本发明专利技术提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明专利技术所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。能够准确识别前车的位置。能够准确识别前车的位置。
【技术实现步骤摘要】
一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备
[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备。
技术介绍
[0002]因为野外环境GPS信号问题，无人编队在前车定位方面存在很多挑战。现有的前车定位方法主要包括一下几种：GPS惯导差分定位信息后传、激光雷达里程计定位、视觉里程计定位、视觉车道线及路标辅助定位。上述定位方式在野外场景中都存在不同的弊端：
[0003](1)GPS惯导差分定位在树木遮挡情况下容易发生丢失，定位精度无法保证；
[0004](2)激光雷达及视觉有效目标筛选困难；
[0005](3)视觉车道线辅助定位无法兼顾纵向定位，无法满足自动驾驶定位要求。
[0006]在现有技术中，通常会使用摄像头对自动驾驶车辆进行辅助定位，在检测到GPS定位失效时，借助车道线信息辅助车辆继续行驶，实现了定位功能的冗余。其存在的主要问题是大多数路口环境无车道线可供识别，同时仅借助车道线只能在横向上保证较高的定位精度。
技术实现思路
[0007]本专利技术要解决的技术问题是：在野外环境的跟车场景中，如何精确定位前车，有鉴于此，本专利技术提供一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备。
[0008]本专利技术采用的技术方案是，所述用于越野环境的前车定位方法，包括：
[0009]利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；
[0010]根据本车的当前位置以及与所述前车的相对位置，确定所述前车的准确位置。
[0011]在一个实施方式中，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的步骤之前，所述方法还包括：
[0012]通过预先配置的GPS定位系统对所述前车进行粗定位。
[0013]在一个实施方式中，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的，包括：
[0014]识别预先配置在所述前车的尾部的aruco码，并构成识别图像，其中，所述aruco码的尺寸以及位置是确定的；
[0015]基于所述aruco码在所述识别图像中的成像位置，确定所述前车与当前车辆之间的相对位置。
[0016]在一个实施方式中，所述方法还包括：
[0017]利用激光雷达识别所述aruco码，并确定所述aruco码图像范围内的初始激光点云；
[0018]对所述初始激光点云进行滤波筛选，得到所述aruco码反射的而构成的aruco码激光点云；
[0019]根据所述aruco码激光点云确定所述前车与本车的相对位置。
[0020]在一个实施方式中，所述方法还包括：
[0021]对所述相对位置进行卡尔曼滤波。
[0022]本专利技术的另一方面还提供了一种基于人工标识的前车定位装置，包括：
[0023]识别模块，配置为利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；
[0024]定位模块，根据本车的当前位置以及与所述前车的相对位置，确定所述前车的准确位置。
[0025]在一个实施方式中，所述识别模块被进一步配置为：
[0026]识别预先配置在所述前车的尾部的aruco码，并构成识别图像，其中，所述aruco码的尺寸以及位置是确定的；
[0027]基于所述aruco码在所述识别图像中的成像位置，确定所述前车与当前车辆之间的相对位置。
[0028]在一个实施方式中，所述识别模块被进一步配置为：
[0029]利用激光雷达识别所述aruco码，并确定所述aruco码图像范围内的初始激光点云；
[0030]对所述初始激光点云进行滤波筛选，得到所述aruco码反射的而构成的aruco码激光点云；
[0031]根据所述aruco码激光点云确定所述前车与本车的相对位置。
[0032]在一个实施方式中，所述识别模块被进一步配置为：
[0033]对所述相对位置进行卡尔曼滤波。
[0034]本专利技术的另一方面还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的方法的步骤。
[0035]本专利技术的另一方面还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的步骤。
[0036]采用上述技术方案，本专利技术至少具有下列优点：
[0037]本专利技术所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。
附图说明
[0038]图1为根据本专利技术实施例的用于越野环境的前车定位方法流程图；
[0039]图2为根据本专利技术实施例的用于越野环境的前车定位装置组成结构示意图；
[0040]图3为根据本专利技术实施例的一个应用实例的定位装置的组成示意图；
[0041]图4为根据本专利技术实施例的一个应用实例的定位方法的流程图；
[0042]图5为根据本专利技术实施例的电子设备示意图。
具体实施方式
[0043]为更进一步阐述本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本专利技术进行详细说明如后。
[0044]本专利技术中说明书中对方法流程的描述及本专利技术说明书附图中流程图的步骤并非必须按步骤标号严格执行，方法步骤是可以改变执行顺序的。而且，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
[0045]本专利技术第一实施例，一种用于越野环境的前车定位方法，如图1所示，包括以下具体步骤：
[0046]步骤S1，利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；
[0047]步骤S2，根据本车的当前位置以及与所述前车的相对位置，确定所述前车的准确位置。
[0048]本实施例中，通常是应用于野外越野车的跟车场景，由于野外环境地形特殊，位置偏远等原因，常见的GPS信号等定位手段往往不能准确地在跟车场景中确定前车的位置，进而造成安全隐患。
[0049]本实施例中，本车可以配备例如GPS，摄像头，激光雷达，处理控制器等相关设备，其中，处理控制器与上述其他设备相连接，可以用于执行本实施例所述的方法。
[0050]本实施例中，当与前车位置较远，或是GPS定位系统信号较好时，可以先利用GPS信号，初步对前车位置进行一个粗测量，并初步调整跟车的距离以及角度，为后续的定位步骤创造条件。
[0051]本实施例中，可以在前车的尾部设置一个人工标识，示例性地，可以是aruco码，其大小以及形状本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与所述前车的相对位置，确定所述前车的准确位置。2.根据权利要求1所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的步骤之前，所述方法还包括：通过预先配置的GPS定位系统对所述前车进行粗定位。3.根据权利要求1所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的，包括：识别预先配置在所述前车的尾部的aruco码，并构成识别图像，其中，所述aruco码的尺寸以及位置是确定的；基于所述aruco码在所述识别图像中的成像位置，确定所述前车与当前车辆之间的相对位置。4.根据权利要求3所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述方法还包括：利用激光雷达识别...
【专利技术属性】
技术研发人员：石秉良，刘涛，柳广照，李一鸣，曲学春，刘桂宇，李永军，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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