要将玻璃从流水线上移出移动至玻璃架上，由水平状态变成垂直状态。申请公布号为CN107416526A的中国专利公开了一种绕玻璃加工平台搬运助力机械手，包括用于支撑的立柱、可旋转的大臂、可在大臂内来回滚动的滚轮、用于提供动力来源的直线电机和吸附玻璃的吸盘机构；所述吸盘机构由吸盘架、连杆、调节杆、耳板、滑块、吸盘组成；调节杆旋转时，耳板沿其上下运动，带动滑块在吸盘架的滑槽中滑动，并对吸盘在吸盘架上的位置进行调节，吸盘架上还设有推杆及操作面板，通过操作面板对直线电机的工作状态进行控制；本专利技术利用调节杆的旋转可使吸盘的位置得到调节，从而搬运不同大小的玻璃，其次，通过直线电机以及大臂的旋转可将玻璃搬运至工作空间的任意位置，从而提高了玻璃搬运的效率、安全性以及玻璃搬运机械手的通用性。现有技术中的搬运机械手是通过吸盘吸附玻璃，直线电机带动吸盘架和吸盘在竖直方向移动，再利用大臂带动玻璃在水平方向移动，由于吸盘架一直处于竖直状态，所以吸盘只能吸附竖直放置的玻璃，当玻璃从生产线上输出时，此时则需要工人将玻璃从生产线上移出，再将玻璃竖立，吸盘再吸附玻璃带动玻璃移动，此工作方式需要耗费大量工人劳动力，有待改进。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种全自由度玻璃搬运机械手。本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种全自由度玻璃搬运机械手，包括立柱，还包括转动设置在所述立柱上的支撑臂，所述支撑臂上滑移设有竖直气缸，所述竖直气缸的底壁上设有连接架，所述连接架上转动连接有用于吸附玻璃的吸盘架，所述连接架上转动设有用于推动所述吸盘架翻转的翻转组件，所述连接架上设有用于推动所述吸盘架水平转动的转动组件，所述连接架上设有用于控制竖直气缸、翻转组件和转动组件运动的操作台。通过采用上述技术方案，当生产线将玻璃输出后，工人将支撑臂转动，将竖直气缸、连接架和吸盘架移动至玻璃上方，工人利用操作台，竖直气缸推动连接架和吸盘架移动至玻璃上方，吸盘架将玻璃吸附后，转动组件带动玻璃移出生产线，再利用翻转组件驱动吸盘架和玻璃翻转，由水平方向转动至竖直方向，最后将玻璃移动至玻璃架上，以此可以代替工人手动将玻璃移出生产线并竖立玻璃的工作方式，减轻工人工作负担，也可以提高了工作效率。进一步地，所述立柱的侧壁上且沿其高度方向设有转动轴，所述转动轴的侧壁上转动设有连接套，所述连接套的侧壁上且沿所述转动轴的轴向设有连接板，所述支撑臂靠近立柱的一端与连接板转动连接；所述连接套的侧壁上且位于所述连接板的上方设有支板，所述支撑臂的侧壁上铰接有连接杆，所述连接杆远离所述支撑臂的一端与所述支板通过花篮螺栓连接。通过采用上述技术方案，根据生产线的高度，利用花篮螺栓调节支撑臂另一端的高度，以此可以适应不同高度的生产线；再利用连接套与转动轴转动连接，从而可以转动支撑臂，便于工人将吸盘架移动至生产线处，也便于将玻璃吸附移动至玻璃架上。进一步地，所述支撑臂远离连接杆的一侧且沿其长度方向设有滑槽，所述滑槽内滑移有滑块，所述滑块伸出所述滑槽的一端设有铰接轴，所述铰接轴的侧壁上转动连接有连接柱，所述连接柱远离所述滑块的一端设有转动杆，所述转动杆的轴线与所述铰接轴的轴线相互垂直，所述转动杆与所述竖直气缸活塞杆的端壁转动连接。通过采用上述技术方案，利用滑块在滑槽内滑移，从而可以顺利将竖直气缸沿着滑槽移动，便于将竖直气缸移动至生产线处；利用连接柱的两端分别与铰接轴和转动杆转动连接，当工人在使用操作台进行移动玻璃时，竖直气缸从而可以跟随操作台的转动而转动，代替竖直气缸与支撑臂固定连接的方式，有利于增加移动玻璃的灵活便利性。进一步地，所述翻转组件包括转动设置在所述连接架上的翻转气缸，所述翻转气缸活塞杆上铰接设有转动臂，所述转动臂向所述吸盘架的一侧延伸，所述转动臂远离所述翻转气缸的一侧固定连接有横轴，所述横轴与所述连接架转动连接；所述转动臂远离所述横轴的一端与所述吸盘架连接。通过采用上述技术方案，当吸盘架将玻璃移出生产线后，翻转气缸的活塞杆伸出，从而推动转动臂和横轴转动，横轴绕着连接架转动，转动臂从而驱动吸盘架翻转，实现将玻璃由水平方向转动至竖直方向，代替工人手动将玻璃由水平方向转动至竖直方向，减轻工人的工作负担，提高工作效率。进一步地，所述转动组件包括转动设置在所述吸盘架上的转动气缸，所述转动臂远离所述横轴的一端且位于所述连接架的下方设有横臂，所述横臂远离所述转动臂的一端与所述转动气缸活塞杆的端壁转动连接；所述转动臂远离所述横轴的一端转动连接有转动柱，所述转动柱与吸盘架转动连接。通过采用上述技术方案，当吸盘架吸附玻璃后，转动气缸的活塞杆伸出，由于横臂固定不动，所以转动气缸的活塞杆伸出后，转动气缸的缸体向后移动，从而可以带动吸盘架在水平方向的转动，以此可实现将玻璃移出生产线，代替工人手动将玻璃移出生产线的工作方式，减轻了工人工作负担，提高了工作效率。进一步地，所述吸盘架包括与转动柱转动连接的横梁，所述横梁的两端分别设有两横杆，所述横杆的两端均设有吸盘。通过采用上述技术方案，由于两横杆与横梁连接，两吸盘安装在横杆上，所以四个吸盘吸附玻璃，以此可以稳定的将玻璃吸附。进一步地，所述横梁的侧壁上均布若干个通孔，所述横杆的侧壁上设有在横梁侧壁上滑移的套环，所述套环的侧壁上设有定位孔，所述套环的侧壁上设有穿过通孔和定位孔的定位轴，所述定位轴伸出定位孔的一端设有定位销。通过采用上述技术方案，根据玻璃的大小，将套环移动至相应通孔处，再利用定位轴穿过通孔和定位孔内，最后利用定位销将定位轴固定，从而可以调整横杆之间的距离，以此可以适应不同尺寸的玻璃，增加机械手的适用范围。进一步地，所述横梁呈空心状；所述横梁的内侧壁上且沿其长度方向设有齿条，所述横梁的内侧壁上设有与所述齿条啮合的齿块，所述横梁的侧壁上且沿其长度方向设有滑移槽，所述齿块远离所述齿条的一端设有穿过所述滑移槽的定位杆，所述定位杆穿出所述滑移槽的一端螺纹连接有锁定螺母，所述横梁远离竖直气缸的一侧设有通槽，所述齿块的侧壁上设有穿过通槽的连接块，所述连接块远离齿块的一端与横杆连接。通过采用上述技术方案，根据玻璃的大小，旋松锁紧螺母，利用定位杆移动齿块，将齿条和齿块分开，移动齿块，将两横杆调整至合适距离，再移动齿块，将齿块和齿条啮合，最后旋紧锁紧螺母，将横杆固定在横梁上，以此可以适应不同尺寸的玻璃，增加机械手的适用范围。综上所述，本技术具有以下有益效果：1、利用支撑臂与立柱转动连接，将吸盘架移动至玻璃的上方，竖直气缸推动吸盘架靠近玻璃，吸盘架将玻璃吸附后，转动组件带动玻璃移出生产线，翻转组件驱动玻璃翻转，将玻璃从水平方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自由度玻璃搬运机械手，包括立柱（1），其特征在于：还包括转动设置在所述立柱（1）上的支撑臂（2），所述支撑臂（2）上滑移设有竖直气缸（3），所述竖直气缸（3）的底壁上设有连接架（4），所述连接架（4）上转动连接有用于吸附玻璃的吸盘架（5），所述连接架（4）上转动设有用于推动所述吸盘架（5）翻转的翻转组件（6），所述连接架（4）上设有用于推动所述吸盘架（5）水平转动的转动组件（7），所述连接架（4）上设有用于控制竖直气缸（3）、翻转组件（6）和转动组件（7）运动的操作台（8）。/n

