用于操作车辆的方法和系统技术方案

本公开提供了“用于操作车辆的方法和系统”。描述了用于操作传动系的方法和系统，所述传动系包括向一个或多个车桥提供扭矩的一个或多个电机。在一个示例中，响应于车辆横摆、车辆侧倾和车辆俯仰中的至少一者来调整请求的车辆速度，使得车辆速度可以维持在请求的值。

Methods and systems for operating the vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于操作车辆的方法和系统
本说明书总体上涉及用于控制车辆的传动系的方法和系统。所述方法和系统可能对于时而越野行驶的车辆尤其有用。
技术介绍
车辆可能时而越野行驶以供顾客享受或执行任务或功能。岩石爬行是一种这样的越野活动，其中车辆在小的和大的岩石上行驶以攀爬小山或下行进入山谷。当车辆在岩石上行驶时，车辆的速度可能很难命令和控制，因为车辆可能会随着车轮在岩石上行驶而俯仰和侧倾。另外，可能不希望在岩石上行驶的某些条件期间将车辆速度降低到零，因为当车辆速度减小到零时可能很难保持车辆的位置。因此，当车辆在岩石上爬行时，可能希望保持至少慢的车辆速度。然而，由于岩石可能具有各种尺寸并且可能以各种方式取向，因此在岩石上爬行时可能很难保持请求的车辆速度。因此，车辆驾驶员可能需要付出很大努力才能成功通过位于车辆行驶路径中的岩石。
技术实现思路
专利技术人在本文已经认识到上述问题并且已经开发了一种传动系操作方法，所述传动系操作方法包括：经由控制器在速度控制模式下以请求的速度操作车辆；以及经由所述控制器根据车辆俯仰的值来调整所述请求的速度。通过根据车辆俯仰的值调整请求的车辆速度，能够提供当车辆在岩石上或具有高梯度的道路上行驶时改善车辆速度控制的技术效果。在一个示例中，当在车辆的当前取向中作用在车辆上的重力倾向于在车辆向前行驶方向上增加车辆速度时，减小车辆速度命令。当在车辆的当前取向上作用在车辆上的重力倾向于降低车辆速度时，可以增加车辆速度指令。对请求的车辆速度的调整可有助于将车辆速度保持在车辆的人类驾驶员所请求的速度。本说明书可以提供若干优点。具体地，所述方法可以改善车辆速度控制。此外，所述方法可以提高车辆通过困难地形的能力。此外，所述方法的其他方面可以改善车辆在通过可能导致车辆被陷的岩石或其他行驶表面时退出被陷状况的能力。应当理解，提供以上
技术实现思路
部分是为了以简化的形式介绍将在具体实施方式部分中进一步描述的一系列概念。这并不意味着表示所要求保护的主题的关键或基本特征，所述主题的范围是由具体实施方式所附的权利要求唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决上文或本公开的任何部分中提及的任何缺点的实现方式。附图说明图1A是第一车辆传动系的示意图；图1B是第二车辆传动系的示意图；图1C是车辆悬架的示意图；图2是车辆速度控制系统的框图；图3是图2所示的车辆速度控制系统的重力修正特征的框图；图4是图2所示的车辆速度控制系统的车轮滑移修正特征的框图；图5和图6示出了用于操作车辆传动系的方法的流程图；以及图7示出了根据图5和图6的方法的示例性车辆操作顺序。具体实施方式以下描述涉及用于操作车辆的传动系的系统和方法。图1A和图1B示出了包括用于车辆推进的电机的示例性车辆传动系。图1C示出了用于车辆的示例性悬架。图2至图4示出了车辆速度控制器的框图。图5和图6示出了用于操作车辆传动系的方法的流程图。所述方法可以改善车辆速度控制并允许车辆通过包括以各种不同方式取向的各种尺寸的岩石的行驶路径。在图7中示出根据图5和图6的方法的示例性车辆操作顺序。图1A示出了用于车辆121的示例性车辆推进系统100。贯穿图1A的描述，各种部件之间的机械连接用实线表示，而各种部件之间的电连接用虚线表示。控制器12接收来自图1A至图1C中所示的各种传感器的信号并采用图1A至图1C中所示的致动器以基于存储在控制器12的存储器中的所接收的信号和指令来调整传动系操作。车辆推进系统100包括电机120、135a和135b作为推进源。电机120、135a和135b可以消耗电能以产生电机输出，或者它们可以经由车辆的动能生成电功率来对电能存储装置132充电。右前轮电机135a经由右前车轴124a联接到前轮130。左前轮电机135b经由左前车轴124b联接到前轮130。电机135a和135b可以直接驱动前轮130。电机120经由后车桥122联接到后轮131。在一些示例中，后车桥122可以包括两个半轴，例如第一半轴122a和第二半轴122b。后车桥122可以纯电动驱动并且可以仅经由电机120驱动。后驱动单元136可以将功率从电机120传递到车桥122，导致后从动轮131的旋转。后驱动单元136可以包括齿轮组、差速器193和电控差速器离合器191，所述电控差速器离合器191调整到车桥122a和到车桥122b的扭矩传递。在一些示例中，电控差速器离合器191可以CAN总线299传送电控差速器离合器的离合器扭矩容量(例如，离合器可传递的扭矩的量且所述量可响应于经施加以关闭离合器的增加的力而增加)。当电控差速器离合器打开时，到车桥122a和122b的扭矩传递可为相同的。当电控差速器离合器191部分地关闭(例如，滑移，使得到离合器的速度输入与离合器的速度输出不同)或关闭时，到车桥122a的扭矩传递可与传递到车桥122b的扭矩不同。后驱动单元136还可以包括一个或多个离合器(未示出)，用于将电机120与车轮131分离。后驱动单元136可以直接联接到电机120和车桥122。当前轮130和后轮131沿顺时针方向旋转时，车辆121可以沿向前方向113行驶。当前轮130和后轮131沿逆时针方向旋转时，车辆121可以沿反向方向114行驶。右前悬架112a和左前悬架112b在前轮130和车辆121的车身之间提供支撑和柔性，如图1C中进一步详细示出的。右后悬架113a和左后悬架113b在后轮131和车辆121的车身之间提供支撑和柔性，如图1C中进一步详细示出的。这样，右前悬架112a、左前悬架112b、右后悬架113a和左后悬架113b在车辆所处的表面(例如，道路或地面)与车辆121的车身之间提供支撑和柔性。电机120、135a和135b可以从车载电能存储装置132接收电功率。此外，电机120、135a和135b可以提供发电机功能以将发动机输出或车辆的动能转换成电能，其中电能可以存储在电能存储装置132处以供电机120、135a和135b以后使用。第一逆变器系统控制器(ISC1)134可以将由电机120生成的交流电转换成直流电以便存储在电能存储装置132处，反之亦然。电能存储装置132可以是电池、电容器、电感器或其他电能存储装置。第二逆变器(ISC2)147a可以将由电机135a生成的交流电转换成直流电以便存储在电能存储装置132处，或将交流电提供到电机135a以推进车辆121。同样地，第三逆变器(ISC3)147b可以将由电机135b生成的交流电转换成直流电以便存储在电能存储装置132处，或将交流电提供到电机135b以推进车辆121。在一些示例中，电能存储装置132可以配置为存储电能，所述电能可以被供应给车辆上的其他电负载(除马达之外)，包括车舱供暖和空调系统、发动机起动系统、前照灯系统、车舱音频和视频系统等。控制系统14可以与电机135a、电机135b、电机120、能量存储装置132等中的一者或多者进行通信。控制系统14可以从电机135a、电机135b、电机1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传动系操作方法，包括：/n经由控制器在速度控制模式下以请求的速度操作车辆；以及/n根据车辆俯仰经由所述控制器来调整所述请求的速度。/n

