一种机器人自动装卸生胎系统技术方案

一种机器人自动装卸生胎系统，包括：生胎存放车，其上铰接存放板；入口缓存区、中部缓存区以及出口缓存区限位轨道；生胎装卸工作台，其包括装卸机械臂、抓取组件；自动喷涂机，自动喷涂机设置于中部缓存区限位轨道的一侧；牵引装置，其可滑动地设置于三条限位轨道的外侧；抬板装置，抬板装置设置于中部缓存区限位轨道的两端，其上设置有用于对存放板进行抬板操作的抬板机械手；具有控制功能的控制装置。本实用新型专利技术利用生胎存放车对生胎进行装载运输，利用牵引装置实现机械化牵引操作，在轨道的连接位置处设置抬板装置、生胎装卸工作台等装置完成生胎存放车进行抬板、生胎装卸等操作，本实用新型专利技术从生胎的存放、转运以及喷涂均实现了机械化操作。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及轮胎生产制造
，更具体地说，特别涉及一种机器人自动装卸生胎系统。
技术介绍
随着智能制造日益成为未来制造业发展的重大趋势和核心内容。“十三五”规划建议提出，实施智能制造工程，构建新型制造体系。智能制造是传统制造业转型升级的方向，智能工厂将引领制造业的未来。为了保持竞争优势，全球各大轮胎制造企业近年来纷纷采取降低成本的举措，而降低劳动成本被公认是最直接、最有效的办法。基于此，全球轮胎巨头在生产物流自动化方面，相继投入巨资建设或完善其相关系统，在此过程中，机器人取代人的趋势也逐渐凸显。借助机器人，企业不仅可以降低劳动力成本、提高生产效率，而且能有效降低能耗和减少污染。虽然机器人在工业自动化领域目前已应用十分广泛，但在轮胎生产领域还非常少。
技术实现思路
（一）技术问题综上所述，如何提供一种可以针对生胎进行自动化转运、喷涂操作的处理系统，成为了本领域技术人员亟待解决的问题。（二）技术方案本技术提供了一种机器人自动装卸生胎系统，该系统具体包括：生胎存放车，所述生胎存放车包括有车架主体，于所述车架主体上铰接有用于装载生胎的存放板，于所述车架主体的底部设置有行走轮；入口缓存区限位轨道，所述入口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第一轨道；中部缓存区限位轨道，所述中部缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第二轨道；出口缓存区限位轨道，所述出口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第三轨道；生胎装卸工作台，所述生胎装卸工作台包括有装卸机械臂，于所述装卸机械臂的工作端设置有一个用于抓取生胎的抓取组件，所述生胎装卸工作台包括有两个，两个所述生胎装卸工作台分设于所述中部缓存区限位轨道的两端用于生胎的装卸，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道平行设置并与所述生胎装卸工作台相对设置；自动喷涂机，所述自动喷涂机包括有输送带以及设置于所述输送带旁侧的喷涂装置，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道设置于所述中部缓存区限位轨道的一侧，所述输送带设置于所述中部缓存区限位轨道的另一侧；牵引装置，所述牵引装置可滑动地设置于所述入口缓存区限位轨道、所述中部缓存区限位轨道以及所述出口缓存区限位轨道的外侧，所述牵引装置包括有卡爪，所述卡爪可与所述生胎存放车卡接；抬板装置，所述抬板装置设置于所述中部缓存区限位轨道的两端，所述中部缓存区限位轨道包括有安装架，于所述安装架上可滑动地设置有用于对所述存放板进行抬板操作的抬板机械手；具有控制功能的控制装置，所述控制装置与所述生胎装卸工作台、所述自动喷涂机、所述牵引装置以及所述抬板装置信号连接。优选地，在本技术中：于所述第一轨道上设置有第一滚轮，两条所述第一轨道上设置的所述第一滚轮相对设置；于所述第二轨道上设置有第二滚轮，两条所述第二轨道上设置的所述第二滚轮相对设置；于所述第三轨道上设置有第三滚轮，两条所述第三轨道上设置的所述第三滚轮相对设置。优选地，所述抓取组件包括：主体机架，所述主体机架与所述装卸机械臂连接，于所述主体机架的下侧设置有摆动安装架，于所述主体机架的上侧设置有安装座，所述安装座上设置有第一动力装置，于所述摆动安装架上设置有两个第二动力装置，于所述主体机架上设置有反推动力装置；支臂组件，所述支臂组件包括有第一支臂、中间支臂以及第二支臂，所述第一支臂以及所述第二支臂分设于所述中间支臂的两侧，所述中间支臂与所述第一动力装置动力连接、所述第一动力装置用于驱动所述中间支臂前后移动，所述第一支臂以及所述第二支臂分别与两个所述第二动力装置连接，所述反推动力装置可与所述中间支臂相抵；卡爪组件，所述卡爪组件包括有夹块，所述夹块采用垂直设置方式固定设置于所述第一支臂、所述中间支臂以及所述第二支臂的下侧。