一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，利用车身上安装的传感器来确定车辆的具体位置和车辆的方位角；根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，对可能存在的碰撞点进行分析；所规划的泊车路径必须保证后续车辆的执行机构能精确执行；根据实际的泊车过程分析，车辆整体的运行轨迹为连接泊车始末位置的一条曲线，车位大小的不同，曲线的形状亦存在差异；本发明专利技术在保证泊车安全的前提下，能适应狭窄的泊车位，更能适应复杂的泊车环境；所规划的泊车路径连续且克服了规划的泊车路径曲率不平滑的影响，避免方向盘转向幅度过大的问题，使车辆运动更平缓，提升驾乘体验。

An automatic parking path planning method based on B-spline theory

【技术实现步骤摘要】
一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法。
技术介绍
城市中使用车辆的增多，泊车空间越来越紧凑，在复杂的泊车环境中实现安全顺畅泊车已是棘手问题，因而开发全自动泊车系统有助于缓解这类困扰，全自动波车系统通过传感器获取车辆自身的位置和姿态，车位信息以及障碍物的信息，以这些感知信息为基础，进行路径规划开发，使得车辆根据规划好的路径能自动安全舒畅、无碰撞的泊车，且能适应复杂的泊车环境。目前多数全自动泊车系统所适用的泊车场景单一，泊车过程不连续顺畅，对狭窄的泊车位适应能力较差，主要因素还是对场景的考虑不周全，采用路径规划方法难以适应逐渐复杂的泊车环境。现有技术缺点：自动波车中大多采用两段圆弧相切或两段圆弧与一直线相切方法进行路径规划，规划方法简单，但实际泊车车位场景受限，且存在方向盘转向幅度过大的因素，影响整体泊车性能及驾驶员乘车体验；针对上述描述的问题，本专利技术基于B样条理论进行泊车路径规划，所规划的路径曲率连续、平滑，能满足大部分泊车场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/nS1、利用车身上安装的传感器(包括超声波雷达、摄像头或车载毫米波雷达等)来确定车辆的具体位置和车辆的方位角，及通过传感器对车辆周围环境的检测来得出的车位的大小，障碍物与车辆的相对位置关系，以此确定车辆及车位的坐标关系；/nS2、根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，并结合车辆、车位的轮廓坐标信息进行碰撞约束分析，为确保车辆泊车过程不与障碍物(或车辆)发生碰撞，对可能存在的碰撞点进行分析；/n分析如下：①车辆进入车位前，车辆左前轮廓点A与边界障碍物干涉；②车辆进入车位时，车辆右后轮...

【技术特征摘要】
1.一种基于B样条理论的自动泊车路径规划方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
S1、利用车身上安装的传感器(包括超声波雷达、摄像头或车载毫米波雷达等)来确定车辆的具体位置和车辆的方位角，及通过传感器对车辆周围环境的检测来得出的车位的大小，障碍物与车辆的相对位置关系，以此确定车辆及车位的坐标关系；
S2、根据车辆及车位外形轮廓，将车辆及车位分别简化为矩形ABCD和矩形abcd，并结合车辆、车位的轮廓坐标信息进行碰撞约束分析，为确保车辆泊车过程不与障碍物(或车辆)发生碰撞，对可能存在的碰撞点进行分析；
分析如下：①车辆进入车位前，车辆左前轮廓点A与边界障碍物干涉；②车辆进入车位时，车辆右后轮廓点C与车位a点干涉；③车辆进入车位时，车辆右侧轮廓BC与车位a点干涉；④车辆进入车位时，车辆右前轮廓点B与车位a点干涉；⑤车辆进入车位回转方向时，车辆右前轮廓点B与车位轮廓ab干涉；⑥车辆进入车位时，车辆右后轮廓点C与车位轮廓bc干涉，根据以上避免碰撞约束分析，可以得出相应的避免碰撞的不等式约束条件；

【专利技术属性】
技术研发人员：何宇亮，汪伟，潘世林，宁予，刘明春，郭聪兰，
申请(专利权)人：汉腾汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36