仿生手系统技术方案

本公开的实施例公开了仿生手系统。该仿生手系统包括仿生手组件和采集组件；该仿生手组件包括相连接的仿生手指和仿生手掌，仿生手掌中设置有驱动机构和控制板，其中，驱动机构与控制板连接，驱动机构基于控制板的驱动控制指令驱动仿生手组件中的仿生手指和/或仿生手掌动作；采集组件通信连接控制板，采集组件用于采集用户用于指示仿生手组件动作的生理信号，以及将生理信号转换为驱动控制指令，并将驱动控制指令发送至控制板。该实施方式实现了降低仿生手组件和采集组件之间的耦合度，便于对单个模块进行维护工作。

Bionic hand system

【技术实现步骤摘要】
仿生手系统
本申请实施例涉及机械手
，具体涉及仿生手系统。
技术介绍
随着现代科技的不断发展和机器人的应用普及，机器人会越来越多的参与到人类的生产生活中，在未来许多领域都将由机器人完成。仿生机械手可以让使用者顺利进行开锁、输入密码、开易拉罐等精细动作，如同真手一样灵活。
技术实现思路
本申请实施例提出了仿生手系统。第一方面，本申请实施例提供了一种仿生手系统，包括：仿生手组件和采集组件，该仿生手组件包括相连接的仿生手指和仿生手掌，该仿生手掌中设置有驱动机构和控制板，其中，驱动机构与控制板连接，驱动机构基于控制板的驱动控制指令驱动仿生手组件中的仿生手指和/或仿生手掌动作；采集组件通信连接控制板，采集组件用于采集用户用于指示仿生手组件动作的生理信号，以及将该生理信号转换为驱动控制指令，并将该驱动控制指令发送至控制板。在一些实施例中，仿生手掌中还设置有第一通信模块，该第一通信模块与控制板通信连接；以及采集组件包括：采集传感器、采集电路板、第一中控板和第二通信模块，其中，第一通信模块和第二通信模块连接；采集传感器、第一中控板和第二通信模块安装在采集电路板上，采集传感器用于采集生理信号，以及将该生理信号发送至第一中控板，第一中控板用于将该生理信号转换为驱动控制指令，并通过第一通信模块和第二通信模块将驱动控制指令发送至控制板。在一些实施例中，仿生手组件还包括：第二中控板，连接第一中控板与控制板，用于从第一通信模块接收和存储驱动控制指令，以及将驱动控制指令发送至控制板。在一些实施例中，采集组件还包括：第一电源保护模块，安装在采集电路板上，用于为向采集组件供电的电源提供稳压保护；和/或该仿生手组件还包括：第二电源保护模块，安装在控制板上，用于为向仿生手组件供电的电源提供稳压保护。在一些实施例中，仿生手组件还包括：仿真模块和数据存储模块，仿真模块，与驱动机构通信连接，用于对仿生手组件进行三维建模，得到仿生手模型，以及根据用户输入的动作参数对仿生手模型进行动作调整，和将该动作参数发送至驱动机构，以使驱动机构根据该动作参数控制仿生手组件动作；数据存储模块与仿真模块连接，用于存储仿真模块中的动作参数。在一些实施例中，该系统还包括：人机交互组件，与仿真模块通信连接，用于向用户呈现仿生手模型，以及接收用户输入的用于调整仿生手组件的动作状态的指令。在一些实施例中，人机交互组件包括：显示组件和输入组件。在一些实施例中，仿生手指包括：可弯曲的关节组，该关节组的指关节之间通过第一连接件连接；和/或仿生手指通过第二连接件连接仿生手掌。在一些实施例中，第一连接件包括以下至少一项：连杆机构、蜗轮蜗杆机构。在一些实施例中，仿生手组件还包括：仿生手腕和手腕接口件，仿生手腕与仿生手掌连接，手腕接口件安装在仿生手腕上，用于连接机械臂或者仿生手臂。在一些实施例中，手腕接口件包括以下至少一项：卡簧、法兰。本申请实施例提供的仿生手系统，可以包括仿生手组件和采集组件。该仿生手组件包括相连接的仿生手指和仿生手掌，该仿生手掌中设置有驱动机构和控制板，其中，该驱动机构与控制板连接，驱动机构基于该控制板的驱动控制指令驱动仿生手组件中的仿生手指和/或仿生手掌动作。采集组件通信连接该控制板，该采集组件通信连接控制板，该采集组件用于采集用户用于指示该仿生手组件动作的生理信号，以及将该生理信号转换为驱动控制指令，并将该驱动控制指令发送至控制板。该仿生手系统中由于仿生手组件和采集组件分别作为独立的模块进行设计，两者之间可以通过有线或无线通信的方式连接，并且，仿生手组件中设置有控制板，无需外置另外的控制器，从而降低了仿生手组件和采集组件之间的耦合度，便于对单个模块进行维护工作。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请提供的仿生手系统的一个实施例的结构示意图；图2是本申请提供的仿生手系统的仿生手组件的结构示意图；图3是本申请提供的仿生手系统的采集组件的结构示意图；图4是本申请提供的仿生手系统的另一个实施例的结构示意图；附图标记：1-仿生手组件，11-仿生手指，111-关节组，112-指关节，113-第一连接件，12-仿生手掌，121-驱动机构，122-控制板，123-第一通信模块，13-第二中控板，14-第二电源保护模块，15-仿真模块，16-数据存储模块，17-仿生手腕，18-手腕接口件；2-采集组件，21-采集传感器，22-采集电路板，23-第一中控板，24-第二通信模块，25-第一电源保护模块；3-电源；4-人机交互组件。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关技术，而非对该技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。