一种基于反光件的激光雷达二次定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于反光件的激光雷达二次定位方法，包括以下步骤：S1、在激光导航终点放置两个反光件，确保AGV小车能够使用激光雷达获取到反光柱或者反光板的相关信息；S2、小车通过激光导航驶向指定地点，在激光雷达扫描到反光件时，记录此时刻反光件坐标下小车的位姿偏差Δx、Δy和Δθ；S3、定义目标点的位置在两个所述反光件的中心处，连接AGV小车中心和目标点的位置，生成小车的预设路径；S4、使用PP算法跟踪路径，根据AGV圆弧运动的特性，在物理学上得出AGV小车运动线速度v、角速度w及运动半径r之间的关系。能够实现激光导航到二次定位之间无缝衔接，使得小车行走姿态美观，精度更高。度更高。度更高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于反光件的激光雷达二次定位方法


[0001]本专利技术属于移动机器人
，涉及一种二次定位方法，具体涉及一种基于反光件的激光雷达二次定位方法。

技术介绍

[0002]移动机器人(Automated Guided Vehicle，AGV)是工业机器人的一种，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，在实际生产中最主要的用途是搬运，它能够沿着预设的虚拟路径，安全地将货物从A点搬运至B点。由于AGV具有自动化程度高、方便、快捷、美观等优点，给企业带来诸多便利，AGV广泛地被应用在各行各业中。从需求领域来看，目前我国AGV机器人需求领域较为集中，主要分布在汽车工业、家电制造等生产物流中。
[0003]随着制造业的迅猛发展，对AGV定位精度的要求越来越高，而定位精度是衡量AGV性能好坏的一个重要指标。在装配线上，装配物品之前要对其进行二次定位，提高定位的精度，从而提高AGV的工作效率。如潜伏顶升或牵引式AGV，首先AGV要安全到达料架底部，在运动的过程中要确保AGV与料架腿无碰撞，进一步地伸出牵引销或顶升装置成功本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于反光件的激光雷达二次定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在激光导航终点放置两个反光件，确保AGV小车能够使用激光雷达获取到反光柱或者反光板的相关信息；S2、小车通过激光导航驶向指定地点，在激光雷达扫描到反光件时，记录此时刻反光件坐标下小车的位姿偏差Δx、Δy和Δθ；S3、定义目标点的位置在两个所述反光件的中心处，连接AGV小车中心和目标点的位置，生成小车的预设路径；S4、使用PP算法跟踪路径，根据AGV圆弧运动的特性，在物理学上得出AGV小车运动线速度v、角速度w及运动半径r之间的关系如公式(1)所示：曲率与半径之间的固定关系如公式(2)所示：基于前视距离和横向距离的运动半径表达式，如公式(5)所示：1/γ＝L2/2y
g
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(5)；得出给定线速度下的角速度调节量，如公式(6)所示：ω＝vγ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(6)；在角速度计算出来后，将其反馈给AGV小车，从而控制小车接下来的运动。2.根据权利要求1所述基于反光件的激光雷达二次定位方法，其特征在于，步骤S1中，所述反光件放置在终点之前，且其左右方向不能超过
±
80mm。3.根据权利要求1所述基于反光件的激光雷达二次定位方法，其特征在于，步骤S4中，还以小车自身的局部坐标系为基准坐标系，小车的当前位置P(x0...

【专利技术属性】
技术研发人员：张二阳，翟冬灵，
申请(专利权)人：苏州寻迹智行机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：