一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法技术

本发明专利技术涉及一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，包括通过第一雷达检测其附近是否存在静止物体，并分析出相对于第一雷达的反射面，利用第二雷达获取第一目标；以上述所说的静止物体为反射面，计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域；利用第一雷达在镜像区域内提取第二目标；判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称，若具有对称性，且对称性维持一段时间，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。该方法，利用了镜像目标和真实目标之间的特殊关系，实现了对镜像目标的有效鉴别，有利于改善车载毫米波雷达对汽车盲区内目标及环境的感知能力，提升辅助驾驶与自动驾驶系统的安全性。

A method of image target removal based on vehicle angle radar

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法
本专利技术涉及雷达目标检测
，特别涉及一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车型开始配备毫米波雷达。毫米波雷达通常安装在汽车前后四个角落，构成汽车前后的四个角雷达。汽车通过四个角雷达对车身周边环境尤其是汽车视角盲区内的目标进行感知，对可能发生的潜在危险进行分析，以实现盲区检测、变道辅助、后方交叉预警、后碰撞预警、开门预警等功能，为驾驶员的决策提供重要信息，以提高辅助和自动驾驶的安全性。虽然车载毫米波雷达对目标具有较为敏锐的探测能力，但只靠单一雷达其覆盖范围有限，依然不能够完全应对复杂的实际场景，在实际应用过程中甚至会出现错误的判断，引起不必要的损失。其中一个常见的情况就是在雷达视野范围内，出现了除感兴趣的目标以外的其他“干扰”目标，比如其他运动或者静止目标。雷达发射的电磁波照射在感兴趣的目标，除了有一部分电磁波直接返回并被雷达接收，另外还有一部分电磁波在感兴趣的目标与“干扰”目标之间发生多次传播，导致多径现象产生。而对于多径现象产生的回波同样会被雷达所检测到，雷达根据多径现象产生的回波判断得到的“目标”其实并不是在真实目标的位置上，而是在其他方位上（要么更远的径向距离或者其他角度上）的一个虚假的镜像目标。如若这个镜像目标出现在某侧雷达的某个功能报警区，而又没有采取甄别的措施，那么雷达就可能做出错误的判断，触发不必要的报警。例如当本车从停车位倒退出来时，后方交叉预警功能需要查看在本车后方倒车轨迹内是否存在横向开来的车辆。此时，如果本车的一边（以左边为例说明）停有一辆车并且其尾部突出一部分，当有目标车从本车的右后边横向驶来，设置在本车右边的角雷达会检测到真实目标车进入后方交叉预警区而报警。而与此同时，由于停放在本车左边的静止车的存在，当左雷达和真实目标之间的相对位置满足一定的几何关系时，左雷达发射的电磁波在静止车和真实目标之间多次反射后会重新被左雷达接收，导致左边雷达也会检测到有一个“目标”在本车的左边朝本车开来，即镜像目标。因而，左雷达也同时会发出报警，这让雷达报警系统错误地认为在本车的两边都有目标行驶过来，从而做出错误的判断。实际上，本车的左雷达检测到的这个“目标”并不存在，它是由真实目标在左雷达的视野范围内产生的镜像目标。镜像目标的存在会影响雷达检测的精度和置信度，甚至为驾驶员提供错误的信息，对驾驶员的决策形成误导，不利于改善辅助和自动驾驶的安全性。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述技术问题，提供了一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，基于设置在车辆四个角落的雷达，包括如下步骤：通过第一雷达检测静止反射体，静止反射体与第一雷达位于车辆的同一侧，分析出静止反射体相对于第一雷达的反射面；利用第二雷达获取第一目标；计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域；利用第一雷达在镜像区域内提取第二目标；判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。进一步的，所述检测静止反射体包括如下步骤：对车辆周围的物体进行检测，筛选出与车辆距离小于第一阈值的物体作为目标物体；判断目标物体的移动速度是否小于第二阈值，若是，则将目标物体视为静止反射体；否则忽略目标物体。进一步的，所述反射面是指能够将第一雷达的发射信号反射至第一目标，并将第一目标反射回来的信号再次反射给第一雷达。进一步的，所述第一雷达设置在车辆与静止反射体相对应一侧，所述第一雷达用于检测静反射体和第二目标；所述第二雷达设置在车辆与第一目标相对应一侧，所述第二雷达用于检测第一目标。进一步的，所述计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域的步骤，包括：以车辆所在位置建立坐标系；获取第一目标的位置坐标；以反射面为参考面，计算在第一雷达的视野范围里的镜像区域，所述镜像区域与第一目标关于反射面在空间上呈现镜像对称。进一步的，所述镜像区域的计算包括：计算第一目标关于反射面的对称点，对称点与第一目标关于反射面镜像对称；以对称点为中心，以预设长度为半径画圆，圆内区域即为镜像区域。进一步的，利用第二目标和第一目标的移动速度以及运动连续性来判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称。进一步的，所述判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标步骤，包括：获取第一目标的第一移动速度和第二目标的第二移动速度；判断第一移动速度和第二移动速度是否关于反射面镜像对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。进一步的，在判断第一移动速度和第二移动速度关于反射面镜像对称之后，还包括运动连续性判断步骤，所述运动连续性判断步骤包括：利用第二雷达连续获取多帧关于第一目标的雷达检测特性，同时利用第一雷达连续获取多帧关于第二目标的雷达检测特性；计算出第一目标在对应的各帧雷达检测特性中的第一移动速度；计算出第二目标在对应的各帧雷达检测特性中的第二移动速度；将同一时刻获得的第一移动速度和第二移动速度进行比对，判断是否每一时刻获得的第一移动速度和第二移动速度均关于反射面镜像对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。进一步的，所述判断第一移动速度和第二移动速度是否关于反射面镜像对称包括如下子步骤：对第一移动速速进行分解，计算第一目标的X轴向移动速度；对第二移动速度进行分解，计算第二目标的X轴向移动速度；判断第一目标的X轴向移动速度与第二目标的X轴向移动速度是否关于反射面镜像对称，若是，则认为第一移动速度和第二移动速度关于反射面镜像对称；否则认为第一移动速度和第二移动速度关于反射面不对称。本专利技术所起到的有益技术效果如下：与现有技术相比较，本专利技术公开了一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，利用方法利用镜像目标和真实目标之间的特殊关系，能够快速有效的鉴别出镜像目标，方法简单新颖，易于实现，利于改善车载毫米波雷达对汽车盲区内目标及环境的感知能力，提高雷达检测的准确性和可靠性，为驾驶员提供准确而有效的参考信息，从而提升辅助驾驶与自动驾驶系统的安全性。此外，由于该方法仅依赖现有的设置在车辆四个角落的雷达就可以实现，无需对车辆硬件系统及已有雷达目标航迹检测的算法进行修改，应用成本较低，利于大范围推广。附图说明图1为本专利技术基于车载角雷达的镜像目标去除方法的流程示意图。图2为实施例1中车辆、静止反射体、第一雷达、第二雷达、第一目标及第二目标的位置关系示意图。图3为实施例1中以车辆建立的坐标系示意图。附图标记：1-车辆，2-静止反射体，3-第一雷达，4-第二雷达，5-第一目标，6-第二目标。附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，基于设置在车辆四个角落的雷达，包括如下步骤：/n通过第一雷达检测静止反射体，静止反射体与第一雷达位于车辆的同一侧，分析出静止反射体相对于第一雷达的反射面；/n利用第二雷达获取第一目标；/n计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域；/n利用第一雷达在镜像区域内提取第二目标；/n判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，基于设置在车辆四个角落的雷达，包括如下步骤：
通过第一雷达检测静止反射体，静止反射体与第一雷达位于车辆的同一侧，分析出静止反射体相对于第一雷达的反射面；
利用第二雷达获取第一目标；
计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域；
利用第一雷达在镜像区域内提取第二目标；
判断第二目标和第一目标的运动特性是否关于反射面对称，若是，则认为第二目标是第一目标的镜像，忽略第二目标；否则视为无镜像目标。


