一种配药机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种配药机器人，包括操作柜，操作柜的顶板固定安装有X轴向行走机构，X轴向行走机构的底部安装有Y轴向行走机构，Y轴向行走机构的底部固定设有Z轴向行走机构，Z轴向行走机构通过连接块安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构，配药针管固定机构的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构，本实用新型专利技术一种配药机器人，通过设置有X轴向行走机构、Y轴向行走机构和Z轴向行走机构，并通过PLC自动控制该些机构的运行部件(步进电机、电动气缸等)，以上机构代替了传统的人工配药方式，从而减小了工作强度，降低了人工成本，避免了药物对工作人员造成的伤害，同时有效提高了配药的效率。

A dispensing robot

【技术实现步骤摘要】
一种配药机器人
本技术涉及一种配药装置，特别涉及一种配药机器人。
技术介绍
药液在配制时，通常要在一个较为密封的配药室中进行，依据医生的处方在药液中加配不同的药品。目前的配药大都是通过人工进行，而由于一些特殊药品的危险性和其配制需要的特殊环境，长时间工作下会对人体造成不可避免的伤害，同时工作强度大，人工成本高，因此，需要提供一种配药机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种配药机器人，以解决上述
技术介绍
中提出目前的人工配药工作，工作强度大，人工成本高且，且长时间工作下会对人体造成伤害的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种配药机器人，包括操作柜，所述操作柜的顶板固定安装有X轴向行走机构，所述X轴向行走机构的底部安装有Y轴向行走机构，所述Y轴向行走机构的底部固定设有Z轴向行走机构，所述Z轴向行走机构通过连接块安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构，所述连接块的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构，配药针管固定机构的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构，多个配药针管固定机构与药剂瓶夹持机构位置正对，所述操作柜的底部固定设有操作台，所述操作台的顶部一侧固定设有药液存放罐，所述操作台的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒，操作台的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构，所述操作台的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板，所述操作台的底部两侧均固定安装有支撑腿；其中X轴向行走机构包括第一丝杆导轨，所述第一丝杆导轨两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆，所述第一丝杆的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机固定连接，所述第一步进电机固定安装于操作柜一侧设有的电机安装板的顶部，所述第一丝杆的另一端套设有用于连接Y轴向行走机构的第一滑动块；所述Y轴向行走机构包括第二丝杆导轨，所述第二丝杆导轨两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆，所述第二丝杆的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机固定连接，所述第二丝杆的另一端套设有用于连接Z轴向行走机构的第二滑动块；所述Z轴向行走机构包括电动气缸，所述电动气缸的输出轴顶部固定设有用于连接连接块的连接板。作为本技术的一种优选方案，所述药剂瓶夹持机构包括固定安装于连接块底部的连接杆，所述连接杆的顶部固定设有用于夹持药剂瓶的夹持机械手，所述夹持机械手的底部还安装有用于精准夹持的红外对位激光发射器。作为本技术的一种优选技术方案，所述配药针管固定机构包括固定安装于连接块一侧的套筒，所述套筒的内部固定安装有药剂注射器，所述药剂注射器的注射针头穿过套筒的底板且置于套筒的外部。作为本技术的一种优选技术方案，所述针管活塞推送机构包括穿插于药剂注射器内部的活塞杆和电动伸缩杆，所述活塞杆的顶端与安装在连接块顶部一侧的电动伸缩杆的输出端固定连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述震荡机构包括药剂震荡器，所述药剂震荡器的顶部固定设有与药剂瓶放置盒规格相似的药剂瓶固定盒。作为本技术的一种优选技术方案，所述操作柜的一侧内壁固定设有臭氧离子发生器。作为本技术的一种优选技术方案，所述操作台的顶部一侧固定设有控制箱，所述控制箱的内部固定设有PLC控制芯片，所述PLC控制芯片的内部设有第一步进电机开关、第二步进电机开关、电动气缸开关、电动伸缩杆开关、夹持机械手开关和药剂震荡器开关，所述第一步进电机通过第一步进电机开关、第二步进电机通过第二步进电机开关、电动气缸通过电动气缸开关、电动伸缩杆通过电动伸缩杆开关、夹持机械手通过夹持机械手开关和药剂震荡器通过药剂震荡器开关均与外界电源电性连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术一种配药机器人，通过设置有X轴向行走机构、Y轴向行走机构和Z轴向行走机构，并通过PLC自动控制该些机构的运行部件(步进电机、电动气缸等)，可实现自动移动药液抽取和配制的机构，无需人工拿取和移动，通过设置有配药针管固定机构、针管活塞推送机构，可自动将抽取后的药液加入药剂瓶中，通过设置有药剂瓶夹持机构，可将配制完成的药剂瓶夹持并放置于震荡机构，对瓶中的药液进行震荡和摇匀，以上机构代替了传统的人工配药方式，从而减小了工作强度，降低了人工成本，避免了药物对工作人员造成的伤害，同时有效提高了配药的效率。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术的侧视结构示意图。图中：1、操作柜；2、X轴向行走机构；3、Y轴向行走机构；4、Z轴向行走机构；5、药剂瓶夹持机构；6、针管活塞推送机构；7、配药针管固定机构；8、药剂瓶放置盒；9、震荡机构；10、操作台；11、药液存放罐；12、斜板；13、控制箱；14、第一丝杆导轨；15、第一丝杆；16、第一滑动块；17、第一步进电机；18、第二丝杆导轨；19、第二丝杆；20、第二步进电机；21、电动气缸；22、连接板；23、连接块；24、连接杆；25、夹持机械手；26、电动伸缩杆；27、套筒；28、药剂震荡器；29、药剂瓶固定盒；30、支撑腿；31、臭氧离子发生器。