一种纺织布搬运夹头制造技术

本实用新型专利技术提供了一种纺织布搬运夹头，属于机器人技术领域。它解决了现有纺织布搬运夹头整体结构不够紧凑，影响夹头在个别狭小环境作业的通过性的技术问题。本纺织布搬运夹头，包括用于与机器人手臂连接的横梁，所述横梁上设有向下延伸的竖板，所述竖板的一侧铰接有能通过摆动与竖板下端形成夹持的夹板，所述竖板的另一侧设有沿上下方向延伸布置的气缸，所述气缸的下端与所述竖板的下端相铰接，该气缸的上端与所述夹板相铰接，当所述气缸伸缩时可带动夹板摆动。本实用新型专利技术的结构紧凑性和通过性更好。

A textile cloth carrying chuck

【技术实现步骤摘要】
一种纺织布搬运夹头
本技术属于机器人
，涉及一种纺织布搬运夹头。
技术介绍
目前，纺织行业工序间转换搬运全部是人工来完成此工序，用机器人纺织布搬运工作站可以提高效率，同时保证纺织布搬运放置的一致性，从而保证产品质量，由于此工序为无人操作工序，解决了工厂招工难和减轻管理难问题。为解决上述问题，申请公布号为CN107415438A的中国专利公开了一种纺织作业平台布片夹取机构，包括执行装置、感应开关、缓冲装置、吹气机构、夹爪装置、搓块装置和夹块，所述执行装置通过缓冲装置与夹爪装置连接；所述缓冲装置和夹爪装置通过横梁固定连接，横梁保持水平位置，所述感应开关固定在所述横梁上；所述夹爪装置包括固定夹爪和活动夹爪，所述吹气机构固定在活动夹爪上，所述夹块分别固定连接在固定夹爪和活动夹爪上；所述搓块装置包括齿口搓块与弹簧轴，所述搓块两端分别与弹簧轴、活动夹爪相连接。上述夹爪结构可实现布片高效自动化的夹取，但仍存在一些不足之处：伸缩气缸沿横向布置，过多增加夹头的横向尺寸，整体结构不够紧凑，影响夹头在个别狭小环境作业的通过性。
技术实现思路
本技术针对现有的技术存在的上述问题，提供一种纺织布搬运夹头，本技术所要解决的技术问题是：如何提高夹头的结构紧凑性。本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种纺织布搬运夹头，包括用于与机器人手臂连接的横梁，所述横梁上设有向下延伸的竖板，所述竖板的一侧铰接有能通过摆动与竖板下端形成夹持的夹板，其特征在于，所述竖板的另一侧设有沿上下方向延伸布置的气缸，所述气缸的下端与所述竖板的下端相铰接，该气缸的上端与所述夹板相铰接，当所述气缸伸缩时可带动夹板摆动。夹头用于与机器人手臂配合来实现对纺织布的夹取和搬运，横梁能够与机器人手臂的外端定位连接，横梁上设置向下延伸的竖板，竖板可在机器人手臂的带动下将纺织布的一头压住，竖板的一侧铰接夹板，夹板在摆动时可与竖板的下端形成夹持从而可将受外力飘起的纺织布夹持在两者之间，再通过机器人手臂动作搬运到下个区域。通过在竖板的另一侧设置上下延伸布置的气缸，使气缸的下端与竖板的下端相铰接，而气缸的上端与夹板相铰接，气缸伸缩时可带动夹板摆动，这样气缸的布置形式与竖板的延伸方向相契合，在不增加竖向尺寸的条件下充分减小横向尺寸的占用，提高夹头的结构紧凑性和通过性。在上述的纺织布搬运夹头中，所述夹板上具有条形通孔，所述条形通孔内滑动连接有能朝所述竖板下端喷射气体的气嘴。通过在夹板上设置条形通孔，且在条形通孔内安装气嘴，这样气嘴可在夹持之前对竖板压住的纺织布持续喷射气体使其飘起，从而便于夹板摆动到位时能与竖板配合将纺织布夹持稳定，而条形通孔便于根据纺织布的材质和位置情况调整气嘴的最佳位置，提高夹持效果。在上述的纺织布搬运夹头中，所述竖板的另一侧侧面具有向外延伸形成的支撑臂，所述气缸的下端与所述支撑臂相铰接。通过设置竖板的另一侧具有朝外延伸的支撑臂，使气缸的下端与支撑臂铰接，延伸支撑臂可保证气缸竖板本体的侧面之间会预留一定的活动空间，这样保证气缸体在伸缩摆动的过程中不会与竖板干涉碰撞，保证夹持效果和使用寿命。在上述的纺织布搬运夹头中，所述竖板的中部具有沿长度方向延伸的让位孔。通过在竖板的中部设置沿长度方向延伸的让位孔，这样当气缸在伸缩过程中摆动至竖板区域时能部分进入至让位孔内，从而可提高空间利用率而增加气缸的摆动范围。在上述的纺织布搬运夹头中，所述横梁上有沿长度方向开设且贯通的燕尾槽，所述竖板定位配合于所述燕尾槽内，该横梁的两端固连有能够封堵所述燕尾槽两端的端盖。通过在横梁上设置延长度方向开设贯通的燕尾槽，这样便于自横梁的端部安装多个竖板以提高夹持效果，通过在横梁的两端固连端盖，这样能将竖板有效限定在燕尾槽内，避免竖板脱出。在上述的纺织布搬运夹头中，所述竖板的一侧侧面和所述夹板朝向竖板的侧面均固设有摩擦块，当该竖板与夹板相夹持时两所述摩擦块相抵靠，两摩擦块的接触面均开设有防滑槽。