一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法制造技术

本发明专利技术公开了一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法，其包括的步骤有：获取当前车子的位姿和当前的局部路径；计算出当前车子的线速度；在采样空间中采样；计算出相应的曲率半径和搜索空间，继而计算出所有的角速度；用参考的线速度和角速度仿真下一时刻的所有前向轨迹；对每条轨迹用预设的规则进行评分。本发明专利技术提高了算法整体的跟踪精度；提供了一个评分机制的框架，目前只有三个评分准则，可以考虑不同的约束条件继续添加准则；通过轨迹预测自适应地选取前向距离参数，降低了调试地难度；在避免急转地情况下，加快了车子收敛到路径上地速度。

An improved algorithm of pure tracking model based on trajectory prediction

【技术实现步骤摘要】
一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法
本专利技术涉及一种移动机器人跟踪路径的算法，尤其涉及一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法。
技术介绍
导航控制器一直是自动引导车(AGV)系统中必不可少的部分，其中路径跟踪是自主导航领域中一个重要的分支。目前，路径跟踪控制器主要分为三大类：几何学控制器、运动学控制器和动力学控制器。顾名思义，运动学控制器和动力学控制器是分别基于运动学模型和动力学模型设计的，针对不同的地盘模型需要考虑不同的运动约束，如果在高速情形下跟踪复杂路径时，还应考虑车子的动力学模型。几何控制器因原理简单易懂，不需要复杂的控制理论和高阶数学计算，成为移动机器人导航最常用的方法。目前具有代表性的有卡耐基梅隆大学提出的纯跟踪算法和斯坦福大学提出的斯坦利算法。上述算法利用车子和路径之间的几何关系设计控制率，保证车子到路径的横向误差趋向于零。然而，他们均有各自的却带你：纯跟踪的跟踪效果取决于前向距离的选择，前向距离过长导致车子走捷径，过短会产生震荡；斯坦利算法的收敛速度取决于参数K的选择，K值过大会导致震荡和不稳定，国小则会使得响应速度变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法，其包括以下步骤：/n步骤一：获取当前车子的位姿和当前的局部路径；/n步骤二：计算出当前车子的线速度；/n步骤三：在采样空间中采样；/n步骤四：计算出相应的曲率半径和搜索空间，继而计算出所有的角速度；/n步骤五：用参考的线速度和角速度仿真下一时刻的所有前向轨迹；/n步骤六：对每条轨迹用预设的规则进行评分；/n步骤七：从轨迹库中选择代价最小的那条轨迹作为最优轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法，其包括以下步骤：
步骤一：获取当前车子的位姿和当前的局部路径；
步骤二：计算出当前车子的线速度；
步骤三：在采样空间中采样；
步骤四：计算出相应的曲率半径和搜索空间，继而计算出所有的角速度；
步骤五：用参考的线速度和角速度仿真下一时刻的所有前向轨迹；
步骤六：对每条轨迹用预设的规则进行评分；
步骤七：从轨迹库中选择代价最小的那条轨迹作为最优轨迹。


2.根据权利要求1所述的基于轨迹预测的纯跟踪模型...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟冬灵，葛凯，张二阳，
申请(专利权)人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32