障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息，并将原始信息转换得到至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息，再根据至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到至少一个障碍物的检测结果，该检测结果包括至少一个障碍物在当前时刻的信息，通过卡尔曼滤波器跟踪至少一个障碍物的检测结果，得到跟踪结果，本发明专利技术通过使用稳定的UTM坐标结合卡尔曼滤波器得到障碍物的绝对位置坐标和绝对速度，能够获得更为准确的跟踪结果，避免了因为自身车辆运动轨迹的不规律给跟踪结果带来的较大的干扰。

Obstacle detection method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
毫米波雷达被广泛应用于无人驾驶中的障碍物检测与跟踪，市面上现有的量产毫米波雷达能够以一定频率返回某个时刻一组障碍物的编号、长度、宽度、相对于设备的二维位置与速度等检测信息，无人驾驶系统的感知模块可以利用这些信息进行障碍物的跟踪，实时返回车辆周围障碍物的运动轨迹。在无人驾驶场景中，因为毫米波雷达所返回的原始数据足以对障碍物进行逻辑上的完整跟踪，现有的障碍物跟踪技术通常直接使用这些原始信息或者使用对其进行简单处理后的数据作为输入得到跟踪结果。然而，现有技术中根据原始信息得到的跟踪结果依赖于自身车辆的运动轨迹，在自身车辆运动轨迹不稳定时，跟踪到的障碍物的运动轨迹也很不稳定，导致得到的障碍物的实际运动轨迹的准确性较低。
技术实现思路
本专利技术提供一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，使得检测及跟踪的障碍物的准确性更高。第一方面，本专利技术提供一种障碍物检测方法，所述方法包括：在车辆行驶的过程中，通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息；所述原始信息包括每个障碍物的位置坐标、速度信息和尺寸信息；将所述原始信息转换得到所述至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息；根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到至少一个障碍物的检测结果，所述检测结果包括所述至少一个障碍物在当前时刻的信息；通过卡尔曼滤波器跟踪所述至少一个障碍物的检测结果，得到跟踪结果。进一步地，所述方法还包括：将每个障碍物的检测结果与第一障碍物信息进行匹配，得到每个障碍物的匹配结果；根据所述每个障碍物的匹配结果，通过卡尔曼滤波器更新得到第二障碍物信息；其中，所述第一障碍物信息为所述卡尔曼滤波器在第一时刻跟踪的障碍物的信息，所述第一时刻为与当前时刻相距第一预设时间段的之前时刻。进一步地，所述方法还包括：若所述卡尔曼滤波器在第二时刻跟踪的障碍物的信息与第二时刻之后的第二预设时间段内的每个障碍物的检测结果均不能匹配，则删除所述障碍物的信息。进一步地，所述方法还包括：将所述第二障碍物信息中每个障碍物的绝对位置坐标进行修正，使所述障碍物的绝对位置坐标为所述障碍物的中心点的绝对位置坐标。在一种具体的实现方式中，所述根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到所述障碍物的检测结果，包括：根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，确定用于拟合路沿栏杆的障碍物；采用随机抽样一致算法，对所述用于拟合路沿栏杆的障碍物进行直线拟合，得到路沿检测信息；根据预设条件，采用决策树对用于拟合路沿栏杆之外的障碍物进行过滤；将所述障碍物中每组重叠的障碍物分别进行合并，得到所述至少一个障碍物的检测结果。进一步地，所述根据每个障碍物的匹配结果，通过卡尔曼滤波器更新得到第二障碍物信息，包括：若所述障碍物的匹配结果指示所述障碍物的检测结果与所述第一障碍物信息匹配成功，则通过所述卡尔曼滤波器更新所述障碍物的信息；若所述障碍物的匹配结果指示在所述第一障碍物信息中没有与所述障碍物的检测结果匹配的信息，则新增所述卡尔曼滤波器保存所述障碍物的信息；若所述障碍物的匹配结果指示在所述每个障碍物的检测结果中没有与所述第一障碍物信息匹配的信息，则采用所述卡尔曼滤波器对第一障碍物信息中未匹配的障碍物的信息进行预测；将上述步骤的结果合并，得到所述第二障碍物信息。可选的，所述方法还包括：通过所述卡尔曼滤波器跟踪所述第二障碍物信息。第二方面，本专利技术提供一种障碍物检测装置，所述装置包括：检测模块，用于在车辆行驶的过程中，通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息；所述原始信息包括每个障碍物的位置坐标、速度信息和尺寸信息；处理模块，用于将所述原始信息转换得到所述至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息；所述处理模块还用于根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到所述至少一个障碍物的检测结果，所述检测结果包括所述至少一个障碍物在当前时刻的信息。第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面所述的障碍物检测方法。