具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途制造技术

本文描述的一些实施方案涉及一种可操作以将机器人臂运输到手术台和/或从手术台运输机器人臂的臂推车。机器人臂可以经由连接器联接到臂推车。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得连接器和机器人臂可以相对于臂推车共同移动。例如，当臂推车邻近手术台时，连接器和机器人臂可以移动以提供最终的精细调整，以便将所器人臂与手术台的联接部分对准。

Robot arm cart with fine position adjustment and its application

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有精细位置调整特征的机器人臂推车及其用途相关申请的交叉引用本申请要求2017年6月1日提交的美国专利申请序列号62/513,798的优先权，该申请据此全文以引用方式并入。
技术介绍
本文描述的实施方案涉及用于机器人臂推车的装置和方法，该机器人臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定至例如手术台。
技术实现思路
本文描述的一些实施方案涉及可操作以将机器人臂运输到手术台和/或从手术台运输机器人臂的臂推车。机器人臂可以经由连接器联接到臂推车。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得连接器和机器人臂可以相对于臂推车共同移动。例如，当臂推车邻近手术台时，连接器和机器人臂可以移动以提供最终的精细调整，以便将机器人臂与手术台的联接部分对准。附图说明图1A和图1B分别是根据一个实施方案的手术台的示意性侧视图和示意性顶视图。图1C是根据一个实施方案的机器人臂的示意性侧视图，其以延伸或使用构型示出；并且图1D是图1C的机器人臂的示意性侧视图，其以收缩或折叠构型示出。图2A是根据一个实施方案的具有联接到其的机器人臂的手术台的示意性顶视图。图2B是根据一个实施方案的具有机器人臂和与其联接的臂适配器的手术台的示意性顶视图。图3是根据一个实施方案的臂推车和手术台的示意图。图4是根据一个实施方案的手术台和机器人臂的配合部分的示意图。图5是根据一个实施方案的臂推车的连接器的示意图。图6是根据一个实施方案的臂推车的连接器的示意图。图7是根据一个实施方案的用于将机器人臂联接到手术台的方法的流程图。具体实施方式本文描述了用于提供臂推车的装置和方法，该臂推车用于将机器人臂运输、输送和固定到具有患者能够被置于其上的台面的手术台。在一些情况下，当将机器人臂被输送到手术台时，机器人臂可能无法与手术台精确对准。本文所述的一些实施方案涉及适合在臂推车内调整机器人臂的方法和装置，其可以允许对手术臂进行精细调整以使得机器人臂可以更紧密地对准到手术台。手术台和机器人臂可以被配置为配合地联接。例如，手术台和机器人臂可以包括互补联接部分，诸如连杆和承窝配合部分。可操作以支撑和/或运输机器人臂的臂推车可适合于移动机器人臂，使得机器人臂的联接部分与手术台的对应联接部分大致对准。然而，在将臂推车与手术台精确对准以使得机器人臂可以与手术台配合方面可能存在挑战。例如，操作者可能难以将臂推车准确地转向到精确的水平位置中。此外，地板覆盖物、制造公差等可能导致机器人臂无法与手术台精确对准。本文描述的一些实施方案涉及具有连接器的臂推车，该连接器被配置为支撑机器人臂。连接器可以可滑动地安装到臂推车，使得可以相对于臂推车调整机器人臂的位置。以这种方式，可以在不移动/调整整个臂推车的情况下对机器人臂的位置进行精细调整。精细调整可以有助于将机器人臂与手术台配合。本文描述的一些实施方案涉及一种方法，该方法包括将包含机器人臂的臂推车从存储位置移动到手术台。臂推车可以将机器人臂支撑在第一位置，在该第一位置中，机器人臂的联接部分可以与手术台的对应联接部分大致对准。类似规定，在一些实施方案中，当臂推车移动到手术台的附近时，机器人臂的配合部分可以在手术台的对应配合部分的10-20mm内。在其他实施方案中，当臂推车移动到手术台的附近时，机器人臂可以在手术台的对应配合部分的10cm、2cm或任何其他合适的距离内。机器人臂可以在臂推车内和/或在仍与臂推车联接的同时从第一位置移动到第二位置，在该第二位置中，机器人臂的联接部分与手术台的联接部分精确对准。在机器人臂与手术台精确对准之后，机器人臂可以联接到手术台和/或与臂推车分开。如图1A至图1B示意性地所示，手术台100包括台面120、台支撑件122和台基部124。如图1A中示意性地示出，台面120具有上表面，患者P在外科手术期间能够被置于该上表面上。台面120设置在支撑件122上，该支撑件可以是例如位于地板上方合适高度的基座。支撑件122（在本文中也被称为基座）可以提供用于台面120以期望数量的自由度移动，诸如沿竖直或Z轴（在地板上方的高度）、水平Y轴（沿着台的纵向轴线）和/或水平X轴（沿着台的横向轴线）的平移和/或围绕Z轴、Y轴和/或X轴的旋转。台面120还可包括可沿着/围绕任何合适轴线相对彼此移动的多个区段，例如，躯干、一个或两个腿和/或一个或两个臂中的每一个的单独区段，以及头部支撑区段。台面120和/或其组成区段的移动可以手动执行、由马达驱动、远程控制或通过任何其他合适的装置执行。用于台面120的支撑件122可以安装到基部124，该基部可固定到手术室的地板，或者可以（例如，通过使用在基部124上的轮子）相对于地板移动。在一些实施方案中，支撑件122的高度可以被调节，其与例如台面120的运动（例如，轴向（纵向）或横向运动）一起可以允许台面120被定位在地板上方的特定高度（例如，以允许外科医生接近）以及距支撑件120一定距离处的期望手术部位处。这也可以允许联接到台100的机器人臂（例如，下面讨论的臂130）到达设置在台面120上的患者P的期望治疗目标。在机器人辅助外科手术中，可以相对于设置在手术台100（本文也被成为“台”）的台面120上的患者将一个或多个机器人臂130（在图1C和图1D中示意性地示出）设置在期望的操作位置。一个或多个机器人臂能够用于为置于手术台100上的患者执行外科手术。具体地讲，每个机器人臂的远侧端部可以设置在期望的操作位置，使得联接至机器人臂的远侧端部的医疗器械可以执行期望的功能。如图1C和图1D中示意性地示出，每个机器人臂130可以包括远侧端部部分137和近侧端部部分136。远侧端部部分137（在本文中也被称为“操作端部”）可以包括或具有与之联接的医疗器械或工具115。近侧端部部分136（在本文中也被称为“安装端部部分”或“安装端部”）可以包括联接部分以允许机器人臂130联接到台100。机器人臂130可以包括在接头处联接在一起的两个或更多个连杆构件或区段110，该连杆构件或区段可以提供沿着X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的平移和/或围绕X轴、Y轴和/或Z轴中的一个或多个的旋转（例如，在图1A和图1B中示出）。机器人臂130的联接部分可以包括联接机构139。联接机构139可以设置在臂130的安装端部136处，并且可以联接到区段110或者结合在区段110内。如图1C所示，机器人臂130可以在各种延伸构型之间移动，以供在外科手术期间使用，并且在不使用时处于各种折叠或收缩构型以供存储，如图1D所示。图2A和图2B示出了具有联接到其上的机器人臂的手术台的两个实施方案。如上所述并根据以下更详细地公开的各种实施方案，机器人臂可以适合于用于执行外科手术并且可以可释放地联接到手术台。在一些实施方案中，机器人臂可以联接在台上的固定位置，或可以被联接为使得机器人臂可相对于台面移动到多个位置。例如，如图2A中示意性地示出，机器人臂230可以联接到手术台200的台面220。手术台200在结构和功能上可以与上述手术台100相同或类似。例如，台面2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装置，包括：/n机器人臂，所述机器人臂被配置为可移除地联接到手术台，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝；/n臂推车，所述臂推车被配置为包含所述机器人臂并且在所述手术台和存储位置之间运输所述机器人臂；和/n连接器，所述机器人臂经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车共同移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170601 US 62/513798;20171004 US 15/7250931.一种装置，包括：
机器人臂，所述机器人臂被配置为可移除地联接到手术台，所述机器人臂包括被配置为与所述手术台的连杆配合的承窝；
臂推车，所述臂推车被配置为包含所述机器人臂并且在所述手术台和存储位置之间运输所述机器人臂；和
连接器，所述机器人臂经由所述连接器联接到所述臂推车，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车共同移动。


