【技术实现步骤摘要】
标定工装及标定方法
本说明书涉及机器人
，尤其涉及自导引机器人中图像传感器的标定工装及标定方法。
技术介绍
目前，诸如自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)等设备(如，自导引机器人)已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。在仓库的订单处理过程中，通常会涉及拣选环节，拣选环节主要是指通过AGV将多个订单所涉及的各货物从仓库中的各个储货区域中取出，并统一运送到指定的分拣地点。自导引机器人可安装有向上和向下的两个图像传感器(比如，摄像头)，在拣选过程中，基于视觉标记导航技术，自导引机器人可根据控制系统确定的导航路径行驶。具体的，自导引机器人可根据向下的图像传感器拍摄地面标识并行驶至指定货架下面；当自导引机器人行驶到指定货架下面后，通过向上的图像传感器正确拍摄货架上的二维码标记，确保自导引机器人位于该货架的正下方，以此保证自导引机器人可以平稳的抬起和搬运货架。自导引机器人在控制系统的指挥下，将货架搬运到拣选工作站后，等待进一步操作。当向上和向下的两个图像传感器...
【技术保护点】
1.标定工装，其特征在于，包括：/n标定托盘(1)，用于承载自导引机器人(10)；/n设置于所述标定托盘(1)上的标定顶板(2)；/n所述标定托盘(1)的上表面和/或所述标定顶板(2)的下表面设有标定标识；/n当自导引机器人(10)放置在所述标定托盘(1)的指定位置时，所述自导引机器人(10)与所述标定标识之间具有间距，并且所述自导引机器人(10)的指定点在水平面的正投影与所述标定标识的中心点在水平面的正投影重合，其中所述指定点为图像传感器(103)在所述自导引机器人(10)上的标准安装位置。/n
【技术特征摘要】
1.标定工装，其特征在于，包括：
标定托盘(1)，用于承载自导引机器人(10)；
设置于所述标定托盘(1)上的标定顶板(2)；
所述标定托盘(1)的上表面和/或所述标定顶板(2)的下表面设有标定标识；
当自导引机器人(10)放置在所述标定托盘(1)的指定位置时，所述自导引机器人(10)与所述标定标识之间具有间距，并且所述自导引机器人(10)的指定点在水平面的正投影与所述标定标识的中心点在水平面的正投影重合，其中所述指定点为图像传感器(103)在所述自导引机器人(10)上的标准安装位置。
2.如权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述标定标识包括第一标定标识(4)和第二标定标识(5)，其中所述第一标定标识(4)设置于所述标定托盘(1)的上表面，所述第二标定标识(5)设置于所述标定顶板(2)的下表面，其中所述第二标定标识(5)的中心点、自导引机器人(10)中向上的图像传感器(103)的标准安装位置的中心点、自导引机器人(10)中向下的图像传感器(103)的标准安装位置的中心点分别在所述标定托盘(1)上的投影，均与所述第一标定标识(4)的中心点重合；
所述自导引机器人(10)中向上的图像传感器(103)与所述第二标定标识(5)之间具有间距，所述自导引机器人(10)中向下的图像传感器(103)与所述第一标定标识(4)之间也具有间距。
3.如权利要求2所述的标定工装，其特征在于，所述标定顶板(2)与所述标定托盘(1)可拆卸连接。
4.如权利要求1或3所述的标定工装，其特征在于，所述标定托盘(1)上表面的两侧垂直设置有两个支撑件(6)，每个所述支撑件(6)均包括一体成型的第一支撑部(61)和第二支撑部(62)，所述第一支撑部(61)的高度大于所述第二支撑部(62)的高度，其中所述第一支撑部(61)的底面与所述标定托盘(1)固定连接，所述第一支撑部(61)的顶面与所述第二支撑部(62)的底面贴合，且所述第二支撑部(62)的底面面积小于所述第一支撑部(61)的顶面面积；
所述标定顶板(2)的两端均开设有一个固定孔(21)，两个所述固定孔(21)的面积均小于所述第一支撑部(61)的顶面面积，且两个所述固定孔(21)分别套设在两个所述支撑件(6)的第二支撑部(62)上。
5.如权利要求4所述的标定工装，其特征在于，所述第一支撑部(61)的下方还设有第一固定板(63)，所述第一固定板(63)的底面与所述标定托盘(1)固定连接，所述第一固定板(63)的顶面与所述第一支撑部(61)的底面贴合，且所述第一固定板(63)的顶面面积大于所述第一支撑部(61)的底面面积。
6.如权利要求5所述的标定工装，其特征在于，还包括定位销(3)，所述第一固定板(63)的顶面未与所述第一支撑部(61)的底面贴合的...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡杭，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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