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本申请公开了一种齿轮装置、齿轮装置单元以及机器人。所述齿轮装置的特征在于，具有：内齿轮；外齿轮，具备绕旋转轴配置并与内齿轮啮合的外齿、沿旋转轴与外齿排列的主体部、以及位于外齿的内面的内周面，外齿轮具有挠性并相对于内齿轮绕旋转轴相对旋转；以及...
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