2.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车，使得所述连接器和所述机器人臂能够相对于所述臂推车水平和竖直地共同移动。


3.根据权利要求1所述的装置，其中所述连接器安装到所述臂推车上，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车的角移动被阻碍。


4.根据权利要求1所述的装置，还包括多个弹簧，所述多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，所述多个弹簧中的每个弹簧具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分。


5.根据权利要求1所述的装置，还包括多个弹簧，所述多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，所述多个弹簧中的每个弹簧具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分，所述多个弹簧被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。


6.根据权利要求1所述的装置，还包括：
第一多个弹簧，所述第一多个弹簧中的每个弹簧基本上是水平的，所述第一多个弹簧中的每个弹簧具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；
第二多个弹簧，所述第二多个弹簧中的每个弹簧基本上是竖直的，所述第二多个弹簧中的每个弹簧具有联接到所述臂推车的第一端部部分，并且具有联接到所述连接器的第二端部部分；
所述第一多个弹簧和所述第二多个弹簧各自被配置为提供对于使所述连接器相对于所述臂推车移动的弹性阻力。


7.根据权利要求1所述的装置，其中所述承窝被配置为接触所述连杆的倒角并向所述连接器施加力，使得所述连接器和所述机器人臂相对于所述臂推车共同移动，以将所述机器人臂与所述连杆对准。


8.一种装置，包括：
臂推车，所述臂推车被配置为在储存位置和手术台之间移动机器人臂，所述臂推车具有连接器，所述连接器被配置为支撑所述机器人臂，所述连接器可滑动地安装到所述臂推车以使得能够相对于所述臂推车调整所述机器人臂的位置，所述机器人臂被配置为与所述手术台的联接部分对准并联接...

【专利技术属性】
技术研发人员：RT威格斯，
申请(专利权)人：威博外科公司，
类型：发明
国别省市：美国;US