本发明专利技术提供了一种工业机器人的定位精度测量装置，属于工业机器人工装检具技术领域。它解决了如何提高定位精度测量装置的使用便捷性的问题。本工业机器人的定位精度测量装置包括底板、三个千分表、下定位模具以及上定位模具，底板上竖直设有若干伸缩杆，下定位模具上具有连接碗，下定位模具上固设有螺杆，连接碗与所述螺杆相螺接，上定位模具与连接碗相插接，各千分表分别铰接在若干伸缩杆的上端并通过紧固件锁紧，且其中一个三千分表的检测端朝上设置，各千分表的检测端的朝向两两交叉设置，下定位模具的外壁分别于与三个千分表的检测端抵靠。本工业机器人的定位精度测量装置能够提高定位精度测量装置的使用便捷性。够提高定位精度测量装置的使用便捷性。够提高定位精度测量装置的使用便捷性。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的定位精度测量装置
[0001]本专利技术属于工业机器人工装检具
，涉及一种工业机器人的定位精度测量装置。
技术介绍
[0002]现有技术中，随着技术的不断革新、产业不断升级，工业机器人被广泛应用到流水线中，以代替人工对工件进行制造加工、精度检测等，由此提高生产效率，降低人工成本。
[0003]但实际使用过程中，工业机器人在长时间使用后，由于各种外界因素(例如传动部件磨损等)均会造成工业机器人的定位精度发生偏差，常年累月下该偏差量会不断增大，从而导致工业机器人在执行正常的标定(加工)程序时，在工件上刻画的标线或对工件的加工便会产生较大的误差，徒增返工率，严重情况下还会造成工件直接报废。
[0004]为规避上述缺陷，现有技术中往往会周期性的对工业机器人的定位精度进行测量，所使用的工具一般为激光标定仪，需要检测人员通过激光标定仪发射的激光光束使工业机器人在有限空间内对工业机器人各个方向的移动量进行重复测量，将所测得的数据与工业机器人原本设定的移动量进行比较，以此检测工业机器人的定位精度有无发生改变。
[0005]但激光标定仪的价格较为昂贵，对于生产制造方的成本存在较大的影响，且后期维护保养也成为主要难题，且操作人员需要根据工业机器人的摆放位置以及姿态对激光标定仪的位置进行不断调整，同时需要熟悉运用激光标定仪的各项功能，并非对照说明书进行操作便可准确实施测量工作，对操作人员针对于激光标定仪的的操作熟练度需要有非常高的要求，不然便可能造成工业机器人定位精度不准确的情况。
专利
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种工业机器人的定位精度测量装置，本专利技术所要解决的技术问题是：如何提高定位精度测量装置的使用便捷性。
[0007]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种工业机器人的定位精度测量装置，包括底板、第一千分表、第二千分表以及第三千分表，其特征在于，所述底板上竖直设有若干伸缩杆，本定位精度测量装置还包括下定位模具与用于连接工业机器人的上定位模具，所述下定位模具上具有连接碗，且所述下定位模具上固设有螺杆，所述连接碗与所述螺杆相螺接，所述上定位模具与所述连接碗相插接，所述第一千分表、所述第二千分表和所述第三千分表分别铰接在若干所述伸缩杆的上端并通过紧固件锁紧，所述第三千分表的检测端朝上设置，所述第一千分表、所述第二千分表和所述第三千分表的检测端的朝向两两交叉设置，所述下定位模具的底壁与所述第三千分表的检测端抵靠，所述下定位模具两相邻侧壁侧壁分别与所述第一千分表和所述第二千分表的检测端相抵靠。
[0008]本工业机器人的定位精度测量装置包括底板、第一千分表、第二千分表、第三千分表上定位模具以及下定位模具，底板上竖直设置有若干伸缩杆(各伸缩杆也可由气缸、油缸等进行替换)，千分表的数量与伸缩杆的数量一一对应，且各千分表对应的铰接在若干伸缩
杆的上端并通过紧固件锁紧固定，三个千分表的检测端分别对应空间坐标系中的XYZ三轴，且各千分表的检测端均与下定位模具进行连接，使得下定位模具定位在底板上，下定位模具上设有连接碗与螺杆，螺杆固定在下定位模具上，且连接碗与螺杆螺接在一起，使用时检测人员能够将上定位模具固定在机器人的末端，在上定位模具与下定位模具中的连接碗进行连接后启动机器人的标定程序，使得机器人通过下定位模具挤压各个千分表的检测端，由此检测机器人执行标定程序时检测各个方向的位移量是否具有误差；除此之外，本定位精度测量装置考虑到不同机器人的加工方式是不同的，所以其末端的摆放姿态也是不同的，为保证机器人在定位精度检测过程中仍然能够保持在原有姿态，本定位进度测量装置将各千分表铰接在各伸缩杆上，由此在进行定位精度检测前，检测人员能够对照机器人末端的摆放姿势对各千分表进行位置调整，该状态下下定位模具的摆放姿态也会相应进行改变，在各千分表的检测端仍然对应空间坐标系中的XYZ三轴的前提下，使得下定位模具上的连接碗与装配在机器人末端的上定位模具能够正常连接定位，无需对工业机器人末端的摆放姿态进行变换，保证在测量完毕后无需调节工业机器人末端的姿态，有效保证工业机器人的定位精度测量方便，此外，由于连接碗与螺杆螺接在一起，在连接碗与上定位模具摆放姿态相对应的前提下，工作人员能够选择驱动连接碗向机器人末端方向运动，由此在机器人末端保持静止的前提下实现与定位精度测量装置的连接，保证工业机器人的定位精度测量方便，同时机器人末端在原本姿态下运行标定程序，保证定位精度测量装置测量数据更为客观、准确。
