【技术实现步骤摘要】
执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备
本专利技术涉及送餐系统
，尤其涉及一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计算机设备。
技术介绍
送餐系统是通过执行装置输送食品的，其中，执行装置包含有机器人、自动轨道运输车(ARV)等运输装置。现有的送餐系统采用控制单元控制执行装置输送的，当执行装置在执行送餐任务过程中，执行装置出现故障，无法移动，或者执行装置执行送餐任务完成后，执行装置处于空闲状态，执行装置停留在送餐任务完成的位置上。如果出现上述情况不及时将执行装置移到其他位置上，会影响送餐系统中其他执行装置的运行。现有的送餐系统对于出现在输送路径上不移动的执行装置，如上述描述的两种情况，一般是采用人工将执行装置移动到某一区域上，此操作方式劳动成本高。因此，针对上述情况，在送餐系统中，如何让出现在输送路径上不移动的执行装置移动到指定区域，不影响送餐系统运行成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种执行装置指定区域停放的控制方法、装置及计...
【技术保护点】
1.一种执行装置指定区域停放的控制方法，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；/nS2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；/nS3：控制所述执行装置移动至故障区；/nS4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。/n
【技术特征摘要】
1.一种执行装置指定区域停放的控制方法，应用于送餐系统上，所述送餐系统包括执行装置和输送路径，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取所述执行装置在所述输送路径运行上的状态信息；
S2：分析所述状态信息，得到所述执行装置在所述输送路径上是否出现故障的信息，若所述执行装置出现故障，执行步骤S3；若所述执行装置没有出现故障，执行步骤S4；
S3：控制所述执行装置移动至故障区；
S4：若所述执行装置处于未执行任务的状态，控制所述执行装置移动至等候区。
2.根据权利要求1所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述执行装置移动至所述故障区的步骤包括；
S31.在检测到所述执行装置可以移动时，若所述执行装置处于执行任务的状态，控制所述执行装置按照所述执行任务的状态运行，待所述执行装置执行任务完成后再执行步骤S32；若所述执行装置处于未执行任务的状态，执行步骤S32；
S32.发送移动至故障区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述故障区任务，获取所述执行装置出现故障的位置坐标点，并获取所述故障区的位置坐标点，生成由所述出现故障的位置坐标点与所述故障区的位置坐标点之间的第一路况信息，实时发送执行任务过程中的第一路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述故障区的位置坐标点上；
其中，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与移动至所述故障区停放执行装置位置之间的所有位置坐标点的信息。
3.根据权利要求2所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述故障区上设置有多个停放所述执行装置的位置坐标点，所述第一路况信息为所述执行装置出现故障当前所处位置与所述故障区中空闲的位置坐标点距离最近的输送路径的所有位置坐标点的信息。
4.根据权利要求1所述的执行装置指定区域停放的控制方法，其特征在于，所述执行装置移动至所述等候区的步骤包括：
S41.给所述执行装置发送复位指令，清除所述执行装置上所有的控制指令；
S42.发送移动至等候区任务给所述执行装置，控制所述执行装置执行所述等候区任务，获取所述执行装置当前所处位置的位置坐标点，并获取所述等候区的位置坐标点，生成由所述执行装置当前所处位置的位置坐标点与所述等候区的位置坐标点之间的第二路况信息
S43.实时发送执行任务过程中的第二路况信息至所述执行装置，所述执行装置移动至所述等候区的位置坐标点上；
其中，所述第二路况信息为所述执行装置当前所处位置与移动至所述等候区的输送路径终点之间的所有位置坐标点的信息。
5.根据权利要求4所述的执行装...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨永章，张瑞，陈哲，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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