一种双侧分合式搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块、大摆臂和小摆臂和夹爪，所述主转动模块顶端固定安装有第一关节驱动模块，第一关节驱动模块中部转动安装有大摆臂，大摆臂右端固定安装有第二关节驱动模块，第二关节驱动模块中部转动安装有小摆臂，小摆臂右端固定安装有第三关节驱动模块，第三关节驱动模块中部转动安装有副转动模块。本实用新型专利技术在结构上设计合理，本机械手多采用双侧同步开合的运动方式，开度大，增加机械手夹持能力；本机械手的夹持多采用软绳同步拉动的驱动方式，代替液压缸完成物品夹持，可以提高传动机构行程，配合相应的电子部件，对不同尺寸的物品夹持拥有自动适用性能力。

A kind of double side opening and closing transport manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种双侧分合式搬运机械手
本技术涉及一种机械手，具体是一种双侧分合式搬运机械手。
技术介绍
随着网络技巧的发展，机械手的联网操作问题也是以后发展的方向。工业机器人是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。现有的机械手多采用单侧开合的运动方式，开度小，造成机械手夹持能力不足；现有的机械手的夹持多采用液压缸传动，因为液压缸的构造限制，造成传动机构行程有限；对不同尺寸的物品夹持，采用预设程序，自动适用性差、采取专用的光敏测距或者视觉模块配合完成，成本高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种双侧分合式搬运机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块、大摆臂和小摆臂和夹爪，所述主转动模块顶端固定安装有第一关节驱动模块，第一关节驱动模块中部转动安装有大摆臂，大摆臂右端固定安装有第二关节驱动模块，第二关节驱动模块中部转动安装有小摆臂，小摆臂右端固定安装有第三关节驱动模块，第三关节驱动模块中部转动安装有副转动模块，副转动模块底端转动安装有装配架，装配架底端固定安装有夹爪，所述主转动模块顶端左部固定安装有控制模块。作为本技术进一步的方案：所述夹爪主要包括T型架、导管、滑板和侧板，所述T型架顶端侧壁固定连接装配架底端侧壁，所述T型架顶端中部固定安装有减速步进电机，所述T型架上部内侧固定安装有转轴套，转轴套内侧转动安装有转轴，所述减速步进电机的电机轴通过联轴器固定连接转轴，转轴底端固定安装有钢绳辊，所述T型架中部开设有与钢绳辊配合的通口，所述钢绳辊中部内侧固定安装有钢绳，所述钢绳辊侧壁开设有与钢绳配合的过绳口，所述钢绳两端经由过绳口贯穿钢绳辊侧壁，所述T型架前后侧壁固定安装有等距排列的导管，导管外侧套设有滑动连接的滑板，所述钢绳两端分别固定连接滑板中部侧壁，所述导管远离T型架一端固定安装有侧板，所述滑板中部固定安装有弹簧架，所述导管侧壁开设有与弹簧架配合的开口，所述导管内侧位于弹簧架边缘处侧壁与T型架侧壁之间安装有弹簧，所述滑板底端中部固定安装有夹板，夹板靠近T型架一侧下部侧壁固定安装有压敏芯片，所述夹板侧壁固定安装有与压敏芯片配合的橡胶套。作为本技术再进一步的方案：所述主转动模块和副转动模块采用ADM-01-50-P型伺服旋转模组。作为本技术再进一步的方案：所述第一关节驱动模块、第二关节驱动模块和第三关节驱动模块采用RGM14型RGM关节模组。作为本技术再进一步的方案：所述控制模块与主转动模块、第一关节驱动模块、第二关节驱动模块、第三关节驱动模块、副转动模块、减速步进电机和压敏芯片均电性连接，所述控制模块、主转动模块、第一关节驱动模块、第二关节驱动模块、第三关节驱动模块、副转动模块、减速步进电机和压敏芯片与外部电源均电性连接，所述控制模块为Micro870型PLC数控控制器。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术在结构上设计合理，本机械手多采用双侧同步开合的运动方式，开度大，增加机械手夹持能力；本机械手的夹持多采用软绳同步拉动的驱动方式，代替液压缸完成物品夹持，可以提高传动机构行程，配合相应的电子部件，对不同尺寸的物品夹持拥有自动适用性能力。附图说明图1为本技术实施例双侧分合式搬运机械手的结构示意图。图2为本技术实施例图1中A处俯视角度的结构示意图。图3为本技术实施例双侧分合式搬运机械手中装配架左视角度的的剖面示意图。图4为本技术实施例图2中C处左视角度的剖面示意图。图5为本技术实施例图2中B处的结构示意图。图中：主转动模块1、第一关节驱动模块2、大摆臂3、第二关节驱动模块4、第三关节驱动模块5、副转动模块6、小摆臂7、装配架8、减速步进电机9、T型架10、侧板11、夹板12、橡胶套13、弹簧14、转轴套15、钢绳16、滑板17、导管18、转轴19、钢绳辊20、弹簧架21、压敏芯片22、控制模块23。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。请参阅图1～图5，本技术实施例中，一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块1、大摆臂3和小摆臂7和夹爪，所述主转动模块1顶端固定安装有第一关节驱动模块2，第一关节驱动模块2中部转动安装有大摆臂3，大摆臂3右端固定安装有第二关节驱动模块4，第二关节驱动模块4中部转动安装有小摆臂7，小摆臂7右端固定安装有第三关节驱动模块5，第三关节驱动模块5中部转动安装有副转动模块6，副转动模块6底端转动安装有装配架8，装配架8底端固定安装有夹爪，所述主转动模块1顶端左部固定安装有控制模块23。所述夹爪主要包括T型架10、导管18、滑板17和侧板11，所述T型架10顶端侧壁固定连接装配架8底端侧壁，所述T型架10顶端中部固定安装有减速步进电机9，所述T型架10上部内侧固定安装有转轴套15，转轴套15内侧转动安装有转轴19，所述减速步进电机9的电机轴通过联轴器固定连接转轴19，转轴19底端固定安装有钢绳辊20，所述T型架10中部开设有与钢绳辊20配合的通口，所述钢绳辊20中部内侧固定安装有钢绳16，所述钢绳辊20侧壁开设有与钢绳16配合的过绳口，所述钢绳16两端经由过绳口贯穿钢绳辊20侧壁，所述T型架10前后侧壁固定安装有等距排列的导管18，导管18外侧套设有滑动连接的滑板17，所述钢绳16两端分别固定连接滑板17中部侧壁，所述导管18远离T型架10一端固定安装有侧板11，所述滑板17中部固定安装有弹簧架21，所述导管18侧壁开设有与弹簧架21配合的开口，所述导管18内侧位于弹簧架21边缘处侧壁与T型架10侧壁之间安装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块(1)、大摆臂(3)和小摆臂(7)和夹爪，其特征在于，所述主转动模块(1)顶端固定安装有第一关节驱动模块(2)，第一关节驱动模块(2)中部转动安装有大摆臂(3)，大摆臂(3)右端固定安装有第二关节驱动模块(4)，第二关节驱动模块(4)中部转动安装有小摆臂(7)，小摆臂(7)右端固定安装有第三关节驱动模块(5)，第三关节驱动模块(5)中部转动安装有副转动模块(6)，副转动模块(6)底端转动安装有装配架(8)，装配架(8)底端固定安装有夹爪，所述主转动模块(1)顶端左部固定安装有控制模块(23)。/n