【技术特征摘要】
1.一种全自由度玻璃搬运机械手，包括立柱（1），其特征在于：还包括转动设置在所述立柱（1）上的支撑臂（2），所述支撑臂（2）上滑移设有竖直气缸（3），所述竖直气缸（3）的底壁上设有连接架（4），所述连接架（4）上转动连接有用于吸附玻璃的吸盘架（5），所述连接架（4）上转动设有用于推动所述吸盘架（5）翻转的翻转组件（6），所述连接架（4）上设有用于推动所述吸盘架（5）水平转动的转动组件（7），所述连接架（4）上设有用于控制竖直气缸（3）、翻转组件（6）和转动组件（7）运动的操作台（8）。


2.根据权利要求1所述的全自由度玻璃搬运机械手，其特征在于：所述立柱（1）的侧壁上且沿其高度方向设有转动轴（10），所述转动轴（10）的侧壁上转动设有连接套（11），所述连接套（11）的侧壁上且沿所述转动轴（10）的轴向设有连接板（12），所述支撑臂（2）靠近立柱（1）的一端与连接板（12）转动连接；
所述连接套（11）的侧壁上且位于所述连接板（12）的上方设有支板（13），所述支撑臂（2）的侧壁上铰接有连接杆（14），所述连接杆（14）远离所述支撑臂（2）的一端与所述支板（13）通过花篮螺栓（15）连接。


3.根据权利要求2所述的全自由度玻璃搬运机械手，其特征在于：所述支撑臂（2）远离连接杆（14）的一侧且沿其长度方向设有滑槽（20），所述滑槽（20）内滑移有滑块（21），所述滑块（21）伸出所述滑槽（20）的一端设有铰接轴（22），所述铰接轴（22）的侧壁上转动连接有连接柱（23），所述连接柱（23）远离所述滑块（21）的一端设有转动杆（24），所述转动杆（24）的轴线与所述铰接轴（22）的轴线相互垂直，所述转动杆（24）与所述竖直气缸（3）活塞杆的端壁转动连接。


4.根据权利要求1所述的全自由度玻璃搬运机械手，其特征在于：所述翻转组件（6）包括转动设置在所述连接架（4）上的翻转气缸（60），所述翻转气缸（60）活塞杆上铰接设有转动臂（61），所述转动臂（61）向所述吸盘架（5）的一侧延伸，所述转动臂（61）远离所述翻转气缸（60）的一侧固定连接有横轴（62），...

【专利技术属性】
技术研发人员：董云辉，
申请(专利权)人：南京润泽玻璃有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32