一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种用于越野环境的前车定位方法及装置，方法包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与前车的相对位置，确定前车的准确位置。本发明专利技术所述的用于越野环境的前车定位方法，能够在野外环境下的跟车行驶场景中，能够准确识别前车的位置。能够准确识别前车的位置。能够准确识别前车的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备


[0001]本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种用于越野环境的前车定位方法及装置、电子设备。

技术介绍

[0002]因为野外环境GPS信号问题，无人编队在前车定位方面存在很多挑战。现有的前车定位方法主要包括一下几种：GPS惯导差分定位信息后传、激光雷达里程计定位、视觉里程计定位、视觉车道线及路标辅助定位。上述定位方式在野外场景中都存在不同的弊端：
[0003](1)GPS惯导差分定位在树木遮挡情况下容易发生丢失，定位精度无法保证；
[0004](2)激光雷达及视觉有效目标筛选困难；
[0005](3)视觉车道线辅助定位无法兼顾纵向定位，无法满足自动驾驶定位要求。
[0006]在现有技术中，通常会使用摄像头对自动驾驶车辆进行辅助定位，在检测到GPS定位失效时，借助车道线信息辅助车辆继续行驶，实现了定位功能的冗余。其存在的主要问题是大多数路口环境无车道线可供识别，同时仅借助车道线只能在横向上保证较高的定位精度。

技术实现思路

[0007]本专利技术要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，包括：利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的；根据本车的当前位置以及与所述前车的相对位置，确定所述前车的准确位置。2.根据权利要求1所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的步骤之前，所述方法还包括：通过预先配置的GPS定位系统对所述前车进行粗定位。3.根据权利要求1所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述利用预先配置在前车的尾部的人工标识，确定所述前车相对于本车的相对位置，其中，所述人工标识的尺寸以及位置是确定的，包括：识别预先配置在所述前车的尾部的aruco码，并构成识别图像，其中，所述aruco码的尺寸以及位置是确定的；基于所述aruco码在所述识别图像中的成像位置，确定所述前车与当前车辆之间的相对位置。4.根据权利要求3所述的用于越野环境的前车定位方法，其特征在于，所述方法还包括：利用激光雷达识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：石秉良，刘涛，柳广照，李一鸣，曲学春，刘桂宇，李永军，
申请(专利权)人：一汽解放汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：