【技术特征摘要】
1.一种双侧分合式搬运机械手，主要包括主转动模块(1)、大摆臂(3)和小摆臂(7)和夹爪，其特征在于，所述主转动模块(1)顶端固定安装有第一关节驱动模块(2)，第一关节驱动模块(2)中部转动安装有大摆臂(3)，大摆臂(3)右端固定安装有第二关节驱动模块(4)，第二关节驱动模块(4)中部转动安装有小摆臂(7)，小摆臂(7)右端固定安装有第三关节驱动模块(5)，第三关节驱动模块(5)中部转动安装有副转动模块(6)，副转动模块(6)底端转动安装有装配架(8)，装配架(8)底端固定安装有夹爪，所述主转动模块(1)顶端左部固定安装有控制模块(23)。


2.根据权利要求1所述的双侧分合式搬运机械手，其特征在于，所述夹爪主要包括T型架(10)、导管(18)、滑板(17)和侧板(11)，所述T型架(10)顶端侧壁固定连接装配架(8)底端侧壁，所述T型架(10)顶端中部固定安装有减速步进电机(9)，所述T型架(10)上部内侧固定安装有转轴套(15)，转轴套(15)内侧转动安装有转轴(19)，所述减速步进电机(9)的电机轴通过联轴器固定连接转轴(19)，转轴(19)底端固定安装有钢绳辊(20)，所述T型架(10)中部开设有与钢绳辊(20)配合的通口，所述钢绳辊(20)中部内侧固定安装有钢绳(16)，所述钢绳辊(20)侧壁开设有与钢绳(16)配合的过绳口，所述钢绳(16)两端经由过绳口贯穿钢绳辊(20)侧壁，所述T型架(10)前后侧壁固定安装有等距排列的导管(18)，导管(18)外侧套设有滑动连接的滑板(17)，所述钢绳...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘畅，杨国平，
申请(专利权)人：盐城工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32