本实用新型专利技术涉及一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统。车框架内斜对角位置固定有内角瓣，所述的车框架外前后端角位置分别固定有电动杆件伸缩器；所述的电动杆件伸缩器内贯通有支撑杆件；两根所述的支撑杆件末端固定有槽钢架；本实用新型专利技术采用斜挑板两端末均铰接有缓冲气杆，所述的缓冲气杆末端与内角瓣相铰接；所述的AGV小车底座连接板、斜挑板通过螺栓固定于AGV小车整体的车架部分；步进电机a、步进电机b、隔膜泵、电动杆件伸缩器均由单片机芯片控制，所述的单片机芯片控制原理是通过对电源接入的开断路、正负极性的切换技术方案，实现了一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统制成。
Driving and steering system of AGV car with multi-point stable structure
【技术实现步骤摘要】
一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统
本技术涉及一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统。
技术介绍
AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。但是针对一些不平整的工作路面，比如山坡等，AGV小车自身的稳固性，就很难控制。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统。本技术解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统，其主要构造有：车框架、内角瓣、步进电机a、减速齿轮箱a、齿轮箱、转子套筒、锥形齿轮、传动轴、小齿轮、大齿轮、减速齿轮箱b、步进电机b、驱动轴、滚轮固定盘、滚轮、槽钢架、电动杆件伸缩器、支撑杆件、连板、配重块、AGV小车底座连接板、AGV小车底座连接轴、轴承、斜挑板、自适应稳固柱脚、柱脚杆、条形气囊、隔膜泵、橡皮滚珠、套筒体、缓冲气杆，其特征在于：车框架内斜对角位置固定有内角瓣，所述的车框架外前后端角位置分别固定有电动杆件伸缩器；所述的电动杆件伸缩器内贯通有支撑杆件；两根所述的支撑杆件末端固定有槽钢架；所述的槽钢架内依次贯通固定有自适应稳固柱脚；所述的自适应稳固柱脚构成：套筒体内贯通有柱脚杆，并且柱脚杆一侧面与套筒体内壁相抵触；所述的套筒体内置入有条形气囊，条形气囊内壁上固定有隔膜泵，隔膜泵的电源线、进出气管置于条形气囊顶部外；所述的套筒体底部与条形气囊纵向对应位置内活动嵌入有橡皮滚珠；所述的减速齿轮箱a、减速齿轮箱b的构成：齿轮箱横向位置一侧插入有转子套筒，纵向顶部位置上分别插入有传动轴、驱动轴；所述的传动轴与转子套筒末端均固定有锥形齿轮，两个所述的锥形齿轮相互耦合，并且两者之间互成九十度夹角；所述的驱动轴底端套有大齿轮，小齿轮中端套有小齿轮，所述的小齿轮与大齿轮相互咬合；所述减速齿轮箱a的转子套筒内夹持固定有步进电机a的转子，所述的减速齿轮箱a的驱动轴末端通过滚轮固定盘固定有滚轮；所述减速齿轮箱b的转子套筒内夹持固定有步进电机b的转子，所述的减速齿轮箱a的驱动轴末端通过滚轮固定盘固定有滚轮；所述的减速齿轮箱a、减速齿轮箱b顶部固定有连板；所述的斜挑板两端末均铰接有缓冲气杆，所述的缓冲气杆末端与内角瓣相铰接；所述的斜挑板中心位置开有孔洞，在孔洞内贯通有AGV小车底座连接轴，所述的AGV小车底座连接轴外壁套接有轴承，轴承外套入有AGV小车底座连接板；所述的AGV小车底座连接轴底部套接有配重块；所述的AGV小车底座连接轴固定于AGV小车活动部件；所述的AGV小车底座连接板、斜挑板通过螺栓固定于AGV小车整体的车架部分；所述的步进电机a、步进电机b、隔膜泵、电动杆件伸缩器均由单片机芯片控制，所述的单片机芯片控制原理是通过对电源接入的开断路、正负极性的切换。进一步地，所述的电动杆件伸缩器控制支撑杆件纵向高低度。进一步地，所述的槽钢架内设有的自适应稳固柱脚数量为5-8根。进一步地，所述的减速齿轮箱a、减速齿轮箱b规格参数相同。进一步地，所述的齿轮箱外壁与传动轴、驱动轴、转子套筒穿插处均套入有轴承环。进一步地，所述的小齿轮与大齿轮的齿轮直径比值为0.125-0.25之间。进一步地，所述的配重块与连板之间留有3-5厘米的空隙，并且配重块是由3-8张配重板所构成，每张配重板重量为0.25-0.5千克。进一步地，所述的条形气囊工作压强为1.3-2个大气压。进一步地，所述的柱脚杆比套筒体长1.3-1.7倍，并且柱脚杆顶部设有横向限位轴销钉。