优选地，在本技术中：所述牵引装置包括：滑轨，于所述滑轨上设置有与其滑动连接的滑动架，于所述滑动架上设置有第三驱动装置，所述第三驱动装置包括有转轴，所述转轴穿过所述滑动架朝向所述滑轨设置，于所述滑轨上设置有齿条，于所述转轴上设置有与所述齿条啮合的驱动齿轮，所述滑动架通过所述第一驱动装置于所述滑轨上滑动；牵引器，所述牵引器包括有第四驱动装置以及所述卡爪，所述卡爪具有用于与生胎存放车卡接的卡爪以及连接部，所述卡爪设置于所述连接部上，所述连接部与所述滑动架铰接，所述连接部与所述第四驱动装置动力连接，所述第四驱动装置用于驱动所述连接部于所述滑动架上转动。优选地，在本技术中：所述抬板装置包括：所述安装架，所述安装架竖直设置；翻板器，所述翻板器包括有第五驱动装置以及所述翻板机械手，所述第五驱动装置与所述安装架固定连接，所述翻板机械手与所述第五驱动装置动力连接；限位轨道，所述限位轨道竖直设置于所述安装架上，所述翻板机械手与所述限位轨道滑动连接。优选地，在本技术还包括有生胎存放车用中转装置，所述生胎存放车用中转装置设置于所述中部缓存区限位轨道的两端，所述生胎存放车用中转装置用于所述入口缓存区限位轨道与所述中部缓存区限位轨道的衔接、以及用于所述出口缓存区限位轨道与所述中部缓存区限位轨道的衔接，所述生胎存放车用中转装置包括：底架，于所述底架上设置有升举气缸，所述升举气缸上安装有升举平台，所述升举平台通过所述升举气缸于竖直方向上上下移动，所述升举平台上设置有连接部，于所述连接部上设置有旋转轴承，所述旋转轴承包括有内圈以及外圈，所述内圈与所述连接部固定连接；旋转组件，所述旋转组件包括有第六驱动装置，所述第六驱动装置与所述外圈连接，所述第六驱动装置用于驱动所述外圈旋转，所述第六驱动装置设置于所述升举平台下侧并与所述升举平台固定连接；转运平台，所述转运平台与所述外圈固定连接并可随所述外圈转动。优选地，在本技术还包括有计数器，所述计数器设置于所述中部缓存区限位轨道的两端用于对生胎的装卸数量进行计数，所述计数器与所述控制装置信号连接。优选地，本技术还包括有视觉监测组件，所述视觉监测组件包括有监测摄像头以及报警装置，所述监测摄像头用于获取目标区域内的图像信息，所述监测摄像头与所述控制装置信号连接用于向所述控制装置发送图像信息，所述报警装置与所述控制装置信号连接。优选地，所述视觉监测组件包括有两套，其中一套所述视觉监测组件设置于靠近所述入口缓存区限位轨道处的所述生胎装卸工作台的下方，另一套所述视觉监测组件设置于靠近所述出口缓存区限位轨道处的所述生胎装卸工作台的上方；所述视觉监测组件用于判断所述抬板是否正常掀起或落下，如果不正常，通过所述报警装置报警；其判断方法为：获取标准抬板掀起或降落的图像作为比对基准图像，将由所述视觉监测组件获取的图像信息与比对基准图像进行对比文，如果不一致则判断出现抬板错误，由所述控制装置控制所述报警装置发出警报。（三）有益效果本技术提供的机器人自动装卸生胎系统，通过上述结构设计，利用生胎存放车对生胎进行装载运输，生胎在利用生胎存放车进行运输的同时，本技术提供的入口缓存区限位轨道、中部缓存区限位轨道、出口缓存区限位轨道可以对生胎存放车进行运输限位，利用牵引装置可以实现生胎存放车在上述三段轨道内的机械化牵引操作。同时，在三段轨道的连接位置处设置了抬板装置、生胎装卸工作台等装置，可以对生胎存放车进行抬板、生胎装卸等操作，生胎在自动喷涂机中可以实现自动喷涂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，包括：生胎存放车(1)，所述生胎存放车包括有车架主体(11)，于所述车架主体上铰接有用于装载生胎的存放板(12)，于所述车架主体的底部设置有行走轮；入口缓存区限位轨道(a)，所述入口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第一轨道；中部缓存区限位轨道(b)，所述中部缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第二轨道；出口缓存区限位轨道(c)，所述出口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第三轨道；生胎装卸工作台(2)，所述生胎装卸工作台包括有装卸机械臂(21)，于所述装卸机械臂的工作端设置有一个用于抓取生胎的抓取组件(22)，所述生胎装卸工作台包括有两个，两个所述生胎装卸工作台分设于所述中部缓存区限位轨道的两端用于生胎的装卸，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道平行设置并与所述生胎装卸工作台相对设置；自动喷涂