第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如第一方面所述的障碍物检测方法。本专利技术实施例提供的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，在车辆行驶的过程中，通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息，该原始信息包括每个障碍物的位置坐标、速度信息和尺寸信息，并将原始信息转换得到至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息，再根据至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到至少一个障碍物的检测结果，该检测结果包括至少一个障碍物在当前时刻的信息，通过卡尔曼滤波器跟踪至少一个障碍物的检测结果，得到跟踪结果，本专利技术通过使用稳定的UTM坐标结合卡尔曼滤波器得到障碍物的绝对位置坐标和绝对速度，与直接使用毫米波雷达的原始信息相比，能够获得更为准确的跟踪结果，避免了因为自身车辆运动轨迹的不规律给跟踪结果带来的较大的干扰。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例一的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例二的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例三的流程示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例四的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例五的流程示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测方法实施例六的流程示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测装置实施例一的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种障碍物检测装置实施例二的结构示意图；图9为本专利技术一实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n在车辆行驶的过程中，通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息；所述原始信息包括每个障碍物的位置坐标、速度信息和尺寸信息；/n将所述原始信息转换得到所述至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息；/n根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到至少一个障碍物的检测结果，所述检测结果包括所述至少一个障碍物在当前时刻的信息；/n通过卡尔曼滤波器跟踪所述至少一个障碍物的检测结果，得到跟踪结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
在车辆行驶的过程中，通过毫米波雷达周期性检测得到所述车辆周围的至少一个障碍物的原始信息；所述原始信息包括每个障碍物的位置坐标、速度信息和尺寸信息；
将所述原始信息转换得到所述至少一个障碍物的绝对位置坐标和绝对速度信息；
根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到至少一个障碍物的检测结果，所述检测结果包括所述至少一个障碍物在当前时刻的信息；
通过卡尔曼滤波器跟踪所述至少一个障碍物的检测结果，得到跟踪结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将每个障碍物的检测结果与第一障碍物信息进行匹配，得到每个障碍物的匹配结果；
根据所述每个障碍物的匹配结果，通过卡尔曼滤波器更新得到第二障碍物信息；
其中，所述第一障碍物信息为所述卡尔曼滤波器在第一时刻跟踪的障碍物的信息，所述第一时刻为与当前时刻相距第一预设时间段的之前时刻。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述卡尔曼滤波器在第二时刻跟踪的障碍物的信息与第二时刻之后的第二预设时间段内的每个障碍物的检测结果均不能匹配，则删除所述障碍物的信息。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述第二障碍物信息中每个障碍物的绝对位置坐标进行修正，使所述障碍物的绝对位置坐标为所述障碍物的中心点的绝对位置坐标。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，得到所述障碍物的检测结果，包括：
根据所述至少一个障碍物的绝对位置坐标、绝对速度信息、尺寸信息以及预先获取的地图信息，确定用于拟合路沿栏杆的障碍物；
采用随机抽样一致算法，对所述用于拟合路沿栏杆的障碍物进行直线拟合，得到路沿检测信息；
根据预设条件，采用决策树对用于拟合路沿栏杆之外的障碍物进行过滤；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：由鸿周，唐文剑，
申请(专利权)人：杭州飞步科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33