【技术实现步骤摘要】
车门装配沉降补偿的示教方法
本专利技术涉及视觉检测领域，具体涉及一种车门装配沉降补偿的示教方法。
技术介绍
目前，在汽车生产、装配过程中，车门装配具有工艺复杂、影响因素多的装配难点，其中一个关键的影响因素是车门沉降：由于车门装配时是在白车身上安装车门架，车门上还未喷漆、焊装增加拉手等部件，即处于无负重的状态；当后面的加工过程完成后，承载负重的车门在重力作用下，会发生沉降，此时车门的安装位置误差将高达±2mm，因此，若忽略这一沉降因素，绝大多数车门必须通过后期的调整线对车门安装位置进行人工调整，才能满足下一道工序的要求；现有应对车门沉降的方法是依靠经验，人工调整机器人装配位置进行车门安装，这个过程需要反复尝试，严重影响生产节拍且难以准确获偏移。
技术实现思路
为了量化地解决上述问题，本专利技术通过视觉测量来确定沉降值；提出了一种车门装配沉降补偿的示教方法，包括以下步骤：1)车体到达实际装配位置时，机器人抓取车门将其安装在车体上；记车门纵向边沿与车体之间的缝隙线为基准线；从位于基准线单侧的车门
【技术保护点】
1.一种车门装配沉降补偿的示教方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)车体到达实际装配位置时，机器人抓取车门将其安装在车体上；/n记车门纵向边沿与车体之间的缝隙线为基准线；从位于基准线单侧的车门上选取定位点C；/n从该车门的腰线上选取定位点A；/n所述定位点C数量大于等于2个；定位点A的数量大于等于1个；/n2)视觉传感器分别获取定位点A和定位点C的结构光图像，解算出各点的坐标数据(X
【技术特征摘要】
1.一种车门装配沉降补偿的示教方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)车体到达实际装配位置时，机器人抓取车门将其安装在车体上；
记车门纵向边沿与车体之间的缝隙线为基准线；从位于基准线单侧的车门上选取定位点C；
从该车门的腰线上选取定位点A；
所述定位点C数量大于等于2个；定位点A的数量大于等于1个；
2)视觉传感器分别获取定位点A和定位点C的结构光图像，解算出各点的坐标数据(Xsource,Ysource,Zsource)；
3)在所述车门上安装配重块，车门在配重块的作用下发生沉降；视觉传感器再次获取定位点A和定位点C的结构光图像，解算出车门沉降后各点的坐标数据(Xtarget,Ytarget,Ztarget)；
4)根据以下计算，获取车门沉降产生的空间位置偏移矩阵：
利用各个定位点的坐标，求得其中，Tx表示X方向平移量，Tz表示Z方向平移量，εy表示绕Y轴旋转量；
空间位置偏移矩阵为：
求得的空间位置偏移...
【专利技术属性】
技术研发人员：褚人宇，刘海庆，郭寅，郭磊，尹仕斌，
申请(专利权)人：易思维杭州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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