机(3)，所述自动喷涂机包括有输送带(31)以及设置于所述输送带旁侧的喷涂装置(32)，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道设置于所述中部缓存区限位轨道的一侧，所述输送带设置于所述中部缓存区限位轨道的另一侧；牵引装置(4)，所述牵引装置可滑动地设置于所述入口缓存区限位轨道、所述中部缓存区限位轨道以及所述出口缓存区限位轨道的外侧，所述牵引装置包括有卡爪(41)，所述卡爪可与所述生胎存放车卡接；抬板装置(5)，所述抬板装置设置于所述中部缓存区限位轨道的两端，所述中部缓存区限位轨道包括有安装架(51)，于所述安装架上可滑动地设置有用于对所述存放板进行抬板操作的抬板机械手(52)；具有控制功能的控制装置，所述控制装置与所述生胎装卸工作台、所述自动喷涂机、所述牵引装置以及所述抬板装置信号连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，包括：生胎存放车(1)，所述生胎存放车包括有车架主体(11)，于所述车架主体上铰接有用于装载生胎的存放板(12)，于所述车架主体的底部设置有行走轮；入口缓存区限位轨道(a)，所述入口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第一轨道；中部缓存区限位轨道(b)，所述中部缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第二轨道；出口缓存区限位轨道(c)，所述出口缓存区限位轨道包括有两条平行设置的第三轨道；生胎装卸工作台(2)，所述生胎装卸工作台包括有装卸机械臂(21)，于所述装卸机械臂的工作端设置有一个用于抓取生胎的抓取组件(22)，所述生胎装卸工作台包括有两个，两个所述生胎装卸工作台分设于所述中部缓存区限位轨道的两端用于生胎的装卸，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道平行设置并与所述生胎装卸工作台相对设置；自动喷涂机(3)，所述自动喷涂机包括有输送带(31)以及设置于所述输送带旁侧的喷涂装置(32)，所述入口缓存区限位轨道与所述出口缓存区限位轨道设置于所述中部缓存区限位轨道的一侧，所述输送带设置于所述中部缓存区限位轨道的另一侧；牵引装置(4)，所述牵引装置可滑动地设置于所述入口缓存区限位轨道、所述中部缓存区限位轨道以及所述出口缓存区限位轨道的外侧，所述牵引装置包括有卡爪(41)，所述卡爪可与所述生胎存放车卡接；抬板装置(5)，所述抬板装置设置于所述中部缓存区限位轨道的两端，所述中部缓存区限位轨道包括有安装架(51)，于所述安装架上可滑动地设置有用于对所述存放板进行抬板操作的抬板机械手(52)；具有控制功能的控制装置，所述控制装置与所述生胎装卸工作台、所述自动喷涂机、所述牵引装置以及所述抬板装置信号连接。2.根据权利要求1所述的机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，于所述第一轨道上设置有第一滚轮，两条所述第一轨道上设置的所述第一滚轮相对设置；于所述第二轨道上设置有第二滚轮，两条所述第二轨道上设置的所述第二滚轮相对设置；于所述第三轨道上设置有第三滚轮，两条所述第三轨道上设置的所述第三滚轮相对设置。3.根据权利要求1所述的机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，所述抓取组件包括：主体机架(221)，所述主体机架与所述装卸机械臂连接，于所述主体机架的下侧设置有摆动安装架(222)，于所述主体机架的上侧设置有安装座，所述安装座上设置有第一动力装置(223)，于所述摆动安装架上设置有两个第二动力装置(224)，于所述主体机架上设置有反推动力装置(225)；支臂组件，所述支臂组件包括有第一支臂(226)、中间支臂(227)以及第二支臂(228)，所述第一支臂以及所述第二支臂分设于所述中间支臂的两侧，所述中间支臂与所述第一动力装置动力连接、所述第一动力装置用于驱动所述中间支臂前后移动，所述第一支臂以及所述第二支臂分别与两个所述第二动力装置连接，所述反推动力装置可与所述中间支臂相抵；卡爪组件，所述卡爪组件包括有夹块(229)，所述夹块采用垂直设置方式固定设置于所述第一支臂、所述中间支臂以及所述第二支臂的下侧。4.根据权利要求1所述的机器人自动装卸生胎系统，其特征在于，所述牵引装置包括：滑轨，于所述滑轨上...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁春雨，艾永安，赵亮，陶奇伟，郑学平，陈磊，
申请(专利权)人：北京橡胶工业研究设计院，
类型：新型
国别省市：北京;11