齿轮装置、齿轮装置单元以及机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种齿轮装置、齿轮装置单元以及机器人。所述齿轮装置的特征在于，具有：内齿轮；外齿轮，具备绕旋转轴配置并与内齿轮啮合的外齿、沿旋转轴与外齿排列的主体部、以及位于外齿的内面的内周面，外齿轮具有挠性并相对于内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及波动发生器，具备轴承，轴承具有与内周面接触的外圈、内圈以及介于外圈与内圈之间的滚珠，波动发生器使内齿轮与外齿轮的啮合位置绕旋转轴移动，在从与旋转轴垂直的方向的俯视观察下，在将外齿的齿宽设为L、将从外齿的与主体部相反侧的一端至滚珠的中心的距离设为L1时，满足0.30≤L1/L≤0.50。

Gear unit, gear unit and robot

【技术实现步骤摘要】
齿轮装置、齿轮装置单元以及机器人
本专利技术涉及齿轮装置、齿轮装置单元以及机器人。
技术介绍
在具备包括至少一个臂而构成的机器人臂的机器人中，例如通过电机驱动使机器人臂的关节部转动，但此时，进行在通过齿轮装置(减速器)对由该电机的驱动力引起的旋转进行减速之后传递到机器人臂。例如，专利文献1所述的齿轮式谐波减速器具有刚性的环状内齿轮部件、配置于其内侧的挠性的杯型外齿轮部件和波动发生器，其中，该波动发生器使该杯型外齿轮部件在半径方向上挠曲，使外齿相对于环状内齿轮部件的内齿局部地啮合，并且具备滚珠轴承而使啮合位置在圆周方向上移动。而且，公开了在从杯型外齿轮部件的开放端在齿宽方向上进行测量时，波动发生器具有的滚珠的中心位置位于外齿的齿宽的1/2以内。由此，能够维持外齿与内齿的啮合。专利文献1：日本专利实开平04-128558号公报
技术实现思路
然而，在使波动发生器的滚珠的中心位置为专利文献1所记载的位置的情况下，外齿与内齿的啮合量减少。这样一来，有时在一部分外齿产生的负载应力会变高。因此，存在外齿齿轮部件的耐久性会本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种齿轮装置，其特征在于，具有：/n内齿轮；/n外齿轮，具备绕旋转轴配置并与所述内齿轮啮合的外齿、沿所述旋转轴与所述外齿排列的主体部、以及位于所述外齿的内面的内周面，所述外齿轮具有挠性并相对于所述内齿轮绕所述旋转轴相对旋转；以及/n波动发生器，具备轴承，所述轴承具有与所述内周面接触的外圈、内圈以及介于所述外圈与所述内圈之间的滚珠，所述波动发生器使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置绕所述旋转轴移动，/n在从与所述旋转轴垂直的方向的俯视观察下，在将所述外齿的齿宽设为L、将从所述外齿的与所述主体部相反侧的一端至所述滚珠的中心的距离设为L1时，/n满足0.30≤L1/L≤0.50。/n

【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1625841.一种齿轮装置，其特征在于，具有：
内齿轮；
外齿轮，具备绕旋转轴配置并与所述内齿轮啮合的外齿、沿所述旋转轴与所述外齿排列的主体部、以及位于所述外齿的内面的内周面，所述外齿轮具有挠性并相对于所述内齿轮绕所述旋转轴相对旋转；以及
波动发生器，具备轴承，所述轴承具有与所述内周面接触的外圈、内圈以及介于所述外圈与所述内圈之间的滚珠，所述波动发生器使所述内齿轮与所述外齿轮的啮合位置绕所述旋转轴移动，
在从与所述旋转轴垂直的方向的俯视观察下，在将所述外齿的齿宽设为L、将从所述外齿的与所述主体部相反侧的一端至所述滚珠的中心的距离设为L1时，
满足0.30≤L1/L≤0.50。


2.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，
满足0.45≤L1/L≤0.50。


3.根据权利要求1或2所述的齿轮装置，其特征在于，
在将沿所述外齿的齿宽方向的所述外圈的宽度设为B时，满足0.40≤B/L≤0.95。


4.根据权利要求1所述的齿轮装置，其特征在于，
所述外齿轮的节圆直径在20mm以上且300mm以下的范围内。


5.根据权利要求4所述的齿轮装置，其特征在于，
所述外齿轮的节圆直径在35mm以上且80mm以下的范围内。


6.一种齿轮装置单元，其特征在于，具有：
内齿轮；
外齿轮，具备绕旋转轴配置并与所述内齿轮啮合的外齿、沿所述旋转轴与所述外齿排列的主...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈佑哉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP