【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆安全时间，特别涉及一种安全时间计算方法、系统、存储介质及车辆。
技术介绍
1、车辆安全防撞系统是保障车辆安全行驶的重要系统。目前，车辆安全防撞系统常用来判断车辆危险情况的是安全时间模型。现有的安全时间模型主要以制动临界时间计算来判断是否进行防撞措施，通常假定车辆以当前速度按照固定速度行驶，通过计算车辆和目标车辆的相对距离与相对速度的比值来衡量。
2、对智能车辆而言，交通车辆的未来运动是不确定的，若简单假设自车和目标车辆按照当前时刻速度继续行驶，忽视车辆运动的加速度状况和相邻车道其他车辆的横向运动状况，将导致危险评估结果不够准确，最终计算结果会有较大的误差，从而影响智能车辆的行驶安全性。
技术实现思路
1、本申请为解决现有安全时间模型因忽略了车辆运动的加速度状况和相邻车道其他车辆的横向运动状况，导致的危险评估结果不够准确且计算结果误差大的技术问题，提供一种计算准确且避撞效果佳的安全时间计算方法、系统、存储介质及车辆。
2、具体的，本申请提供一种安全时间计算方法，包括以下步骤：
3、s100：预先设置安全时间上限值和最小安全距离。
4、s200：响应于安全时间计算信号，获取当前车辆和目标车辆的运动数据。
5、s300：根据所述运动数据和最小安全距离计算初始安全时间和匹配安全时间计算模型，以根据该安全时间计算模型计算目标安全时间。
6、s400：根据所述安全时间上限值、初始安全时间和目标安全时间获取最终
7、在上述技术方案中，预先设置安全时间上限值和最小安全距离，可以根据不同场景和需求进行灵活的调整，提高了计算模型的适应性和可靠性；通过匹配适合的安全时间计算模型，可以更准确地评估车辆之间的安全时间，不同的交通场景和道路条件可能需要不同的计算模型，通过匹配合适的模型可以提高计算的精确性；获取到的最终安全时间可以作为后续决策依据，以判断是否需要采取相关避撞措施。
8、需要说明的是，安全时间上限值的设定是为了避免在计算过程中出现安全时间无限大的情况，可取(+0,+∞)范围内的任意实数，具体数值根据实车测试标定获得，并且aeb(automatic emergency braking，自动紧急制动系统)的触发时间通常在3秒以内，设定的安全时间上限值在保证覆盖aeb触发的基础上，又能避免出现安全时间无限大的情况。
9、进一步的，所述运动数据包括当前车辆与目标车辆的相对速度和相对距离，以及当前车辆的加速度。
10、在上述技术方案中，通过获取相对速度和相对距离，我们可以全面了解当前车辆与目标车辆之间的运动关系；其中，相对速度反映了两车之间的速度差异，相对距离表示了它们之间的物理距离，这些数据的综合使用可以提供全面的运动情况；加速度是一个重要的衡量指标，它可以反映当前车辆的加速或减速状况，通过获取当前车辆的加速度数据，我们可以进一步了解车辆的动态行为；通过获取以上数据，可以提供全面、实时、可靠和精确的信息，以用于准确计算目标安全时间，从而提高交通安全性。
11、进一步的，所述步骤s300中的计算初始安全时间包括：根据所述相对速度、相对距离和最小安全距离计算初始安全时间。
12、在上述技术方案中，初始安全时间根据当前车辆的不同状态进行实时调整，使得可以根据当前车辆的实时动态情况做出更及时的安全评估和决策。
13、需要说明的是，所述最小安全距离可以根据具体需求进行设定和调整，不同的交通场景和车辆特性可能需要不同的最小安全距离，这进一步增强了初始安全时间计算的灵活性，进而适应不同的交通环境。
14、还需要说明的是，所述最小安全距离是预先根据实车测试标定而得，该值会根据当前车辆的速度动态调整；在一种可行的实施方式中，当前车辆的速度越大，最小安全距离也会相应调大，既能保证车辆在停止时不会与前车相碰，也能避免车辆过早触发aeb功能。
15、进一步的，所述步骤s300中的匹配安全时间计算模型包括：
16、s301：判断所述相对距离是否小于等于预设距离，若是，则匹配第一安全时间计算模型；否则转s302。
17、s302：判断所述相对速度是否等于预设速度，若是，则匹配第二安全时间计算模型；否则转s303。
18、s303：判断所述相对速度是否大于预设速度，若是，则执行第一加速度判断；否则执行第二加速度判断。
19、在上述技术方案中，所述预设距离和预设速度均设置为0，通过根据相对距离和相对速度的不同情况动态选择不同的安全时间计算模型，可以提高安全时间计算的精确度，不同的模型针对不同的情况进行考虑，能够更准确地评估安全时间；由于车辆之间的动态关系可能会随着时间和距离的变化而改变，所以需要根据具体情况选择合适的安全时间计算模型，通过匹配模型的方式，可以根据实时的相对距离和相对速度动态地选择适应性强的计算策略；通过设定不同的判断条件和执行路径，可以灵活地根据不同的情况执行相应的加速度判断，这种灵活性可以更好地适应不同驾驶场景和交通环境，从而提高安全时间计算的有效性。
