用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置。本发明专利技术通过获取目标点云地图；从设置在所述移动装置上的激光雷达获取待配准点云；将所述目标点云地图进行网格化处理，以得到多个网格子地图；将所述待配准点云与所述多个网格子地图进行并行化匹配处理，以确定所述移动装置在所述目标点云地图中的位置。通过采用点云地图，并且将待配准的点云与多个网格子地图进行并行化匹配运算，有效提高了运算速度，减少了匹配时间及资源占用率，保障了移动装置定位的实时性。保障了移动装置定位的实时性。保障了移动装置定位的实时性。

【技术实现步骤摘要】
用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体地涉及一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶的过程中，通常使用惯导和实时动态测量(Real Time Kinematic，RTK)系统在大部分场景中实现精准定位，但是在城市中某些场景下，如高楼林立或树木遮挡的情况下，GPS信号很差，难以进行准确定位。
[0003]为了解决这一问题，业内常用的方案是先建导航地图，再将导航地图加载到内存中，当自动驾驶时，将移动装置中的激光雷达扫描到的点云数据与导航地图进行匹配，从而得到自动驾驶设备在导航地图中的位置。
[0004]由于自动驾驶的场景下，导航地图的体积特别大，点云数据与导航地图匹配的耗时很长，导致移动装置定位的实时性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种用于移动装置的定位方法、定位设备及移动装置，旨在解决现有技术中移动装置定位的实时性较差的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于移动装置的定位方法，其特征在于，包括：获取目标点云地图；从设置在所述移动装置上的激光雷达获取待配准点云；将所述目标点云地图进行网格化处理，以得到多个网格子地图；将所述待配准点云与所述多个网格子地图进行并行化匹配处理，以确定所述移动装置在所述目标点云地图中的位置。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将所述待配准点云与所述多个网格子地图进行并行化匹配处理，包括：获取所述移动装置的当前位置的初始值；从所述多个网格子地图中确定距离所述初始值预设范围内的第一网格子地图；将所述第一网格子地图进行体素化处理，以得到多个体素；从所述第一网格子地图中删除点数量小于预设值的体素，以得到筛选后的网格子地图；将所述待配准点云与所述筛选后的网格子地图进行并行化匹配处理。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述将所述待配准点云与所述筛选后的网格子地图进行并行化匹配处理，包括：为所述筛选后的网格子地图分配多个线程；通过所述多个线程对所述待配准点云与所述筛选后的网格子地图进行匹配处理。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述对所述待配准点云与所述筛选后的网格子地图进行匹配处理，包括：根据所述初始值得到当前变换参数；根据所述当前变换参数对所述待配准点云进行坐标变换，以得到变换后的点；确定所述变换后的点与所述筛选后的网格子地图的匹配度；在所述匹配度达到预设条件的情况下，根据所述变换后的点确定所述位置。5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述变换后的点根据以下公式得到：P
i
'＝R
×
P
i
+D；其中，P<...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊，王开，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：