【技术实现步骤摘要】
一种对电梯内机器人进行定位的方法及装置
[0001]本专利技术涉及计算机
，尤其是一种对电梯内机器人进行定位的方法及装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术的发展，配送机器人在日常生活中的应用越来越广泛。配送机器人多应用于酒店、写字楼、商场等多层建筑中。
[0003]配送机器人在跨楼层进行自主室内导航时，需要进出电梯，而电梯的环境复杂，容易导致机器人的定位在电梯内出现偏差，因此需要设计一个高度可靠的电梯内定位算法提升机器人在电梯内定位的可靠性。
[0004]在现有技术中，机器人的室内导航技术通常是采用激光雷达通过点云配准和里程计信息进行融合来进行定位。
[0005]对于现有技术的方法，在遇到机器人容易打滑叠加环境特征容易变化的环境，容易导致定位失败。具体来说，机器人打滑会影响里程计的定位结果，而环境发生变化(人来人往的电梯场景)，则会让传统通过地图进行匹配的激光配准算法失效，所以遇到环境容易让机器人出现打滑以及环境特征容易变化的话，传统的定位算法容易出现定位效果不好，鲁棒性较低的现象。而电梯环...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对电梯内机器人进行定位的方法，其特征在于，包括：当目标机器人进出电梯时，获取所述目标机器人的实时位置信息；根据所述实时位置信息，初步判断所述目标机器人到达目标地点后，获取所述目标机器人的激光点云信息；根据所述激光点云信息进行环境匹配评分，得到点云在电梯门槛处的第一评分结果以及点云在所述目标地点的第二评分结果；根据所述第一评分结果和所述第二评分结果，确定所述目标机器人处于所述目标地点或所述电梯门槛处。2.根据权利要求1所述的一种对电梯内机器人进行定位的方法，其特征在于，所述根据所述实时位置信息，初步判断所述目标机器人到达目标地点后，获取所述目标机器人的激光点云信息这一步骤之后，还包括：对所述激光点云信息进行行人滤波处理，得到滤波后的激光点云信息。3.根据权利要求2所述的一种对电梯内机器人进行定位的方法，其特征在于，所述对所述激光点云信息进行行人滤波处理，得到滤波后的激光点云信息，包括：将所述激光点云信息进行排序处理，得到点云集合；从所述点云集合中获取三个点云作为一个比较点集：根据所述比较点集，判断所述点云集合中各个点云是否为客人的干扰点云，将判定为干扰点云的点云进行过滤，得到滤波后的激光点云信息。4.根据权利要求3所述的一种对电梯内机器人进行定位的方法，其特征在于，所述根据所述比较点集，判断所述点云集合中各个点云是否为客人的干扰点云，包括：从所述点云集合中选取一个点云作为目标点云；找到包含所述目标点云的目标点云集合，并确定第一点云和第二点云；分别计算目标点云与第一点云之间的第一距离，计算目标点云与第二点云之间的第二距离，计算第一点云与第二点云之间的第三距离；根...
【专利技术属性】
技术研发人员：何汉烜，翟静静，胡显达，
申请(专利权)人：广州市申迪计算机系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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