20、进一步的，所述步骤s303中的第一加速度判断包括：
21、判断所述加速度是否大于预设加速度，若是，则匹配第三安全时间计算模型；否则匹配第四安全时间计算模型。
22、在上述技术方案中，通过对加速度的判断，将动态的加速度变化纳入安全时间计算中，加速度是车辆运动状态的重要指标之一，所述预设加速度设定为0，判断加速度的正负可以更全面地考虑车辆行为对安全时间的影响；加速度的正负代表着车辆的加速或减速行为，通过将加速度的判断结果与不同的安全时间计算模型匹配，可以根据不同的情况选择适宜的计算方法，这有助于更准确地估计安全时间。
23、进一步的，所述步骤s303中的第二加速度判断包括：
24、判断所述加速度是否大于预设加速度，若是，则匹配第五安全时间计算模型；否则判断所述加速度是否小于预设加速度，若是，则匹配第六安全时间计算模型；否则匹配第四安全时间计算模型。
25、在上述技术方案中，第二加速度判断通过判断加速度的正负和大小，并匹配不同的计算模型，能够提供多样化、准确性更高的安全时间计算策略，这有助于更全面地考虑驾驶行为和交通状况对安全时间的影响，提高驾驶的安全性和适应性。
26、进一步的，在执行完s400之后，还包括：
27、将所述最终安全时间与预设安全时间阈值进行比较，若所述最终安全时间小于所述预设安全时间阈值，则进行制动操作和/或预警操作。
28、在上述技术方案中，通过将最终安全时间与预设安全时间阈值进行比较，可以评估车辆间的安全时间是否足够，如果最终安全时间小于预设安全时间阈值，说明车辆间的距离太近，存在潜在的安全隐患，通过进行制动操作和/或预警操作，可以及时采取措施来增强安全性，避免潜在的事故风险。
29、需要说明的是，预设安全时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种安全时间计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述运动数据包括当前车辆与目标车辆的相对速度和相对距离，以及当前车辆的加速度。
3.根据权利要求2所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤S300中的计算初始安全时间包括：根据所述相对速度、相对距离和最小安全距离计算初始安全时间。
4.根据权利要求3所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤S300中的匹配安全时间计算模型包括：
5.根据权利要求4所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤S303中的第一加速度判断包括：
6.根据权利要求4所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤S303中的第二加速度判断包括：
7.根据权利要求6所述的安全时间计算方法，其特征在于，在执行完S400之后，还包括：将所述最终安全时间与预设安全时间阈值进行比较，若所述最终安全时间小于所述预设安全时间阈值，则进行制动操作和/或预警操作。
8.一种采用如权利要求1-7任一项所述的安全时间计算方法的系统，其
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行如权利要求1-7任一项所述的安全时间计算方法。
10.一种车辆，其特征在于，配置有安全时间计算系统，所述系统采用如权利要求1-7任一项所述的安全时间计算方法，以计算当前车辆与目标车辆可以避撞的最终安全时间。
...【技术特征摘要】
1.一种安全时间计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述运动数据包括当前车辆与目标车辆的相对速度和相对距离，以及当前车辆的加速度。
3.根据权利要求2所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤s300中的计算初始安全时间包括：根据所述相对速度、相对距离和最小安全距离计算初始安全时间。
4.根据权利要求3所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤s300中的匹配安全时间计算模型包括：
5.根据权利要求4所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤s303中的第一加速度判断包括：
6.根据权利要求4所述的安全时间计算方法，其特征在于，所述步骤s303中的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕思雨，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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