请参见图1所示，其示出了本申请提供的仿生手系统的一个实施例的结构示意图。如图1所示，本实施例中的仿生手系统包括仿生手组件1和采集组件2。该仿生手系统，包括仿生手组件1和采集组件2。其中，如图1所示，仿生手组件1包括相连接的仿生手指11和仿生手掌12。该仿生手掌12中设置有驱动机构121和控制板122。其中，该驱动机构121与控制板122连接。驱动机构121基于控制板122的驱动控制指令驱动仿生手组件1中的仿生手指11和/或仿生手掌12动作。该采集组件2通信连接控制板122。该采集组件2用于采集用户用于指示该仿生手组件1动作的生理信号，以及将该生理信号转换为上述驱动控制指令，并将该驱动控制指令发送至控制板122。在本实施例中，仿生手指11和仿生手掌12连接。仿生手指11可以包括五个仿生手指。每个仿生手指11上具有指关节。驱动机构121，设置在仿生手掌12中。驱动机构121的驱动方式可以为电机驱动方式，也可以为液压驱动方式，还可以为气压驱动方式，本实施例不以此为限制。例如该驱动机构121为电机。该电机与控制板122可以通过有线连接的方式进行通信。控制板122可以将驱动控制指令发送至电机，以使电机转动，以驱动仿生手指11和/或仿生手掌12动作。控制板122，设置在仿生手掌12中。控制板122通常包括面板、主控板和驱动板。控制板122可以理解为仿生手系统的“大脑”，其与驱动机构121通信连接，向驱动机构121发送驱动控制指令以及接收驱动机构121反馈的状态信息，实现对驱动机构121的闭环控制。采集组件2，与控制板122通信连接。采集组件2可以被佩戴在用户身上，可以采集用户的用于指示仿生手组件1动作的生理信号。然后，采集组件2将采集到的生理信号转换为驱动控制指令，并将该驱动控制指令发送至控制板122。这里的生理信号可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生手系统，其特征在于，包括：仿生手组件(1)和采集组件(2)，/n所述仿生手组件(1)包括相连接的仿生手指(11)和仿生手掌(12)，所述仿生手掌(12)中设置有驱动机构(121)和控制板(122)，其中，所述驱动机构(121)与所述控制板(122)连接，所述驱动机构(121)基于所述控制板(122)的驱动控制指令驱动所述仿生手组件(1)中的仿生手指(11)和/或仿生手掌(12)动作；/n所述采集组件(2)通信连接所述控制板(122)，所述采集组件(2)用于采集用户用于指示所述仿生手组件(1)动作的生理信号，以及将所述生理信号转换为所述驱动控制指令，并将所述驱动控制指令发送至所述控制板(122)。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生手系统，其特征在于，包括：仿生手组件(1)和采集组件(2)，
所述仿生手组件(1)包括相连接的仿生手指(11)和仿生手掌(12)，所述仿生手掌(12)中设置有驱动机构(121)和控制板(122)，其中，所述驱动机构(121)与所述控制板(122)连接，所述驱动机构(121)基于所述控制板(122)的驱动控制指令驱动所述仿生手组件(1)中的仿生手指(11)和/或仿生手掌(12)动作；
所述采集组件(2)通信连接所述控制板(122)，所述采集组件(2)用于采集用户用于指示所述仿生手组件(1)动作的生理信号，以及将所述生理信号转换为所述驱动控制指令，并将所述驱动控制指令发送至所述控制板(122)。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仿生手掌(12)中还设置有第一通信模块(123)，所述第一通信模块(123)与所述控制板(122)通信连接；以及
所述采集组件(2)包括：采集传感器(21)、采集电路板(22)、第一中控板(23)和第二通信模块(24)，其中，所述第一通信模块(123)和所述第二通信模块(24)连接；
所述采集传感器(21)、所述第一中控板(23)和所述第二通信模块(24)安装在所述采集电路板(22)上，所述采集传感器(21)用于采集所述生理信号，以及将所述生理信号发送至所述第一中控板(23)，所述第一中控板(23)用于将所述生理信号转换为所述驱动控制指令，并通过所述第一通信模块(123)和所述第二通信模块(24)将所述驱动控制指令发送至所述控制板(122)。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述仿生手组件(1)还包括：第二中控板(13)，连接所述第一中控板(23)与所述控制板(122)，用于从所述第一通信模块(123)接收和存储所述驱动控制指令，以及将所述驱动控制指令发送至所述控制板(122)。


4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述采集组件(2)还包括：第一电源保护模块(25)，安装在所述采集电路板(22)上，用于为向所述采集组件(2)供电的电源(3)提供稳压保护；和/或
所述仿生手组件...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩久琦，牛天增，姚秀军，
申请(专利权)人：北京海益同展信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11