比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统，包括：根据标定过程所设定的运动轨迹产生相应的DVL数据及IMU数据；根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量；根据所述参考矢量和观测矢量计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至初始步骤。本发明专利技术具有消除随机噪声及标定自主性的优点。

DVL error calibration method and system based on position method of specific force differentiation

【技术实现步骤摘要】
比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统
本专利技术涉及水下导航的
，尤其是指一种比力微分的位置法DVL误差标定方法及系统。
技术介绍
当前多普勒计程仪(简称DVL)测量系统是水下航行器等设备的主要导航器件，利用多普勒效应，可以实现水下高精度的测速应用。但是，由于温度、水流等因素的影响，导致DVL测速过程中存在一定的比例因子误差，进而影响系统导航定位精度。同时，惯性导航系统(简称IMU)与所述DVL之间的安装误差角也是影响系统导航定位精度的原因之一。传统的DVL误差标定过程需要利用外部设备，如GPS导航系统等，获取高精度的位置参考信息，通过速度去标定误差。但由于外部设备需要一定的工作环境及使用条件，而且速度的标定会导致噪声干扰大，因此限制了DVL误差标定过程，不利于水下航行器应用需求的发展。
技术实现思路
为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中在DVL误差标定过程中噪声干扰大的问题，从而提供一种噪声干扰小的位置法DVL误差标定方法及系统。为解决上述技术问题，本专利技术的一种比力微分的位置法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1：根据标定过程所设定的运动轨迹产生相应的DVL数据及IMU数据；/n步骤S2：根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量；/n步骤S3：根据所述参考矢量和观测矢量计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至所述步骤S1。/n

【技术特征摘要】
1.一种比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：根据标定过程所设定的运动轨迹产生相应的DVL数据及IMU数据；
步骤S2：根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量；
步骤S3：根据所述参考矢量和观测矢量计算标定参数，判断标定时间是否不小于标定过程的持续时间，若是，则输出标定参数，完成标定过程；若否，则返回至所述步骤S1。


2.根据权利要求1所述的比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于：所述根据所述DVL数据及IMU数据计算参考矢量和观测矢量的方法为：根据所述DVL及IMU数据构建系统误差模型，根据所述系统误差模型计算参考矢量和观测矢量。


3.根据权利要求2所述的比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于：所述系统误差模型为DVL测速方程。


4.根据权利要求3所述的比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于：所述DVL测速方程为：其中ζ表示比例因子误差；表示安装误差角对应的方向余弦矩阵；表示导航系到载体系对应的方向余弦矩阵；vn表示导航系速度；vd表示DVL坐标系速度。


5.根据权利要求4所述的比力微分的位置法DVL误差标定方法，其特征在于：所述DVL测速方程进行变换后：对上...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐祥，郭泽涛，朱琳，桂靖，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32