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供了一种配药机器人，包括操作柜1，操作柜1的顶板固定安装有X轴向行走机构2，X轴向行走机构2的底部安装有Y轴向行走机构3，Y轴向行走机构3的底部固定设有Z轴向行走机构4，Z轴向行走机构4通过连接块23安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构5，连接块23的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构7，配药针管固定机构7的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构6，多个配药针管固定机构7与药剂瓶夹持机构5位置正对，操作柜1的底部固定设有操作台10，操作台10的顶部一侧固定设有药液存放罐11，操作台10的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒8，操作台10的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构9，操作台10的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板12，操作台10的底部两侧均固定安装有支撑腿30；其中X轴向行走机构2包括第一丝杆导轨14，第一丝杆导轨14两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆15，第一丝杆15的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机17固定连接，第一步进电机17固定安装于操作柜1一侧设有的电机安装板的顶部，第一丝杆15的另一端套设有用于连接Y轴向行走机构3的第一滑动块16；Y轴向行走机构3包括第二丝杆导轨18，第二丝杆导轨18两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆19，第二丝杆19的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机20固定连接，第二丝杆19的另一端套设有用于连接Z轴向行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配药机器人，包括操作柜(1)，其特征在于，所述操作柜(1)的顶板固定安装有X轴向行走机构(2)，所述X轴向行走机构(2)的底部安装有Y轴向行走机构(3)，所述Y轴向行走机构(3)的底部固定设有Z轴向行走机构(4)，所述Z轴向行走机构(4)通过连接块(23)安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构(5)，所述连接块(23)的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构(7)，配药针管固定机构(7)的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构(6)，多个配药针管固定机构(7)与药剂瓶夹持机构(5)位置正对，所述操作柜(1)的底部固定设有操作台(10)，所述操作台(10)的顶部一侧固定设有药液存放罐(11)，所述操作台(10)的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒(8)，操作台(10)的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构(9)，所述操作台(10)的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板(12)，所述操作台(10)的底部两侧均固定安装有支撑腿(30)；/n其中X轴向行走机构(2)包括第一丝杆导轨(14)，所述第一丝杆导轨(14)两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆(15)，所述第一丝杆(15)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机(17)固定连接，所述第一步进电机(17)固定安装于操作柜(1)一侧设有的电机安装板的顶部，所述第一丝杆(15)的另一端套设有用于连接Y轴向行走机构(3)的第一滑动块(16)；/n所述Y轴向行走机构(3)包括第二丝杆导轨(18)，所述第二丝杆导轨(18)两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆(19)，所述第二丝杆(19)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机(20)固定连接，所述第二丝杆(19)的另一端套设有用于连接Z轴向行走机构(4)的第二滑动块；/n所述Z轴向行走机构(4)包括电动气缸(21)，所述电动气缸(21)的输出轴顶部固定设有用于连接连接块(23)的连接板(22)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种配药机器人，包括操作柜(1)，其特征在于，所述操作柜(1)的顶板固定安装有X轴向行走机构(2)，所述X轴向行走机构(2)的底部安装有Y轴向行走机构(3)，所述Y轴向行走机构(3)的底部固定设有Z轴向行走机构(4)，所述Z轴向行走机构(4)通过连接块(23)安装有用于夹持药剂瓶的药剂瓶夹持机构(5)，所述连接块(23)的一侧安装有一个或多个用于固定配药针管的配药针管固定机构(7)，配药针管固定机构(7)的顶部配合使用有用于连接针管活塞杆的针管活塞推送机构(6)，多个配药针管固定机构(7)与药剂瓶夹持机构(5)位置正对，所述操作柜(1)的底部固定设有操作台(10)，所述操作台(10)的顶部一侧固定设有药液存放罐(11)，所述操作台(10)的顶部中间固定设有药剂瓶放置盒(8)，操作台(10)的顶部中间还安装有用于药剂震荡摇匀的震荡机构(9)，所述操作台(10)的顶部一侧还安装有带有过滤结构的斜板(12)，所述操作台(10)的底部两侧均固定安装有支撑腿(30)；
其中X轴向行走机构(2)包括第一丝杆导轨(14)，所述第一丝杆导轨(14)两侧的固定块之间穿插连接有第一丝杆(15)，所述第一丝杆(15)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第一步进电机(17)固定连接，所述第一步进电机(17)固定安装于操作柜(1)一侧设有的电机安装板的顶部，所述第一丝杆(15)的另一端套设有用于连接Y轴向行走机构(3)的第一滑动块(16)；
所述Y轴向行走机构(3)包括第二丝杆导轨(18)，所述第二丝杆导轨(18)两侧的固定块之间穿插连接有第二丝杆(19)，所述第二丝杆(19)的一端穿过其中一个固定块内壁的轴承座上安装的轴承与第二步进电机(20)固定连接，所述第二丝杆(19)的另一端套设有用于连接Z轴向行走机构(4)的第二滑动块；
所述Z轴向行走机构(4)包括电动气缸(21)，所述电动气缸(21)的输出轴顶部固定设有用于连接连接块(23)的连接板(22)。


2.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨素青，徐卫芳，屈嬉嬉，陈亚，应露婷，袁海鸥，李海芳，
申请(专利权)人：台州市中心医院台州学院附属医院，
类型：新型
国别省市：浙江;33