本技术的有益效果：采用斜挑板两端末均铰接有缓冲气杆，所述的缓冲气杆末端与内角瓣相铰接；所述的AGV小车底座连接板、斜挑板通过螺栓固定于AGV小车整体的车架部分；步进电机a、步进电机b、隔膜泵、电动杆件伸缩器均由单片机芯片控制，所述的单片机芯片控制原理是通过对电源接入的开断路、正负极性的切换技术方案，实现了一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统制成。附图说明图1为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统整体结构图。图2为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统内部结构图。图3为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统的齿轮箱结构示意图。图4为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统核心部分结构图。图5为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统的自适应稳固柱结构图。图6为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统连接车架部分结构图。图7为本技术一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统的自适应稳固柱内部结构示意图。图中1-车框架，2-内角瓣，3-步进电机a，4-减速齿轮箱a，41-齿轮箱，42-转子套筒，43-锥形齿轮，44-传动轴，45-小齿轮，46-大齿轮，5-减速齿轮箱b，6-步进电机b，7-驱动轴，8-滚轮固定盘，9-滚轮，10-槽钢架，11-电动杆件伸缩器，12-支撑杆件，13-连板，14-配重块，15-AGV小车底座连接板，16-AGV小车底座连接轴，17-轴承，18-斜挑板，19-自适应稳固柱脚，191-柱脚杆，192-条形气囊，193-隔膜泵，194-橡皮滚珠，195-套筒体，20-缓冲气杆。具体实施方式下面结合附图1-7对本技术的具体实施方式做一个详细的说明。实施例：一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统，其主要构造有：车框架1、内角瓣2、步进电机a3、减速齿轮箱a4、齿轮箱41、转子套筒42、锥形齿轮43、传动轴44、小齿轮45、大齿轮46、减速齿轮箱b5、步进电机b6、驱动轴7、滚轮固定盘8、滚轮9、槽钢架10、电动杆件伸缩器11、支撑杆件12、连板13、配重块14、AGV小车底座连接板15、AGV小车底座连接轴16、轴承17、斜挑板18、自适应稳固柱脚19、柱脚杆191、条形气囊192、隔膜泵193、橡皮滚珠194、套筒体195、缓冲气杆20，其特征在于：车框架1内斜对角位置固定有内角瓣2，所述的车框架1外前后端角位置分别固定有电动杆件伸缩器11；所述的电动杆件伸缩器11内贯通有支撑杆件12；两根所述的支撑杆件12末端固定有槽钢架10；所述的槽钢架10内依次贯通固定有自适应稳固柱脚19；所述的自适应稳固柱脚19构成：套筒体195内贯通有柱脚杆191，并且柱脚杆191一侧面与套筒体1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统，其主要构造有：车框架（1）、内角瓣（2）、步进电机a（3）、减速齿轮箱a（4）、齿轮箱（41）、转子套筒（42）、锥形齿轮（43）、传动轴（44）、小齿轮（45）、大齿轮（46）、减速齿轮箱b（5）、步进电机b（6）、驱动轴（7）、滚轮固定盘（8）、滚轮（9）、槽钢架（10）、电动杆件伸缩器（11）、支撑杆件（12）、连板（13）、配重块（14）、AGV小车底座连接板（15）、AGV小车底座连接轴（16）、轴承（17）、斜挑板（18）、自适应稳固柱脚（19）、柱脚杆（191）、条形气囊（192）、隔膜泵（193）、橡皮滚珠（194）、套筒体（195）、缓冲气杆（20），其特征在于：车框架（1）内斜对角位置固定有内角瓣（2），所述的车框架（1）外前后端角位置分别固定有电动杆件伸缩器（11）；所述的电动杆件伸缩器（11）内贯通有支撑杆件（12）；两根所述的支撑杆件（12）末端固定有槽钢架（10）；/n所述的槽钢架（10）内依次贯通固定有自适应稳固柱脚（19）；/n所述的自适应稳固柱脚（19）构成：套筒体（195）内贯通有柱脚杆（191），并且柱脚杆（191）一侧面与套筒体（195）内壁相抵触；所述的套筒体（195）内置入有条形气囊（192），条形气囊（192）内壁上固定有隔膜泵（193），隔膜泵（193）的电源线、进出气