一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪制造技术

本实用新型专利技术提供一种电机驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，第一连杆的一端和第二连杆的一端分别转动安装在机架的两侧，第一直线导轨和第二直线导轨均安装在机架上且平行设置，第一滑块和第二滑块分别滑动安装在第一直线导轨和第二直线导轨上；第一柔性手指的一端和第二柔性手指的一端分别与第一滑块和第二滑块连接，第一柔性手指的另一端和第二柔性手指的另一端分别与第一连杆的另一端和第二连杆的另一端转动连接；第一柔性手指和第二柔性手指相对设置；第一驱动机构用于驱动第一滑块在第一直线导轨上滑动，第二驱动机构用于驱动第二滑块在第二直线导轨上滑动。本实用新型专利技术通过驱动机构驱动并控制滑块的位移量的大小，以控制夹取力的大小。

A kind of flexible mechanical gripper driving displacement control clamping force

【技术实现步骤摘要】
一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪
本技术属于柔性机械手爪设计
，涉及一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪。
技术介绍
机械手爪作为机械手的末端执行器是机械手执行机构一个非常重要部分，广泛应用于各种领域，其结构直接影响了机械手的抓取对象和工作范围与效率。目前工业中使用的机械手末端执行器使用的是刚性材料制作，这类机械手适用于普通规则性、外壳较硬的物体的抓取和移动。但在农业自动化包装等行业中在对不规则和易碎物体的抓取存在不适用性，这种不适用性体现在传统机械手不能很好地识别非规则物体的外形，从而不能牢固地抓取此类物体，并且由于刚性夹持操作，会对易碎的果蔬、蛋类等产生破损、变形、划伤。传统刚性机械手爪结构复杂，运动灵活性有限，环境适应性差，并且不能对目标物进行保护，存在着局限性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种电机驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，解决了现有技术中农产品包装运输行业里传统机械手爪对不规则和易碎物体的抓取存在的问题。本技术是通过以下技术方案来实现：一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，其特征在于，包括机架、第一连杆(4)、第二连杆(20)、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑块(9)、第二滑块(16)、第一直线导轨(10)、第二直线导轨(15)、第一柔性手指(11)和第二柔性手指(14)；/n第一连杆(4)的一端和第二连杆(20)的一端分别转动安装在机架的两侧，第一直线导轨(10)和第二直线导轨(15)均安装在机架上且平行设置，第一滑块(9)和第二滑块(16)分别滑动安装在第一直线导轨(10)和第二直线导轨(15)上；第一柔性手指(11)的一端和第二柔性手指(14)的一端分别与第一滑块(9)和第二滑块(16)连接，第一柔性手指(11)...

【技术特征摘要】
1.一种驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，其特征在于，包括机架、第一连杆(4)、第二连杆(20)、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑块(9)、第二滑块(16)、第一直线导轨(10)、第二直线导轨(15)、第一柔性手指(11)和第二柔性手指(14)；
第一连杆(4)的一端和第二连杆(20)的一端分别转动安装在机架的两侧，第一直线导轨(10)和第二直线导轨(15)均安装在机架上且平行设置，第一滑块(9)和第二滑块(16)分别滑动安装在第一直线导轨(10)和第二直线导轨(15)上；第一柔性手指(11)的一端和第二柔性手指(14)的一端分别与第一滑块(9)和第二滑块(16)连接，第一柔性手指(11)的另一端和第二柔性手指(14)的另一端分别与第一连杆(4)的另一端和第二连杆(20)的另一端转动连接；第一柔性手指(11)和第二柔性手指(14)相对设置；第一驱动机构用于驱动第一滑块(9)在第一直线导轨(10)上滑动，第二驱动机构用于驱动第二滑块(16)在第二直线导轨(15)上滑动。


2.根据权利要求1所述的驱动位移控制夹取力的柔性机械手爪，其特征在于，第一驱动机构包括第一步进电机(5)、第一丝杠(8)和第一螺母(7)；第二驱动机构包括第二步进电机(19)、第二丝杠(17)和第二螺母(18)；第一步进电机(5)和第二步进电机(19)均安装在机架上，第一步进电机(5)和第二步进电机(19)的输出端分别连接第一丝杠(8)和第二丝杠(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：葛正浩，赵秋节，王英杰，王少华，常红利，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61