【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人，涉及一种机器人平衡缸。
技术介绍
1、机器人是目前工业生产领域中应用非常广泛的设备，其中平衡缸是机器人中不可或缺的一部分结构，其具体与机器人的大臂进行铰接，主要用于对机器人在工作过程中起缓冲作用，以保证机器人工作稳定，同时以作为机器人自身支撑刚度的一部分，保证机器人结构强度。
2、现有的平衡缸一般包括内部设有弹簧的缸体、滑动连接在缸体内且一端伸出缸体的活塞杆，活塞杆位于缸体内的一端设有抵紧板，弹簧弹性作用于抵紧板上，活塞杆伸出钢套的一端卡接有轴承，且轴承伸入大臂上开设的铰接槽内并通过内圈配合螺栓、螺母(或者铰接轴)与大臂进行铰接，在大臂向平衡缸传递力时，能够通过弹簧的弹性对该部分冲击力进行缓冲卸载。
3、但在实际使用过程中，轴承与螺母(或者铰接轴)之间是具有一定自由度的，也就是说在活塞运动过程中，轴承可能会存在沿着螺母(或者铰接轴)轴向进行窜动的现象，这就导致活塞运动过程中活塞杆会受到一定的剪切力，同时也会造成轴承过早的发生磨损过度现象，由此造成平衡缸对冲击力的缓冲卸载效果无法达到预计的效果，同时也会极大的影响平衡缸的使用寿命。
技术实现思路
1、本技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机器人的缓冲装置，本技术所要解决的技术问题是：如何确保对机器人缓冲效果的同时保证缓冲装置的使用寿命。
2、本技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种机器人的缓冲装置，机器人包括开设有铰接槽的大臂，缓冲装置包括滑动连接有活塞杆的平衡缸，
3、本机器人的缓冲装置中，机器人具体包括开设有铰接槽的大臂，缓冲装置包括安装于机器人底座上的平衡缸，平衡缸中滑动连接有活塞杆，活塞杆具体通过转接轴与铰接件实现与机器人大臂上的铰接槽进行铰接，从而实现通过平衡缸对机器人的整体结构进行辅助支撑，同时机器人在进行工作时，能够通过活塞杆配合缸体内的弹簧在平衡缸内做活塞运动，由此实现对机器人工作时的冲击力的进行缓冲卸载，由此确保机器人的工作稳定性，在前述前提下，在转接轴上安装轴承，进行装配时，通过安装于大臂上的铰接件依次穿过铰接槽与轴承内圈，并通过铰接件将轴承的内圈沿铰接件的轴向定位在铰接槽中，避免在后续工作过程中轴承沿着铰接件的轴向出现窜动现象，进而使得平衡缸在工作过程中所承受的冲击力始终保持不变，确保起到充分的缓冲效果，同时亦能够避免活塞杆由于轴承的轴向窜动而承受剪切力，避免其发生折弯或者断裂的现象，以此保证平衡缸的使用寿命，除此之外，活塞杆与转接轴之间具体是采用可拆卸连接的方式进行装配，在长久使用后若转接轴发生损坏，用户能够将其进行拆卸并进行更换，无需费时费力的整体更换整根活塞杆。
4、在上述的机器人的缓冲装置中，所述铰接槽一侧内壁上设有衬套，所述铰接件为外壁上具有限位台阶的铰接轴，所述轴承内圈一侧与所述限位台阶抵紧，另一侧与所述衬套抵紧。
5、在铰接槽的一侧内壁上设置衬套，并在作为铰接件的铰接轴上设置限位台阶，进行装配时，通过铰接件伸入铰接槽内后，使其依次穿过轴承、衬套并伸出铰接槽，在进行锁定固定后，通过铰接轴上的限位台阶抵紧于轴承内圈的一侧，并使轴承内圈的另一侧抵紧在衬套上，从而实现轴承被抵紧定位在衬套上，以此避免平衡缸在工作时轴承存在窜动现象，且通过该安装方式，只需要轴承尺寸小于铰接槽即可进行装配，有效降低对零件高配合度的问题，此外，由于衬套的存在，有效降低轴承与铰接槽内壁之间发生的磨损。
6、在上述的机器人的缓冲装置中，所述铰接槽内侧壁上开设有限位槽，所述衬套嵌设在所述限位槽内。
7、通过将衬套嵌设于铰接槽内壁上开设的限位槽中，以此保证衬套的定位稳定性。
8、在上述的机器人的缓冲装置中，所述轴承内圈的外侧壁以及所述轴承外圈的内侧壁均呈弧面状。
9、将内圈的外侧壁以及外圈的内侧壁均设置呈弧面状，以保证对活塞杆与铰接件轴线之间的垂直度偏差有更好的适应性，以避免轴承发生窜动现象。
10、在上述的机器人的缓冲装置中，所述轴承的内圈与外圈之间设有两个密封环，其中一个所述密封环靠近所述衬套设置，另一个所述密封环靠近所述限位台阶设置。
