机器人手指运动系统技术方案

本实用新型专利技术专利涉及一种机器人手指运动系统，由舵机、拉索绕轮、拉索、索套头I、调节螺母、索套、索套头II、索套固定台、弹力拉绳、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前端骨、指尖骨、手指前端骨、手指中段骨、下臂骨架、电机直线推拉杆、上臂骨架、凸台、手掌架组成，通过舵机带动拉索绕轮，拉索绕轮绕紧拉索，拉索拉紧带动手指中段骨、手指前段骨、指尖骨、拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨经销轴向内或向外转动，使手掌握紧或者伸展，抓取物体或者松开物体，需要手掌转动时，电机直线推拉杆启动带动丝杆，丝杆带动手掌架转动或者回位，这样的设计大大提高了机器人手指的动作速度，灵敏度以及仿真度。

Robot finger motion system

【技术实现步骤摘要】
机器人手指运动系统
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种机器人手指运动系统。
技术介绍
随着社会的发展对于机器人的普及也越来越广泛，不仅运用于制造业，在人们的日常生活中也可以看到，比如之前出现的机器人餐厅，对于餐厅的服务像上菜这些基本的服务完全是由机器人来完成的，给人们带来的全新的感官，但是随着新鲜度的慢慢减少，开始对机器人的服务水平就有了更高的要求，开始发现机器人的动作速度以及灵活度根本达不到人类服务员的服务水平，所以餐厅日后的发展也是个很大的问题。当然机器人不光光只存在于餐厅，在我们的家庭生活中也会有存在，虽然现在家庭普及还不多，但是相信未来肯定在我们的生活中随处可见，对于机器人的仿真度要求肯定会越来越高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种机器人手指运动系统。为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：机器人手指运动系统，由舵机1401、拉索绕轮1402、拉索1403、索套头I1404、调节螺母1405、索套1406、索套头II1407、索套固定台1408、弹力拉绳1409、拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、指尖骨1413、手指前端骨1414、手指中段骨1419、下臂骨架1426、电机直线推拉杆1428、上臂骨架1429、凸台1430、手掌架1431组成，所述舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在凸台1430和索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索套头I1404和调节螺母1405，所述索套固定台1408上设有索套头II1407，所述凸台1430设置在上臂骨架1429上，所述索套固定台1408设置在下臂骨架1426上，所述下臂骨架1426上固定铰接有电机直线推拉杆1428，所述电机直线推拉杆1428前端丝杆铰接手掌架1431。所述手掌架1431上活动铰接拇指掌骨1410和手指中段骨1419，所述拇指掌骨1410活动铰接拇指中段骨1411，所述拇指中段骨1411活动铰接拇指前端骨1412，所述手指中段骨1419，活动铰接手指前端骨1414，所述手指前端骨1414活动铰接指尖骨1413，所述弹力拉绳1409一端固定在下臂骨架1426上，另一端连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413。优选的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动。优选的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成拇指的伸直回位。优选的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接拉索绕轮（1402）另一端连接拇指掌骨（1410）的拉索拉紧以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向内转动运动。优选的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过一端连接下臂骨架（1426）另一端连接拇指掌骨（1410）的弹力拉绳回缩以拇指掌骨（1410）和手掌架（1431）的轴销为活动轴完成拇指的向外回位。优选的，所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以销轴相互铰接组成手指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成手指的弯曲运动。优选的，所述手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）以销轴相互铰接组成手指，通过弹力拉绳（1409）回缩以各个轴销为活动轴完成手指的伸直回位。优选的，所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）上都设有限位点，辅助手指伸直。优选的，所述拉索（1403）和弹力拉绳（1409）经过的手掌架（1431）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）上都设有大小合适的槽以及连接手掌架（1431）处设有滚动轮III（1424）、手指中段骨（1419）处设有滚动轮II（1422）、手指前端骨（1414）处设有滚动轮I（1418）。本专利技术所达到的有益效果是：通过设置这样的机器人手指运动系统，可以实现机器人手指灵活的弯曲、抓取、握拳和伸掌，大大提高了机器人手指的动作速度，灵敏度以及仿真度。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的结构示意图；图2是本专利技术的侧视图；图3是本专利技术的手指中段骨、手指前段骨、指尖骨结构示意图；图4为本专利技术的手掌架结构示意图；图5是本专利技术拇指掌骨、拇指中段骨、拇指前段骨结构示意图；图6是本专利技术手掌架、手指中段骨、手指前段骨、指尖骨安装结构示意图；图7是本专利技术舵机、拉索绕轮结构示意图。1401、舵机；1402、拉索绕轮；1403、拉索；1404、索套头；1405、调节螺母；1406、索套；1407、索套头；1408索套固定台；1409、弹力拉绳；1410、拇指掌骨；1411、拇指中段骨；1412、拇指前端骨；1413、指尖骨；1414、手指前段骨；1415、销轴I；1416、销轴II；1417、销轴III；1418滚动轮I；1419手指中段骨；1420销轴IV；1421销轴V；1422滚动轮II；1423销轴VI；1424滚动轮III；1425销轴VII；1426下臂骨架；1427销轴VIII；1428电机直线推拉杆；1429上臂骨架；1430凸台；1431手掌架。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1-7所示：机器人手指运动系统，舵机1401固定安装在上臂骨架1429上，所述舵机1401的输出轴安装拉索绕轮1402，所述拉索绕轮1402上绕有拉索1403，所述拉索1403连接于拇指掌骨1410、拇指中段骨1411、拇指前端骨1412、手指中段骨1419、手指前端骨1414以及指尖骨1413，所述拉索1403中间段分别固定在上臂骨架1429的凸台1430和下臂骨架1426的索套固定台1408上，所述凸台1430上设有索套头I1404和调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人手指运动系统，由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，其特征在于:所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索套头I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索套头II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。/n...