【技术特征摘要】
20180911 US 16/127,8221.一种传动系操作方法，包括：
经由控制器在速度控制模式下以请求的速度操作车辆；以及
根据车辆俯仰经由所述控制器来调整所述请求的速度。


2.如权利要求1所述的方法，还包括在岩石爬行模式下操作所述车辆，同时在所述速度控制模式下以所述请求的速度操作所述车辆，并根据车辆侧倾调整所述请求的速度。


3.如权利要求2所述的方法，其中所述速度控制模式调整车轮扭矩，使得所述车辆以所述请求的速度移动，并且还包括：
根据车辆横摆调整所述请求的速度。


4.如权利要求1所述的方法，还包括经由所述控制器调整所述请求的速度，使得车轮的滑移小于阈值车轮滑移量。


5.如权利要求1所述的方法，其中所述车轮为从动轮，并且其中所述岩石爬行模式包括车辆速度所保持低于的车辆上限阈值速度。


6.如权利要求1所述的方法，其中所述请求的速度基于来自加速踏板的车辆速度命令。


7.如权利要求1所述的方法，其中从巡航控制系统输出所述请求的速度，并且还包括基于制动踏板的位置调整所述请求的速度。


8.一种传动系系统，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：沃尔特·约瑟夫·奥特曼，拉吉特·约里，凯文·雷·鲁伊巴尔，乔斯·委拉斯凯兹阿尔坎塔尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US