公开了基于深度学习的各种脸部检测和人类去识别化系统和技术。在一个方面，公开了一种用于对在手术室(OR)视频中捕捉到的人进行去识别化的过程。此过程可通过从OR视频接收视频帧序列而开始。接下来，该过程将基于第一深度学习模型的第一机器学习脸部...

本文描述的实施方案提供了用于构建机器学习外科工具存在/不存在检测模型的各种技术和系统，该机器学习外科工具存在/不存在检测模型用于处理外科视频并且预测外科工具是存在还是不存在于外科视频的每个视频帧中。在一个方面，公开了一种用于在涉及能量工...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于检测外科工具的硬止点的一种示例性系统包括：连接到工具驱动器的多个缆线并由该多个缆线驱动的腕部；被配置为检测与该多个缆线相关联的力的多个传感器；被配置为执行以下动作的一个或...

公开了用于在外科视频中跟踪外科工具的各种系统和技术。在一个方面，该系统开始于接收该外科视频中的一个或多个先前检测到的外科工具的一个或多个已建立轨道。该系统然后处理该外科视频的当前帧以使用第一深度学习模型来检测一个或多个对象。接下来，针对...

本发明的主题是“在外科机器人系统中的端口放置推荐”。对于外科机器人系统，使用机器学习模型来确定端口放置。例如，机器学习模型基于对患者的外部测量的输入来指示内部区域。基于端口放置来优化该外科机器人系统的基于逆运动学的操作区域与该患者的该内...

本发明公开了一种用于外科机器人系统的外科缝合器，该外科缝合器包括：联接到基部的钳口，该钳口具有第一砧座，该第一砧座相对于第二砧座在打开位置与闭合位置之间移动；和能够操作为检测施加到该钳口的力的力传感器。

本发明公开了一种用于外科机器人系统的能量工具，该能量工具包括：联接到基部的钳口，该钳口具有第一砧座，该第一砧座相对于第二砧座在打开位置与闭合位置之间移动；和联接到该钳口的力传感器、温度传感器和声传感器中的至少一者。

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。工具驱动器被耦接到机器人臂的远侧端部并且包括由旋转电机驱动的滚动驱动盘。一个或多个处理器被配置为检测外科工具到该工具驱动器的附接。该外科工具包括与该工具驱动器的该滚动驱动盘接...

用于外科机器人系统的遥操作，外科机器人系统的控制计及了外科机器人系统中工具的有限自由度。从用户输入命令的较大DOF到工具的较小DOF的投影被包含在逆向运动学内或作为逆向运动学的一部分。该投影识别端部执行器结构域中的可行运动。此投影允许用...

对于外科机器人系统的远程操作，用于端部执行器的位姿的用户命令被投影到该端部执行器能够到达的子空间中。例如，具有六个DOF的用户命令被投影到五个DOF子空间。六个DOF的用户接口设备可用于基于该投影更直观地控制相对于该用户接口设备具有有限...

对于可扩展滤波基础设施，不管用于数字滤波的最终使用情况，通过在连续时间模式下定义滤波器来提供各自能够在不同的控制速率下使用的滤波器的库。为了实现，针对期望的控制速率来选择并且离散化滤波器。然后，经离散化的滤波器被部署为用于卷积的离散时间...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法

本文所述的实施方案提供了一种外科持续时间估计系统，用于基于给定外科规程的实况外科时间的实时内窥镜视频连续地预测该实况外科时间的实时剩余外科持续时间(RSD)。在一个方面，该过程在该实况外科时间的当前时间接收该内窥镜视频的当前帧，其中该当...

所公开的实施方案涉及用于外科工具或外科机器人系统的系统和方法。用于处理硬止动器的一个示例性系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为计算关节运动驱动盘或一个或多个对应旋转马达对应旋转马达的关节运动接头位置；计算关节运动驱动盘或...

公开了一种增强现实(AR)头戴式耳机，AR头戴式耳机向佩戴者提供外科机器人系统的空间、系统和时间上下文信息，以指导佩戴者在外科手术之前、期间或之后对外科机器人系统进行配置、操作或故障诊断。空间上下文信息可在AR头戴式耳机的坐标系中渲染以...

描述并要求保护用于将插管附接到外科机器人臂的方法和装置。器人臂的方法和装置。器人臂的方法和装置。

本发明公开了用于限制通过闭合在位置模式下操作时的机器人腕部钳口而生成的夹持力的系统和方法，在该位置模式下，在命令钳口生成夹持力之前命令该钳口达到期望钳口角度。还公开了用于保持由在位置模式下操作的机器人腕部钳口生成的打开力的系统和方法，在...

本发明公开了基于实时时间序列数据处理和深度学习的各种用户输入装置(UID)脱离检测技术。更具体地，各种所公开的UID脱离检测技术包括：基于所获取的包括外科运动和对接运动两者的UID运动的时间序列数据来训练基于长短期记忆(LSTM)网络的...

本发明公开了一种用于将控制转变到次要机器人臂控制器的机器人外科系统和方法。在一个实施方案中，机器人外科系统包括：用户控制台，该用户控制台包括显示设备和用户输入设备；机器人臂，该机器人臂被配置成耦接到手术台；主要机器人臂控制器，该主要机器...

内窥镜由外科机器人系统控制。具有六个自由度的用户输入映射到通过具有较少数目的自由度的机器人臂控制内窥镜。例如，非系留式用户接口设备通过从用户命令到内窥镜运动再到机器人臂的接合部运动的一系列投影来控制内窥镜的运动。从用户命令投影到内窥镜运...