【技术特征摘要】
1.机器人手指运动系统，由舵机（1401）、拉索绕轮（1402）、拉索（1403）、索套头I（1404）、调节螺母（1405）、索套（1406）、索套头II（1407）、索套固定台（1408）、弹力拉绳（1409）、拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411)、拇指前端骨（1412）、指尖骨（1413）、手指前端骨（1414）、手指中段骨（1419）、下臂骨架（1426）、电机直线推拉杆（1428）、上臂骨架（1429）、凸台（1430）、手掌架（1431）组成，其特征在于:所述舵机（1401）固定安装在上臂骨架（1429）上，所述舵机（1401）的输出轴安装拉索绕轮（1402），所述拉索绕轮（1402）上绕有拉索（1403），所述拉索（1403）连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413），所述拉索（1403）中间段分别固定在凸台（1430）和索套固定台（1408）上，所述凸台（1430）上设有索套头I（1404）和调节螺母（1405），所述索套固定台（1408）上设有索套头II（1407），所述凸台（1430）设置在上臂骨架（1429）上，所述索套固定台（1408）设置在下臂骨架（1426）上，所述下臂骨架（1426）上固定铰接有电机直线推拉杆（1428），所述电机直线推拉杆（1428）前端丝杆铰接手掌架（1431）,所述手掌架（1431）上活动铰接拇指掌骨（1410）和手指中段骨（1419），所述拇指掌骨（1410）活动铰接拇指中段骨（1411），所述拇指中段骨（1411）活动铰接拇指前端骨（1412），所述手指中段骨（1419），活动铰接手指前端骨（1414），所述手指前端骨（1414）活动铰接指尖骨（1413），所述弹力拉绳（1409）一端固定在下臂骨架（1426）上，另一端连接于拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）、手指中段骨（1419）、手指前端骨（1414）以及指尖骨（1413）。


2.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过拉索（1403）拉紧以各个轴销为活动轴完成拇指的弯曲运动。


3.根据权利要求1所述机器人手指运动系统，其特征在于：所述拇指掌骨（1410）、拇指中段骨（1411）、拇指前端骨（1412）以轴销相互铰接组成拇指，通过弹力拉绳（1409）回缩...

【专利技术属性】
技术研发人员：金勇，
申请(专利权)人：永嘉县信达智能设备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33