【技术实现步骤摘要】
一种船舶附着生物清理机器人
本公开涉及机器人
，具体涉及一种船舶附着生物清理机器人。
技术介绍
通常因海洋微生物的附着，导致船舶整体负载加大，速度下降10％至50％，船舶要消耗更多的燃料以弥补速度的下降，极大增加了运输成本，因此需要及时清理船舶上的附着生物，空化射流技术是现有技术中的成熟技术，也是用于清理船舶附着生物的常用技术，但是怎样灵活地移动空化射流清理盘及清理枪的位置以清理不同部位的船舶附着生物成为现有技术中亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请的目的是针对以上问题，提供一种船舶附着生物清理机器人。第一方面，本申请提供一种船舶附着生物清理机器人，包括连接架、以及分别连接在所述连接架两侧的行走装置；每个所述行走装置包括支撑架以及连接在所述支撑架靠近所述连接架一侧的连架杆；所述连接架与所述连架杆之间连接有多组连接组件，所述连架杆与所述支撑架之间连接有旋转副；所述支撑架上设有一对同步移动的履带；所述连接架上设有清洗盘，所述支撑架端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗...
【技术保护点】
1.一种船舶附着生物清理机器人，其特征在于，包括连接架(100)、以及分别连接在所述连接架(100)两侧的行走装置(200)；每个所述行走装置(200)包括支撑架(210)以及连接在所述支撑架(210)靠近所述连接架(100)一侧的连架杆(220)；所述连接架(100)与所述连架杆(220)之间连接有多组连接组件，所述连架杆(220)与所述支撑架(210)之间连接有旋转副；所述支撑架(210)上设有一对同步移动的履带(230)；所述连接架(100)上设有清洗盘(110)，所述支撑架(210)端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。/n
【技术特征摘要】
1.一种船舶附着生物清理机器人，其特征在于，包括连接架(100)、以及分别连接在所述连接架(100)两侧的行走装置(200)；每个所述行走装置(200)包括支撑架(210)以及连接在所述支撑架(210)靠近所述连接架(100)一侧的连架杆(220)；所述连接架(100)与所述连架杆(220)之间连接有多组连接组件，所述连架杆(220)与所述支撑架(210)之间连接有旋转副；所述支撑架(210)上设有一对同步移动的履带(230)；所述连接架(100)上设有清洗盘(110)，所述支撑架(210)端部设有第一电机，所述第一电机设有输出轴，所述输出轴上连接有清洗枪。
2.根据权利要求1所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，一对所述履带(230)上均匀设置有多个磁吸附单元(300)，所述磁吸附单元(300)通过活动组件连接在所述履带(230)上。
3.根据权利要求2所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述活动组件包括固定在一对所述履带(230)表面的一对连接座(410)，所述连接座(410)上开设有第一通孔，所述磁吸附单元(300)底面固定有对应所述连接座(410)的插杆(420)，所述插杆(420)通过所述第一通孔可转动地插接在一对所述连接座(410)之间。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器人，其特征在于，所述履带(230)的截面形状设置为跑道型；一对所述履带(230)之间设有轨道(250)，所述轨道(250)的截面形状与所述履带(230)的截面形状一致，所述轨道(250)通过弹性组件(260)连接在所述支撑架(210)上；所述履带(230)包括工作区(231)、空闲区(232)以及连接在所述工作区(231)与空闲区(232)之间的弧形区(233)，所述轨道(250)对应设置在一对所述履带(230)的工作区(231)与空闲区(232)之间的区域；所述履带(230)与其行进方向平行的对称轴设为第一对称轴(234)，所述轨道(250)与所述履带(230)行进方向平行的对称轴设为第二对称轴(251)，所述第一对称轴(234)与所述第二对称轴(251)平行，且第二对称轴(251)距离所述工作区(231)的垂直间距大于第二对称轴(251)距离空闲区(232)的垂直间距；所述轨道(250)内卡接有可滑移的导轮(500)；所述导轮(500)与所述磁吸附单元(300)之间连接有支杆(600)。
5.根据权利要求1-3中任意一项所述的船舶附着生物清理机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡俊宇，韩旭，陶友瑞，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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