管置于条形气囊（192）顶部外；所述的套筒体（195）底部与条形气囊（192）纵向对应位置内活动嵌入有橡皮滚珠（194）；/n所述的减速齿轮箱a（4）、减速齿轮箱b（5）的构成：齿轮箱（41）横向位置一侧插入有转子套筒（42），纵向顶部位置上分别插入有传动轴（44）、驱动轴（7）；所述的传动轴（44）与转子套筒（42）末端均固定有锥形齿轮（43），两个所述的锥形齿轮（43）相互耦合，并且两者之间互成九十度夹角；所述的驱动轴（7）底端套有大齿轮（46），小齿轮（45）中端套有小齿轮（45），所述的小齿轮（45）与大齿轮（46）相互咬合；/n所述减速齿轮箱a（4）的转子套筒（42）内夹持固定有步进电机a（3）的转子，所述的减速齿轮箱a（4）的驱动轴（7）末端通过滚轮固定盘（8）固定有滚轮（9）；所述减速齿轮箱b（5）的转子套筒（42）内夹持固定有步进电机b（6）的转子，所述的减速齿轮箱a（4）的驱动轴（7）末端通过滚轮固定盘（8）固定有滚轮（9）；/n所述的减速齿轮箱a（4）、减速齿轮箱b（5）顶部固定有连板（13）；/n所述的斜挑板（18）两端末均铰接有缓冲气杆（20），所述的缓冲气杆（20）末端与内角瓣（2）相铰接；所述的斜挑板（18）中心位置开有孔洞，在孔洞内贯通有AGV小车底座连接轴（16），所述的AGV小车底座连接轴（16）外壁套接有轴承（17），轴承（17）外套入有AGV小车底座连接板（15）；所述的AGV小车底座连接轴（16）底部套接有配重块（14）；/n所述的AGV小车底座连接轴（16）固定于AGV小车活动部件；所述的AGV小车底座连接板（15）、斜挑板（18）通过螺栓固定于AGV小车整体的车架部分；/n所述的步进电机a（3）、步进电机b（6）、隔膜泵（193）、电动杆件伸缩器（11）均由单片机芯片控制，所述的单片机芯片控制原理是通过对电源接入的开断路、正负极性的切换。/n...
【技术特征摘要】
1.一种采用多点稳固结构的AGV小车驱动及转向系统，其主要构造有：车框架（1）、内角瓣（2）、步进电机a（3）、减速齿轮箱a（4）、齿轮箱（41）、转子套筒（42）、锥形齿轮（43）、传动轴（44）、小齿轮（45）、大齿轮（46）、减速齿轮箱b（5）、步进电机b（6）、驱动轴（7）、滚轮固定盘（8）、滚轮（9）、槽钢架（10）、电动杆件伸缩器（11）、支撑杆件（12）、连板（13）、配重块（14）、AGV小车底座连接板（15）、AGV小车底座连接轴（16）、轴承（17）、斜挑板（18）、自适应稳固柱脚（19）、柱脚杆（191）、条形气囊（192）、隔膜泵（193）、橡皮滚珠（194）、套筒体（195）、缓冲气杆（20），其特征在于：车框架（1）内斜对角位置固定有内角瓣（2），所述的车框架（1）外前后端角位置分别固定有电动杆件伸缩器（11）；所述的电动杆件伸缩器（11）内贯通有支撑杆件（12）；两根所述的支撑杆件（12）末端固定有槽钢架（10）；
所述的槽钢架（10）内依次贯通固定有自适应稳固柱脚（19）；
所述的自适应稳固柱脚（19）构成：套筒体（195）内贯通有柱脚杆（191），并且柱脚杆（191）一侧面与套筒体（195）内壁相抵触；所述的套筒体（195）内置入有条形气囊（192），条形气囊（192）内壁上固定有隔膜泵（193），隔膜泵（193）的电源线、进出气管置于条形气囊（192）顶部外；所述的套筒体（195）底部与条形气囊（192）纵向对应位置内活动嵌入有橡皮滚珠（194）；
所述的减速齿轮箱a（4）、减速齿轮箱b（5）的构成：齿轮箱（41）横向位置一侧插入有转子套筒（42），纵向顶部位置上分别插入有传动轴（44）、驱动轴（7）；所述的传动轴（44）与转子套筒（42）末端均固定有锥形齿轮（43），两个所述的锥形齿轮（43）相互耦合，并且两者之间互成九十度夹角；所述的驱动轴（7）底端套有大齿轮（46），小齿轮（45）中端套有小齿轮（45），所述的小齿轮（45）与大齿轮（46）相互咬合；
所述减速齿轮箱a（4）的转子套筒（42）内夹持固定有步进电机a（3）的转子，所述的减速齿轮箱a（4）的驱动轴（7）末端通过滚轮固定盘（8）固定有滚轮（9）；所述减速齿轮箱b（5）的转子套筒（42）内夹持固定有步进电机b（6）的转子，所述的减速齿轮箱a（4）的驱动轴（7）末端通过滚轮固定盘（8）固定有滚轮（9）；
所述的减速齿轮箱a（4）、减速齿轮箱b（5）顶部固定有连板（13）；
所述的斜挑板（18）两...
【专利技术属性】
技术研发人员：周保童，
申请(专利权)人：四川中物技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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