【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人环境感知领域，具体涉及一种基于物联网的机器人周边环境感知系统及方法。
技术介绍
1、物流机器人是一种智能装备，用于面向不便于外卖员、快递员进入的封闭管理写字楼、园区、社区、校园等，实现包裹、信件、餐饮等物品的物流配送。
2、物流机器人能够根据场景目标的空间位置坐标、运动矢量及其类型标签，可以执行适应性的作业,例如贴近、停止、避让绕行、加减速等；类型标签在决定作业动作中，发挥着不可或缺的作用，例如对于人体、车辆和其它行进障碍物，机器人可能会采取不同的作业动作策略，以更加适应性地保障人体、机器人自身以及其它物品的安全。
3、但是，在实际运行中，物流机器人周边场景中的场景目标往往构成和形态复杂、动态性强，对场景目标分类识别的实时性要求高，而物流机器人的运算能力有限，导致无法准确、及时识别出场景目标的类型并打上类别标签。
4、因此，对于物流机器人来说，如何快速识别场景目标的类型标签，是亟待解决的问题，也是本领域研究人员的研究重点。
技术实现思路
1、本专利技术提供的一种基于物联网的机器人周边环境感知系统及方法，能够解决上述过程中的技术问题。
2、本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
3、第一方面，本专利技术提供了一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，包括以下步骤：
4、步骤s1：场景感知识别平台利用物联网，预先识别物流配送区域周边场景空间中的静态场景目标和准静态场景目标以及采集所述静态场景目
5、步骤s2：物流机器人接收所述场景世界坐标以及所述类型标签并根据自身所处空间位置获取周边目标的影像坐标；
6、步骤s3：物流机器人根据所述场景世界坐标以及所述影像坐标，通过场景世界坐标系和影像坐标系的转化，确定物流机器人自身采集的周边场景影像中的静态场景目标和准静态场景目标及其各自的类型标签；
7、步骤s4：对于场景目标的分类结果，物流机器人根据不同的类型标签，执行相应的动作策略。
8、在一些实施例中，所述步骤s1还包括以下步骤：
9、步骤s11：场景感知识别平台利用场景空间内的监控摄像机以及其它物流机器人上传的作业进程数据获得周边场景空间的场景影像；
10、步骤s12：利用场景目标识别和分类器，对所述场景影像中的静态场景目标以及准静态场景目标进行场景世界坐标提取以及类型标签识别。
11、在一些实施例中，所述步骤s2还包括以下步骤：
12、步骤s21：场景感知识别平台根据物流机器人的物流配送作业的路径规划，确定该路径途经的周边场景空间；
13、步骤s22：场景感知识别平台将所述周边场景空间内静态场景目标以及准静态场景目标的场景世界坐标以及类型标签发送给物流机器人。
14、在一些实施例中，所述步骤s3中“通过场景世界坐标系和影像坐标系的转化”还包括以下步骤：
15、步骤s31：确定场景世界坐标系和影像坐标系的重合点；
16、步骤s32：根据布尔莎模型公式进行场景世界坐标系和影像坐标系的转化。
17、在一些实施例中，所述场景目标还包括动态场景目标，所述动态场景目标包括人体以及行驶的车辆。
18、在一些实施例中，所述步骤s4中“对于场景目标的分类结果，物流机器人根据不同的类型标签”还包括：
19、步骤s41：物流机器人利用目标分类识别模块，为周边场景的动态场景目标赋予类型标签。
20、第二方面，本专利技术提供了一种基于物联网的机器人周边环境感知系统，包括：
21、场景感知识别平台，用于利用物联网，预先识别物流配送区域周边场景空间中的静态场景目标和准静态场景目标以及采集所述静态场景目标和准静态场景目标的场景世界坐标并为目标赋予相应的类型标签；
22、坐标获取模块，用于使物流机器人接收所述场景世界坐标以及所述类型标签并根据自身所处空间位置获取周边目标的影像坐标；
23、坐标转换模块，用于使物流机器人根据所述场景世界坐标以及所述影像坐标，通过场景世界坐标系和影像坐标系的转化，确定物流机器人自身采集的周边场景影像中的静态场景目标和准静态场景目标及其各自的类型标签；
24、动作策略模块，用于对于场景目标的分类结果，物流机器人根据不同的类型标签，执行相应的动作策略。
25、在一些实施例中，所述场景感知识别平台包括：
26、场景影像获取子模块，用于使场景感知识别平台利用场景空间内的监控摄像机以及其它物流机器人上传的作业进程数据获得周边场景空间的场景影像；
27、目标分类子模块，用于利用场景目标识别和分类器，对所述场景影像中的静态场景目标以及准静态场景目标进行场景世界坐标提取以及类型标签识别。
28、在一些实施例中，所述坐标获取模块，包括：
29、场景空间确定子模块，用于使场景感知识别平台根据物流机器人的物流配送作业的路径规划，确定该路径途经的周边场景空间；
30、数据传输子模块，用于使场景感知识别平台将所述周边场景空间内静态场景目标以及准静态场景目标的场景世界坐标以及类型标签发送给物流机器人。
31、在一些实施例中，所述坐标转换模块，还包括：
32、重合点选取子模块，用于确定场景世界坐标系和影像坐标系的重合点；
33、转换计算子模块，用于根据布尔莎模型公式进行场景世界坐标系和影像坐标系的转化。
34、本申请的有益效果是：
35、本专利技术所提供的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法及系统能够预先对物流机器人周边的静态目标以及准静态目标进行分类，避免了在实际运行中，由于物流机器人周边场景中的场景目标往往构成和形态复杂、动态性强，对场景目标分类识别的实时性要求高，而物流机器人的运算能力有限，而的导致无法准确、及时识别出场景目标的类型并打上类别标签的问题；同时，对于静态场景目标以及准静态场景目标，有效地降低了运算量，达到了快速识别的效果。
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1.一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S1还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S2还包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S3中“通过场景世界坐标系和影像坐标系的转化”还包括以下步骤：
5.根据上述任一权利要求所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述场景目标还包括动态场景目标，所述动态场景目标包括人体以及行驶的车辆。
6.根据权利要求5所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤S4中“对于场景目标的分类结果，物流机器人根据不同的类型标签”还包括：
7.一种基于物联网的机器人周边环境感知系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知系统，其特征在于，所述场景感知识别平台包括：
9.根据权利要求7所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知系统，其特征在于，所述坐标获取模块，包括：
10.根据权利要求7所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知系统，其特征在于，所述坐标转换模块，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤s1还包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤s2还包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述步骤s3中“通过场景世界坐标系和影像坐标系的转化”还包括以下步骤：
5.根据上述任一权利要求所述的一种基于物联网的机器人周边环境感知方法，其特征在于，所述场景目标还包括动态场景目标，所述动态场景目标包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凯博，孙志雄，
申请(专利权)人：南京极智嘉机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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