11、通过在轴承的内圈与外圈之间设置两个分别靠近衬套与限位台阶设置的密封环，由两个密封环对外界灰尘进行阻隔的同时对轴承内的油脂进行密封，以此保证轴承内部的清洁度与润滑度。
12、在上述的机器人的缓冲装置中，所述转接轴呈长条状，所述轴承安装在所述转接轴的上端，所述转接轴的下端开设有用于与所述活塞杆螺接的螺纹通道。
13、转接轴具体呈长条状，轴承具体通过外圈卡接在转接轴的一端，另一端开设螺纹通道，转接轴通过螺纹通道与活塞杆以螺接的方式实现可拆卸连接。
14、与现有技术相比，本机器人的缓冲装置具备以下优点：
15、连接活塞杆的铰接件通过轴承伸入铰接槽中，通过铰接件与轴承进行铰接，并通过铰接件将轴承内圈沿铰接件的轴向定位在铰接槽中，从而避免后续平衡缸在工作过程中轴承出现窜动现象，保证缓冲装置对机器人的缓冲效果与平衡缸自身的使用寿命。
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1.一种机器人的缓冲装置，机器人包括开设有铰接槽(11)的大臂(1)，缓冲装置包括滑动连接有活塞杆(21)的平衡缸(2)，其特征在于，缓冲装置还包括可拆卸连接在活塞杆(21)上且安装有轴承(31)的转接轴(3)，所述大臂(1)上连接有呈柱状且穿过所述铰接槽(11)的铰接件(12)，所述轴承(31)嵌设于所述铰接槽(11)内且套接在铰接件(12)外，且所述轴承(31)的内圈沿所述铰接件(12)的轴向被定位在所述铰接槽(11)内。
2.根据权利要求1所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述铰接槽(11)一侧内壁上设有衬套(111)，所述铰接件(12)为外壁上具有限位台阶(121)的铰接轴，所述轴承(31)内圈一侧与所述限位台阶(121)抵紧，另一侧与所述衬套(111)抵紧。
3.根据权利要求2所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述铰接槽(11)内侧壁上开设有限位槽(112)，所述衬套(111)嵌设在所述限位槽(112)内。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述轴承(31)内圈的外侧壁以及所述轴承(31)外圈的内侧
5.根据权利要求3所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述轴承(31)的内圈与外圈之间设有两个密封环(311)，其中一个所述密封环(311)靠近所述衬套(111)设置，另一个所述密封环(311)靠近所述限位台阶(121)设置。
6.根据权利要求4所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述转接轴(3)呈长条状，所述轴承(31)安装在所述转接轴(3)的上端，所述转接轴(3)的下端开设有用于与所述活塞杆(21)螺接的螺纹通道(32)。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人的缓冲装置，机器人包括开设有铰接槽(11)的大臂(1)，缓冲装置包括滑动连接有活塞杆(21)的平衡缸(2)，其特征在于，缓冲装置还包括可拆卸连接在活塞杆(21)上且安装有轴承(31)的转接轴(3)，所述大臂(1)上连接有呈柱状且穿过所述铰接槽(11)的铰接件(12)，所述轴承(31)嵌设于所述铰接槽(11)内且套接在铰接件(12)外，且所述轴承(31)的内圈沿所述铰接件(12)的轴向被定位在所述铰接槽(11)内。
2.根据权利要求1所述的机器人的缓冲装置，其特征在于，所述铰接槽(11)一侧内壁上设有衬套(111)，所述铰接件(12)为外壁上具有限位台阶(121)的铰接轴，所述轴承(31)内圈一侧与所述限位台阶(121)抵紧，另一侧与所述衬套(111)抵紧。
3.根据权利要求2所述的机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：江加凯，王永贵，金小建，张新雨，
申请(专利权)人：浙江钱江机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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