2.如权利要求1所述一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，所述检测静止反射体包括如下步骤：
对车辆周围的物体进行检测，筛选出与车辆距离小于第一阈值的物体作为目标物体；
判断目标物体的移动速度是否小于第二阈值，若是，则将目标物体视为静止反射体；否则忽略目标物体。


3.如权利要求1所述一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，所述反射面是指能够将第一雷达的发射信号反射至第一目标，并将第一目标反射回来的信号再次反射给第一雷达。


4.如权利要求1所述一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，
所述第一雷达设置在车辆与静止反射体相对应一侧，所述第一雷达用于检测静反射体和第二目标；所述第二雷达设置在车辆与第一目标相对应一侧，所述第二雷达用于检测第一目标。


5.如权利要求1所述一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，所述计算出第一目标关于反射面对称的镜像区域的步骤，包括：
以车辆所在位置建立坐标系；
获取第一目标的位置坐标；
以反射面为参考面，计算在第一雷达的视野范围里的镜像区域，所述镜像区域与第一目标关于反射面镜像对称。


6.如权利要求5所述一种基于车载角雷达的镜像目标去除方法，其特征在于，所述镜像区域的计算包括：
计算第一目标关于反射面的对称点，对称点与第一目标关于反射面镜像对称；
以对称点为中心，以预设长度为半径画圆，圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮洪宁，陈丽，唐恺，伍小军，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44