【技术实现步骤摘要】
基于红外激光的自动回充方法、系统、机器人及充电坞
本专利技术涉及充电
，尤其涉及一种基于红外激光的自动回充方法、系统、机器人及充电坞。
技术介绍
随着智能化的不断发展，可移动机器人近年来在餐饮、通讯和工业领域得到广泛应用，现有的可移动机器人使用的供电系统为蓄电池供电，使用一段时间后可移动机器人会出现电量不足的情况，需要及时对可移动机器人进行充电。目前可移动机器人有多种充电坞定位技术，以实现可移动机器人回到充电坞附近位置，与充电坞自动对接实现自动充电。现有的充电坞定位技术主要包括以下几种：红外定位技术、蓝牙定位技术、超声波定位技术、视觉定位技术和激光雷达扫描轮廓技术等。目前市场上约70％的自动充电技术采用红外定位，采用红外定位时，对接准确性较高,但可移动机器人的红外接收器在接收红外射线的过程中较容易被室内的荧光灯或者太阳光干扰，从而影响可移动机器人与充电坞的对接。超声波定位主要是通过超声波反射式测距来定位充电坞，但使用超声波测距受多径效应的影响很大，同时电路的制造成本较高。蓝牙定位技术采用蓝牙通过测量信号强度实现...
【技术保护点】
1.一种基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，包括如下步骤：/n当机器人检测到电量不足时，启动自动回充程序；/n所述机器人在已有地图上搜索路径，移动至充电坞附近；/n到达后所述机器人开始旋转，并不断发射握手请求；/n充电坞接收到握手请求后回复接收成功信号给所述机器人，同时发射红外激光，所述机器人收到接收成功信号后继续旋转；/n所述机器人识别到红外激光后移动至充电坞的充电接口，开始充电；/n所述红外激光为波长大于780nm的“十”字红外激光。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，包括如下步骤：
当机器人检测到电量不足时，启动自动回充程序；
所述机器人在已有地图上搜索路径，移动至充电坞附近；
到达后所述机器人开始旋转，并不断发射握手请求；
充电坞接收到握手请求后回复接收成功信号给所述机器人，同时发射红外激光，所述机器人收到接收成功信号后继续旋转；
所述机器人识别到红外激光后移动至充电坞的充电接口，开始充电；
所述红外激光为波长大于780nm的“十”字红外激光。
2.根据权利要求1所述的基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，“所述机器人识别到红外激光后移动至充电坞的充电接口”步骤中，所述机器人进行精准定位和移动纠错，
所述精准定位包括第一传感装置识别到所述红外激光后，所述机器人移动后旋转；
所述移动纠错包括第二传感装置识别到所述红外激光后，所述机器人移动至充电坞的充电接口，开始充电。
3.根据权利要求2所述的基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，所述“第一传感装置识别到所述红外激光后，所述机器人移动后旋转”步骤中，
多组光电传感器一同时识别到水平激光束后，所述机器人开始直线移动；
光电传感器二识别到竖直激光束后，所述机器人开始旋转。
4.根据权利要求2所述的基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，所述第二传感装置包括设于所述机器人中心线一侧的第一光电传感器组和设于所述机器人中心线另一侧的第二光电传感器组；
第一光电传感器组识别到竖直激光束时，所述机器人向远离第一光电传感器组的一侧偏转移动；
第二光电传感器组识别到竖直激光束时，所述机器人向远离第二光电传感器组的一侧偏转移动。
5.根据权利要求4所述的基于红外激光的自动回充方法，其特征在于，若光电传感器二无法识别到竖直激光束，则所述机器人回到充电桩附近重新启动自动回充程序，若所述机器人再次无法识别到竖直激光束，则报错；
若第二光电传感器组无法识别到竖直激光束，则所述机器人回到充电桩附近重新启动自动回充程序，若所述机器人再次无法识别到竖直激光束，则报错...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡君，杨道，罗建桢，
申请(专利权)人：广东技术师范大学，广东省星溪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。