【技术实现步骤摘要】
一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法
本专利技术涉及计算机视觉
，具体涉及一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法。
技术介绍
随着计算机视觉技术的飞速发展，惯性/视觉融合使用已在机器人、无人机导航、运动捕捉、虚拟现实、增强现实中人体姿态的确定、航天器对接时两个航天器姿态的匹配、景象匹配辅助导航以及姿态基准传递等研究领域中得到了广泛应用。操作灵活、快速而准确的姿态测量方法具有极大的应用价值，尤其是在航天航空领域，常见的姿态测量方法主要有惯性测量、视觉测量。惯性测量的频率高，其效果取决于惯性测量单元(IMU)的性能，能进行绝对姿态测量，但误差随时间漂移。视觉测量是通过图像上已标定的特征点的二维图像坐标解算出靶标坐标系与摄像机坐标系的位姿关系。视觉测量的测量精度高、结构简单，但测量速度低，且只能进行相对姿态测量。因此，为弥补单一姿态测量方法的不足，将不同传感器组合实现多传感器融合姿态测量正成为一个新的研究热点，同时将惯性测量的绝对信息利用视觉测量进行姿态传递也是一个新的研究方向。惯性/视觉融合将相机...
【技术保护点】
1.一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/n将标定板安装在转台上；/n将惯性视觉组合安装在安装平台上，所述惯性视觉组合包括相机和惯性测量单元，使所述相机朝向所述标定板；/n在旋转所述标定板之前，根据所述相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵
【技术特征摘要】
1.一种基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
将标定板安装在转台上；
将惯性视觉组合安装在安装平台上，所述惯性视觉组合包括相机和惯性测量单元，使所述相机朝向所述标定板；
在旋转所述标定板之前，根据所述相机的内外参数，获取标定板坐标系与相机坐标系之间的初始旋转矩阵
通过所述转台驱动所述标定板在预设的平面内、按照多个预设的旋转角度依次旋转，每旋转到一个预设的角度，所述相机拍摄多张照片；
根据拍摄的所有照片，获取转台坐标系与标定板坐标系之间的旋转矩阵
对所述惯性测量单元进行自对准，获取惯组坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵
利用转台坐标系与地理坐标系之间的旋转矩阵并结合基于预设的算法，计算并得到惯组坐标系与相机坐标系之间的旋转矩阵
2.如权利要求1所述的基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，其特征在于，所述预设的算法如下：
3.如权利要求1所述的基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，其特征在于，所述预设的平面为水平面。
4.如权利要求3所述的基于转台基准的惯性视觉相对姿态标定方法，其特征在于，定义沿顺时针方向的旋转角度为正，沿逆时针方向旋转的角度为负，多个所述预设的角度为±1°、±15°和±30°。
5.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华峰，刘明，游浪，李旦，穆杰，施丽娟，
申请(专利权)人：湖北航天技术研究院总体设计所，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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