一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，涉及机械臂领域，该稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体、卡具本体和夹爪，所述卡具本体固定连接在机械臂本体的左端，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪的背离面均固定连接有固定块，所述固定块的内部设置有空腔，所述固定块的正面分别设置有第一滑槽和第二滑槽，第二滑槽位于第一滑槽的右侧，第一滑槽和第二滑槽均与空腔相连通，空腔内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮。本实用新型专利技术通过设置固定块、齿轮、第一齿条、第一夹板，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。

A kind of high precision mechanical arm clamp for holding materials stably

【技术实现步骤摘要】
一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具
本技术涉及机械臂
，具体为一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，机械臂的夹持精度越来越高，高精度机械臂卡具为高精度的机械臂夹具，用于夹持物料，将物料夹持住，从一个位置转移至另一位置，机械臂的夹具一般为气动的，压缩空气作为夹具上夹爪运动的动力。目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，物料的大小是不同的，而夹具上夹爪的大小是固定的，在夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。（二）技术方案为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体、卡具本体和夹爪，所述卡具本体固定连接在机械臂本体的左端，所述夹爪的数量为两个，两个所述夹爪的背离面均固定连接有固定块，所述固定块的内部设置有空腔，所述固定块的正面分别设置有第一滑槽和第二滑槽，所述第二滑槽位于第一滑槽的右侧，所述第一滑槽和第二滑槽均与空腔相连通，所述空腔内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮，所述齿轮的表面与空腔的内壁活动连接，所述第一滑槽和第二滑槽的内壁分别与第一齿条和第二齿条的表面活动连接，所述第一齿条和第二齿条均与齿轮啮合，所述固定块的正面和背面分别设置有第一夹板和第二夹板，所述第一齿条靠近第一夹板的一端与第一夹板的表面固定连接，所述第二齿条靠近第二夹板的一端与第二夹板的表面固定连接。所述第二齿条的左侧设置有卡槽，所述卡槽的内壁与插杆的表面活动连接，所述固定块的右侧活动连接有凸轮，所述凸轮的表面固定连接有把手，所述插杆的右端贯穿固定块并与凸轮的表面活动连接，所述固定块对应插杆表面位置处设置有环形槽，所述插杆的表面固定套接有圆环，所述环形槽的内壁与圆环的表面活动连接，所述圆环的右侧和环形槽内壁的右侧分别与拉簧的两端固定连接，所述拉簧活动套接在插杆的表面。优选的，所述卡槽的内壁呈喇叭状，所述插杆的形状与卡槽的形状相适配。优选的，所述固定块的右侧固定连接有连接座，所述凸轮活动套接在连接座内壁固定连接的固定轴表面，所述插杆的右端贯穿连接座并与凸轮的表面活动连接。优选的，所述插杆的右端为向左弯曲的曲面，所述插杆的形状与凸轮的形状相适配。优选的，所述第二齿条的数量为两个，两个第二齿条的表面均设置有刻度线。（三）有益效果本技术提供了一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，具备以下有益效果：本技术通过设置固定块、齿轮、第一齿条、第一夹板，在使用时，夹爪上固定有固定块，固定块通过第一齿条和第二齿条分别与第一夹板和第二夹板连接，插杆将第二齿条固定住，即可将第一夹板和第二夹板固定住，通过夹爪、第一夹板和第二夹板共同对物料进行夹持，达到了提高夹持较大物料时稳定性的效果，解决了目前常见的高精度机械臂卡具在使用时，夹持较大的物料时，夹爪与物料的接触面积较小，容易使物料夹持不稳的问题。附图说明图1为本技术整体结构示意图；图2为本技术固定块位置处结构示意图；图3为本技术齿轮位置处俯视截面图；图4为本技术左视图；图5为本技术第二齿条结构示意图。图中：1、机械臂本体；2、卡具本体；3、夹爪；4、固定块；5、空腔；6、第一滑槽；7、第二滑槽；8、齿轮；9、第一齿条；10、第二齿条；11、第一夹板；12、第二夹板；13、卡槽；14、插杆；15、凸轮；16、把手；17、环形槽；18、圆环；19、拉簧；20、连接座。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-5所示，本技术提供一种技术方案：一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体1、卡具本体2和夹爪3，机械臂本体1可转动，能够使卡具本体2和夹爪3朝下，夹持物料，卡具本体2固定连接在机械臂本体1的左端，夹爪3的数量为两个，两个夹爪3的背离面均固定连接有固定块4，固定块4的内部设置有空腔5，固定块4的正面分别设置有第一滑槽6和第二滑槽7，第一滑槽6和第二滑槽7的数量均为两个，第一齿条9和第二齿条10的数量与第一滑槽6和第二滑槽7的数量相对应，第二滑槽7位于第一滑槽6的右侧，第一滑槽6和第二滑槽7均与空腔5相连通，空腔5内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮8，第二齿条10运动时带动齿轮8旋转，使第一齿条9运动，第一齿条9的运动方向与第二齿条10的运动方向相反，齿轮8的表面与空腔5的内壁活动连接，第一滑槽6和第二滑槽7的内壁分别与第一齿条9和第二齿条10的表面活动连接，第一齿条9和第二齿条10均与齿轮8啮合，固定块4的正面和背面分别设置有第一夹板11和第二夹板12，夹爪3运动带动固定块4运动，固定块4带动第一夹板11和第二夹板12运动，夹爪3、第一夹板11和第二夹板12均与物料接触，增加与物料的接触面积，将物料夹持的更加稳定，第一齿条9靠近第一夹板11的一端与第一夹板11的表面固定连接，第二齿条10靠近第二夹板12的一端与第二夹板12的表面固定连接。第二齿条10的左侧设置有卡槽13，同一第二齿条10上卡槽13的数量可为三个，插杆14插入不同的卡槽13中，改变第一夹板11和第二夹板12与固定块4之间的距离，第一夹板11和第二夹板12距离固定块4越远，对物料的夹持面积越大，使物料的夹持更加稳定，卡槽13的内壁与插杆14的表面活动连接，固定块4的右侧活动连接有凸轮15，凸轮15的表面固定连接有把手16，插杆14的右端贯穿固定块4并与凸轮15的表面活动连接，固定块4对应插杆14表面位置处设置有环形槽17，插杆14的表面固定套接有圆环18，环形槽17的内壁与圆环18的表面活动连接，环形槽17的中心轴线与插杆14的中心轴线重合，圆环18的右侧和环形槽17内壁的右侧分别与拉簧19的两端固定连接，拉簧19活动套接在插杆14的表面。作为本技术的一种技术优化方案，卡槽13的内壁呈喇叭状，插杆14的形状与卡槽13的形状相适配，方便插杆14插入卡槽13中。作为本技术的一种技术优化方案，固定块4的右侧固定连接有连接座20，凸轮15活动套接在连接座20内壁固定连接的固定轴表面，插杆14的右端贯穿连接座20并与凸轮15的表面活动连接，凸轮15转动时以连接座20的固定轴为圆心转动。作为本技术的一种技术优化方案，插杆14的右端为向左弯曲的曲面，插杆14的形状与凸轮15的形状相适配，增加插杆14与凸轮15的接触面积，防止凸轮15随意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体（1）、卡具本体（2）和夹爪（3），所述卡具本体（2）固定连接在机械臂本体（1）的左端，所述夹爪（3）的数量为两个，其特征在于：两个所述夹爪（3）的背离面均固定连接有固定块（4），所述固定块（4）的内部设置有空腔（5），所述固定块（4）的正面分别设置有第一滑槽（6）和第二滑槽（7），所述第二滑槽（7）位于第一滑槽（6）的右侧，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）均与空腔（5）相连通，所述空腔（5）内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮（8），所述齿轮（8）的表面与空腔（5）的内壁活动连接，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）的内壁分别与第一齿条（9）和第二齿条（10）的表面活动连接，所述第一齿条（9）和第二齿条（10）均与齿轮（8）啮合，所述固定块（4）的正面和背面分别设置有第一夹板（11）和第二夹板（12），所述第一齿条（9）靠近第一夹板（11）的一端与第一夹板（11）的表面固定连接，所述第二齿条（10）靠近第二夹板（12）的一端与第二夹板（12）的表面固定连接；/n所述第二齿条（10）的左侧设置有卡槽（13），所述卡槽（13）的内壁与插杆（14）的表面活动连接，所述固定块（4）的右侧活动连接有凸轮（15），所述凸轮（15）的表面固定连接有把手（16），所述插杆（14）的右端贯穿固定块（4）并与凸轮（15）的表面活动连接，所述固定块（4）对应插杆（14）表面位置处设置有环形槽（17），所述插杆（14）的表面固定套接有圆环（18），所述环形槽（17）的内壁与圆环（18）的表面活动连接，所述圆环（18）的右侧和环形槽（17）内壁的右侧分别与拉簧（19）的两端固定连接，所述拉簧（19）活动套接在插杆（14）的表面。/n...