通过在竖板的夹持区域和夹板的夹持区域均固设具有防滑槽的摩擦块，这样可提高对纺织布的夹持效果，使夹持搬运更稳定。在上述的纺织布搬运夹头中，所述摩擦块为橡胶件。橡胶材质具有弹性且摩擦系数大，通过设置摩擦块为橡胶件可进一步提高夹持稳定性。与现有技术相比，本技术的优点如下：1、本纺织布搬运夹头通过在竖板的另一侧设置上下延伸布置的气缸，使气缸的下端与竖板的下端相铰接，而气缸的上端与夹板相铰接，气缸伸缩时可带动夹板摆动，这样气缸的布置形式与竖板的延伸方向相契合，在不增加竖向尺寸的条件下充分减小横向尺寸的占用，提高夹头的结构紧凑性和通过性。2、本纺织布搬运夹头通过在竖板的夹持区域和夹板的夹持区域均固设具有防滑槽的摩擦块，这样可提高对纺织布的夹持效果，使夹持搬运更稳定。附图说明图1是本纺织布搬运夹头的立体结构示意图。图2是图1中的A部放大图。图3是本纺织布搬运夹头的侧视结构示意图。图4是夹持单元的立体结构示意图。图中，1、横梁；11、燕尾槽；2、竖板；21、支撑臂；22、让位孔；3、夹板；31、条形通孔；4、气缸；5、气嘴；6、端盖；7、摩擦块；71、防滑槽。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1-4所示，本纺织布搬运夹头包括用于与机器人手臂连接的横梁1，横梁1上沿长度方向设有四个向下延伸的竖板2，每个竖板2的一侧铰接有能通过摆动与竖板2下端形成夹持的夹板3，竖板2的另一侧设有沿上下方向延伸布置的气缸4，气缸4的下端与竖板2的下端相铰接，气缸4的上端与夹板3相铰接，当气缸4伸缩时可带动夹板3摆动。夹头用于与机器人手臂配合来实现对纺织布的夹取和搬运，横梁1能够与机器人手臂的外端定位连接，横梁1上设置向下延伸的竖板2，竖板2可在机器人手臂的带动下将纺织布的一头压住，竖板2的一侧铰接夹板3，夹板3在摆动时可与竖板2的下端形成夹持从而可将受外力飘起的纺织布夹持在两者之间，再通过机器人手臂动作搬运到下个区域。通过在竖板2的另一侧设置上下延伸布置的气缸4，使气缸4的下端与竖板2的下端相铰接，而气缸4的上端与夹板3相铰接，气缸4伸缩时可带动夹板3摆动，这样气缸4的布置形式与竖板2的延伸方向相契合，在不增加竖向尺寸的条件下充分减小横向尺寸的占用，提高夹头的结构紧凑性和通过性。夹板3上具有条形通孔31，条形通孔31内滑动连接有能朝竖板2下端喷射气体的气嘴5。通过在夹板3上设置条形通孔31，且在条形通孔31内安装气嘴5，这样气嘴5可在夹持之前对竖板2压住的纺织布持续喷射气体使其飘起，从而便于夹板3摆动到位时能与竖板2配合将纺织布夹持稳定，而条形通孔31便于根据纺织布的材质和位置情况调整气嘴5的最佳位置，提高夹持效果。进一步来讲，竖板2的另一侧侧面具有向外延伸形成的支撑臂21，气缸4的下端与支撑臂21相铰接。通过设置竖板2的另一侧具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纺织布搬运夹头，包括用于与机器人手臂连接的横梁(1)，所述横梁(1)上设有向下延伸的竖板(2)，所述竖板(2)的一侧铰接有能通过摆动与竖板(2)下端形成夹持的夹板(3)，其特征在于，所述竖板(2)的另一侧设有沿上下方向延伸布置的气缸(4)，所述气缸(4)的下端与所述竖板(2)的下端相铰接，该气缸(4)的上端与所述夹板(3)相铰接，当所述气缸(4)伸缩时可带动夹板(3)摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种纺织布搬运夹头，包括用于与机器人手臂连接的横梁(1)，所述横梁(1)上设有向下延伸的竖板(2)，所述竖板(2)的一侧铰接有能通过摆动与竖板(2)下端形成夹持的夹板(3)，其特征在于，所述竖板(2)的另一侧设有沿上下方向延伸布置的气缸(4)，所述气缸(4)的下端与所述竖板(2)的下端相铰接，该气缸(4)的上端与所述夹板(3)相铰接，当所述气缸(4)伸缩时可带动夹板(3)摆动。


2.根据权利要求1所述的纺织布搬运夹头，其特征在于，所述夹板(3)上具有条形通孔(31)，所述条形通孔(31)内滑动连接有能朝所述竖板(2)下端喷射气体的气嘴(5)。


3.根据权利要求1所述的纺织布搬运夹头，其特征在于，所述竖板(2)的另一侧侧面具有向外延伸形成的支撑臂(21)，所述气缸(4)的下端与所述支撑臂(21)相铰接。

【专利技术属性】
技术研发人员：曲杰，熊东锋，潘东东，曹俊野，王洋，
申请(专利权)人：浙江钱江机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33