一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统技术方案

本申请涉及一种车载毫米波雷达的目标检测方法，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。其有益效果在于：有效地进行虚假目标消除，还可以显著提升弱RCS目标的检测能力，提高了车载毫米波雷达对近距离目标的检测能力与检测精度，进一步增强了车载毫米波雷达系统为汽车系统提供决策信息的有效性与准确性。

A target detection method of vehicle borne millimeter wave radar and its vehicle borne radar system

【技术实现步骤摘要】
一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统
本申请涉及汽车电子
，特别涉及一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统。
技术介绍
目前，毫米波雷达具有定向性好、分辨率高、功率低等特点，尤其是调频连续波（FrequencyModulationContinuousWave，FMCW）雷达，具有无测距盲区、易于实现小型化等优点，使其在汽车领域备受青睐，成为汽车对周围环境感知的重要器件之一。但是，连续波雷达收发通道间隔离度不足、射频链路的阻抗匹配等问题，均会引起一定程度的射频信号功率泄露，泄露信号体现为在零频及其邻近频率单元上分布的多个强RadarCrossSection（RCS）的虚假目标，且在相同频率单元上，其回波幅度甚至高于真实目标的幅度，从而影响近距离目标检测能力，尽管可以从硬件的角度改善此类泄露问题，但对于车载雷达，由于受到雷达装车后复杂电磁环境的影响，泄露信号在其谐振频率及相邻频率上的回波幅度值会被大幅抬高，往往导致邻近距离处目标检测失败，使雷达系统为本车提供错误的环境感知信息与决策，存在行车危险。针对此问题，从信号处理角度，通过添加数字滤波的方法，可以有效地削弱泄露信号的幅度，从而减小其对相同或邻近频率上的强RCS目标（RCS>10dBsm）检测的影响。但在实际应用场景中，由于泄露信号在毗邻频率单元上呈现出幅度迅速衰减的变化趋势以及数字滤波器对原信号幅度值的影响，往往导致应用数字滤波器后，在近处一定距离范围之内产生虚假目标误报以及许多真实弱RCS目标（RCS<10dBsm）漏报的问题。
技术实现思路
本申请为了解决上述技术问题，提供了一种车载毫米波雷达的目标检测方法，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。可选地，所述对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号，包括：对预设雷达探测范围的检测目标，辐射雷达信号，并接收来自检测目标的回波信号。可选地，所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集，包括：将所述回波信号传入车载雷达系统的模数转换器中，转换为第一数字信号；将所述第一数字信号传入所述数字滤波器的数字信号处理器中，转换为第二数字信号；将所述滤波后的第二数字信号，解析生成第二检测目标集。可选地，所述数字滤波器可以是IIR数字滤波器或FIR滤波器。可选地，所述将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配，包括：将第一检测目标集的第一子目标的参数与所述第二检测目标集的第二子目标的参数进行匹配。可选地，所述第一子目标的参数或第二子目标的参数包括检测目标的距离、检测目标的速度、检测目标的角度、检测目标的回波信噪比中的一种或多种。可选地，所述根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理，包括：若第一检测目标集的第一子目标与第二检测目标集的第二子目标匹配成功，则将第二子目标标记为真实目标，且对所述真实目标进行处理；否则将第二子目标标记为虚假目标，且对虚假目标进行处理。可选地，所述对所述真实目标进行处理，包括：将真实目标与第一子目标进行求取平均值，进行插值优化，输出最终检测目标。可选地，所述对虚假目标进行处理，包括：将虚假目标进行删除处理。此外，本申请还提供了一种车载雷达系统，包括上述的一种车载毫米波雷达的目标检测方法。本申请的一种车载毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统，其有益效果在于：有效地进行虚假目标消除，还可以显著提升弱RCS目标的检测能力，提高了车载毫米波雷达对近距离目标的检测能力与检测精度，进一步增强了车载毫米波雷达系统为汽车系统提供决策信息的有效性与准确性。附图说明图1为本申请实施例的车载毫米波雷达的目标检测方法的流程图。具体实施方式下面结合附图对本申请的较佳实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征更易被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚的界定。