【技术特征摘要】
1.一种稳定抓取物料的高精度机械臂卡具，包括机械臂本体（1）、卡具本体（2）和夹爪（3），所述卡具本体（2）固定连接在机械臂本体（1）的左端，所述夹爪（3）的数量为两个，其特征在于：两个所述夹爪（3）的背离面均固定连接有固定块（4），所述固定块（4）的内部设置有空腔（5），所述固定块（4）的正面分别设置有第一滑槽（6）和第二滑槽（7），所述第二滑槽（7）位于第一滑槽（6）的右侧，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）均与空腔（5）相连通，所述空腔（5）内壁固定连接的圆柱销表面活动套接有齿轮（8），所述齿轮（8）的表面与空腔（5）的内壁活动连接，所述第一滑槽（6）和第二滑槽（7）的内壁分别与第一齿条（9）和第二齿条（10）的表面活动连接，所述第一齿条（9）和第二齿条（10）均与齿轮（8）啮合，所述固定块（4）的正面和背面分别设置有第一夹板（11）和第二夹板（12），所述第一齿条（9）靠近第一夹板（11）的一端与第一夹板（11）的表面固定连接，所述第二齿条（10）靠近第二夹板（12）的一端与第二夹板（12）的表面固定连接；
所述第二齿条（10）的左侧设置有卡槽（13），所述卡槽（13）的内壁与插杆（14）的表面活动连接，所述固定块（4）的右侧活动连接有凸轮（15），所述凸轮（15）的表面固定连接有把手（16），所述插杆（14）的右端贯穿...

【专利技术属性】
技术研发人员：严平，
申请(专利权)人：镇江星河机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32