[0009]在上述的工业机器人的定位精度测量装置中，所述下定位模具呈方块状且顶部开设插口，所述螺杆固设在所述插口内底壁上，所述连接碗嵌设在插口内并与所述螺杆相螺接。
[0010]下定位模具具体呈方块状，其顶部开设插口，连接碗插接插口内并与插口底壁上的螺杆进行螺接，以防止螺杆过于凸出，避免螺杆与其他部件发生干涉，使用者能够顺时针或逆时针转动连接碗，使得连接碗与螺杆配合实现上升或下降，且作为优选方案，能够在连接碗的内壁上开设多个抓持孔，检测人员能够用手或工装配合抓持孔控制连接碗顺时针或逆时针转动，由此能够在机器人末端保持静止的前提下实现与定位精度测量装置的连接，保证工业机器人的定位精度测量方便。
[0011]在上述的工业机器人的定位精度测量装置中，所述连接碗的周向外壁与所述插口的周向内壁相贴合，所述连接碗的周向内壁呈锥面状，所述上定位模具上具有呈圆锥状的连接凸部，所述连接凸部插接在所述连接碗内。
[0012]连接碗的周向外侧壁与插口的周向内侧壁相贴合，从而保证连接碗在被推动或拉动过程中其外壁不会与插口内壁发生卡滞现象，又能够保证检测过程中传递的力直接由插口内壁承受，避免连接碗与螺杆的连接处承受载荷过大，保证连接碗与螺杆的连接稳定性；此外，将连接碗的内壁设置呈锥面状，且在上定位模具上设置呈圆锥状的连接凸部，保证两者连接时的同轴度，同时两者形状适配，能够有效保证连接在上定位模具与下定位模具连接在一起时的自锁性，也能够根据使用需求调整连接凸部的插入量以达到连接凸部与连接槽之间的间隙以及过盈量。
[0013]在上述的工业机器人的定位精度测量装置中，若干伸缩杆包括第一伸缩杆、第二伸缩杆以及第三伸缩杆，所述第一千分表铰接在第一伸缩杆上并使自身检测端沿X轴方向
设置，所述第二千分表铰接在第二伸缩杆上并使自身检测端沿Z轴方向设置，所述第三千分表铰接在第三伸缩杆上并使自身检测端沿Y轴方向设置。
[0014]第一千分表铰接在第一伸缩杆的上端并使自身的检测端对应空间坐标系的X轴方向，第二千分表铰接在第二伸缩杆的上端并使自身的检测端对应空间坐标系的Z轴，第三千分表铰接在第三伸缩杆的上端并使自身的检测端对应空间坐标系的Y轴，由此使得检测过程中下定位模具在XYZ三轴方向上的移动量能够分别被第一千分表、第二千分表以及第三千分表精确测量。
[0015]在上述的工业机器人的定位精度测量装置中，所述第一伸缩杆上端开设第一球碗，所述第一千分表上设有第一球头，所述第一球头本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的定位精度测量装置，包括底板(1)、第一千分表(2)、第二千分表(3)以及第三千分表(4)，其特征在于，所述底板(1)上竖直设有若干伸缩杆，本定位精度测量装置还包括下定位模具(5)与用于连接工业机器人的上定位模具(6)，所述下定位模具(5)上具有连接碗(51)，且所述下定位模具(5)上固设有螺杆(521)，所述连接碗(51)与所述螺杆(521)相螺接，所述上定位模具(6)与所述连接碗(51)相插接，所述第一千分表(2)、所述第二千分表(3)和所述第三千分表(4)分别铰接在若干所述伸缩杆的上端并通过紧固件锁紧，所述第三千分表(4)的检测端朝上设置，所述第一千分表(2)、所述第二千分表(3)和所述第三千分表(4)的检测端的朝向两两交叉设置，所述下定位模具(5)的底壁与所述第三千分表(4)的检测端抵靠，所述下定位模具(5)两相邻侧壁侧壁分别与所述第一千分表(2)和所述第二千分表(3)的检测端相抵靠。2.根据权利要求1所述的工业机器人的定位精度测量装置，其特征在于，所述下定位模具(5)呈方块状且顶部开设插口(52)，所述螺杆(521)固设在所述插口(52)内底壁上，所述连接碗(51)嵌设在插口(52)内并与所述螺杆(521)相螺接。3.根据权利要求2所述的工业机器人的定位精度测量装置，其特征在于，所述连接碗(51)的周向外壁与所述插口(52)的周向内壁相贴合，所述连接碗(51)的周向内壁呈锥面状，所述上定位模具(6)上具有呈圆锥状的连接凸部(61)，所述连接凸部(61)插接在所述连接碗(51)内。4.根据权利要求1
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3任意一项所述的工业机器人的定位精度测量装置，其特征在于，若干伸缩杆包括第一伸缩杆(11)、第二伸缩杆(12)以及第三伸缩杆(13)，所述第一千分表(2)铰接在第一伸缩杆(11)上并使自身检测端沿X轴方向设置，所述第二千分表(3)铰接在第二伸缩杆(12)上并使自身检测端沿Z轴方向设置，所述第三千分表(...
【专利技术属性】
技术研发人员：王洋，王强，陈少波，曲杰，李敏，
申请(专利权)人：浙江钱江机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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