雷达系统中的发射信号泄露、本振信号泄露、以及信号的多次反射等是影响车载毫米波雷达近距离目标检测的主要因素。通常，在雷达回波信号里，泄露的信号表现为“寄生”在有用信号之上的一个低频包络，对于装车的毫米波雷达，相比未装车的单体雷达，低频包络的频率表现相同，但是由于装车以后的电磁环境较为复杂，低频包络幅度被显著抬升，严重影响毫米波雷达的近距离目标检测能力，而单纯通过数字滤波算法优化，不仅容易产生虚假目标，也会影响近距离弱RCS目标的检测能力。本专利技术提出一种易实现、实用性强的装车毫米波雷达的目标检测方法及其车载雷达系统，不仅可以有效的进行虚假目标消除，还可以显著提升弱RCS目标的检测能力。在如图1所示的实施例中，本申请提出了一种车载毫米波雷达的目标检测方法，应用于车载雷达系统中，方法包括：100，对检测目标进行雷达检测，并接收来自检测目标的回波信号；在步骤100中，对检测目标进进行雷达检测，在本申请的车载雷达系统探测范围中，可以对探测范围内的单一检测目标进行检测，也可以对探测范围的多个检测目标进行检测，在本实施例中，是对探测范围的多个探测目标进行探测，对检测目标辐射雷达信号，雷达信号探测到目标后生成回波信号，反馈到本申请的雷达系统的探测范围中。本申请的雷达系统可以是采用毫米波雷达对检测目标进行探测。其中，毫米波雷达，是工作在毫米波波段探测的雷达。通常毫米波是指30～300GHz频段的。毫米波的波长介于微波和厘米波之间，因此毫米波雷达兼有微波雷达和光电雷达的一些优点。毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。而且毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，具有全天候全天时的特点。另外，毫米波导引头的抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头。毫米波雷达能分辨识别很小的目标，而且能同时识别多个目标；具有成像能力，体积小、机动性和隐蔽性好，在探测检测目标能力强。200，根据回波信号，生成第一检测目标集，且回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；在步骤200中，本申请的车载雷达系统在探测检测目标后，接收到回波信号，对回波信号进行解析，生成第一检测目标集；并将同样的回波信号通过数字滤波器进行滤波，再对滤波后的回波信号进行解析，生成第二检测目标集，其过程包括：将回波信号传入雷达系统的模数转换器中，转换为第一数字信号；将第一数字信号传入数字滤波器的数字信号处理器中，转换为第二数字信号；将滤波后的第二数字信号，解析生成第二检测目标集。其中，数字滤波器是由数字乘法器、加法器和延时单元组成的一种算法或装置。数字滤波器的功能是对输入离散信号的数字代码进行运算处理，以达到改变信号频谱的目的。300本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：/n对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；/n根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；/n将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；/n根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，应用于车载雷达系统中，所述方法包括：
对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号；
根据所述回波信号，生成第一检测目标集，且所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集；
将第一检测目标集与第二检测目标集进行匹配；
根据匹配结果，对所述第二检测目标集进行处理。


2.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述对检测目标进行雷达检测，并接收来自所述检测目标的回波信号，包括：
对预设雷达探测范围的检测目标，辐射雷达信号，并接收来自检测目标的回波信号。


3.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述回波信号通过数字滤波器进行滤波，生成第二检测目标集，包括：
将所述回波信号传入车载雷达系统的模数转换器中，转换为第一数字信号；
将所述第一数字信号传入所述数字滤波器的数字信号处理器中，转换为第二数字信号；
将所述滤波后的第二数字信号，解析生成第二检测目标集。


4.根据权利要求3所述一种车载毫米波雷达的目标检测方法，其特征在于，所述数字滤波器可以是IIR数字滤波器或FIR数字滤波器。


5.根据权利要求1所述的一种车载毫米波雷达的目标检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈丽，唐恺，阮洪宁，罗作煌，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44