用于肌肉模拟的输出机构制造技术

本实用新型专利技术公开了用于肌肉模拟的输出机构，包括主缸体、驱动所述主缸体内活塞运动的驱动杆，所述主缸体上与驱动杆相对的一端设置子缸体，所述子缸体共N个，所述子缸体的输入端均与主缸体内部连通，所述子缸体的输出端连接分支管道，每个子缸体都配备一个用于调节输出流量的控制阀门；其中N≥2。本实用新型专利技术的目的在于提供用于肌肉模拟的输出机构，以解决现有技术中机器人的动作难以精细化控制的问题，实现用简单结构实现对机器人的精细化控制的目的。

Output mechanism for muscle simulation

【技术实现步骤摘要】
用于肌肉模拟的输出机构
本技术涉及驱动领域，具体涉及用于肌肉模拟的输出机构。
技术介绍
现有的机器人技术单纯利用舵机或者马达的方式为机器人提供动力，这种方式虽然直观和简单，但是产生的问题是无法进行精细化操控，无法微型化和小型化。当机器人体积较大或者模拟肌肉的舵机较多时成本非常高。机器人能完成的动作与机器人关节处的舵机拉力息息相关，在承受自己身体部位的同时还需要承受其他重物，关节处的动力就显得非常笨重。当需要模拟多个肌肉的动力时，成本会成倍数增长。并且人体在进行动作时需要动用多块肌肉，为了更好的使得机器人模拟人的动作，也需要使得机器人的组织分布尽可能的像人体靠拢，对于不同的肌肉模块使用不同大小的驱动力进行驱动。
技术实现思路
本技术的目的在于提供用于肌肉模拟的输出机构，以解决现有技术中模拟肌肉动作难以精细化控制的问题，实现用简单结构实现对肌肉动作的模拟进行精细化控制的目的。本技术通过下述技术方案实现：用于肌肉模拟的输出机构，包括主缸体、驱动所述主缸体内活塞运动的驱动杆，所述主缸体上与驱动杆相对的一端设置子缸体，所述子缸体共N个，所述子缸体的输入端均与主缸体内部连通，所述子缸体的输出端连接分支管道，每个子缸体都配备一个用于调节输出流量的控制阀门；其中N≥2。针对现有技术中机器人动作难以精细化控制的问题，本技术提出用于肌肉模拟的输出机构，驱动杆用于驱动主缸体内的活塞运动，主缸体内的流体从从N个子缸体输出，由于子缸体的输出端连接分支管道，因此流体从各分支管道逐渐外排、输出至各驱动端，每根分支管道分别连通至不同的肌肉模块上，由于每个子缸体都配备一个用于调节输出流量的控制阀门，因此可以通过对不同控制阀门的控制，来调控不同子缸体所提供的驱动力的大小，进而更加精确的模拟人体动作，为不同的肌肉模块提供不同的驱动力，这样可控制动力节点变多，机器人的动作会更精确。此外，本申请结构简单，解决了现有技术中需要许多舵机或马达来控制关机模拟过程的问题。本申请特别适用于机器人、机械臂等模拟人体肌肉运动的装置上，能够有利于机器人等相关设备的小型化甚至微型化发展，此外，本申请也能够适用于其余模拟肌肉动作的装置或设备上。所述主缸体、子缸体均为液压缸或气缸。进一步的，所述主缸体远离驱动杆所在方向的一端连接副缸体的输入端，N个子缸体分布在副缸体外围，所述副缸体的输出端连接主输出管，所述主输出管上也设置用于调节输出流量的控制阀门。本方案设置了与主缸体相连的副缸体，N个子缸体与副缸体并联于主缸体的输出端，因此主缸体内的流体同时进入副缸体与N个子缸体中，副缸体的输出端设置主输出管，用于作为关节的主要驱动部件，为关节骨架提供驱动力，各子缸体用于对该关节骨架周围的肌肉模块提供作驱动力，进而提高本申请用于肌肉模拟输出机构的使用方便性。优选的，所述副缸体与主缸体同轴。优选的，N个子缸体环形均布在副缸体外围。优选的，所述子缸体对应的控制阀门设置在分支管道上。本技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1、本技术用于肌肉模拟的输出机构，通过对不同控制阀门的控制，来调控不同子缸体所提供的驱动力的大小，进而使得机器人的关机动作能够模拟人体动作，为不同的肌肉模块提供不同的驱动力，这样可控制动力节点变多，机器人的动作会更精确。2、本技术用于肌肉模拟的输出机构，结构简单，解决了现有技术中需要许多舵机或马达来控制关机模拟过程的问题，能够有利于机器人设备的小型化甚至微型化发展。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本技术实施例的限定。在附图中：图1为本技术具体实施例1的结构示意图；图2为本技术具体实施例2的结构示意图。附图中标记及对应的零部件名称：1-主缸体，2-驱动杆，3-子缸体，4-分支管道，5-副缸体，6-主输出管。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本技术作进一步的详细说明，本技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本技术的限定。实施例1：如图1所示的用于肌肉模拟的输出机构，用于肌肉模拟的输出机构，包括主缸体1、驱动所述主缸体1内活塞运动的驱动杆2，所述主缸体1上与驱动杆2相对的一端设置子缸体3，所述子缸体3共两个，所述子缸体3的输入端均与主缸体1内部连通，所述子缸体3的输出端连接分支管道4，每个子缸体3都配备一个用于调节输出流量的控制阀门。所述主缸体1、子缸体3均为液压缸。所述子缸体3对应的控制阀门设置在分支管道4上。其中，对驱动杆2的驱动采用现有的任意驱动方式均可。实施例2：如图2所示的用于肌肉模拟的输出机构，在实施例1的基础上，所述主缸体1上远离驱动杆2插入方向的一端连接副缸体5的输入端，16个子缸体3分布在副缸体5外围，所述副缸体5的输出端连接主输出管6，所述主输出管6上也设置用于调节输出流量的控制阀门。所述副缸体5与主缸体1同轴。16个子缸体3环形均布在副缸体5外围。本实施例具体体积小和重量轻；刚度大、精度高、响应快；驱动力大，适合重载直接驱动；调速范围宽，速度控制方式多样；自润滑、自冷却和长寿命；易于实现安全保护等优点，通过单一的气/液压系统作为动力来源，在每个关节以及肌肉需要产生拉力的部分分支出相应的液压管道，每根分支管道即对应一块肌肉，每个分支管道通过控制系统控制阀门打开的大小输出液压拉力，分别控制不同肌肉的运动，这样可控制动力节点变多，机器人的动作会更精确。以上所述的具体实施方式，对本技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于肌肉模拟的输出机构，包括主缸体(1)、驱动所述主缸体(1)内活塞运动的驱动杆(2)，其特征在于，所述主缸体(1)上与驱动杆(2)相对的一端设置子缸体(3)，所述子缸体(3)共N个，所述子缸体(3)的输入端均与主缸体(1)内部连通，所述子缸体(3)的输出端连接分支管道(4)，每个子缸体(3)都配备一个用于调节输出流量的控制阀门；其中N≥2。/n

【技术特征摘要】
1.用于肌肉模拟的输出机构，包括主缸体(1)、驱动所述主缸体(1)内活塞运动的驱动杆(2)，其特征在于，所述主缸体(1)上与驱动杆(2)相对的一端设置子缸体(3)，所述子缸体(3)共N个，所述子缸体(3)的输入端均与主缸体(1)内部连通，所述子缸体(3)的输出端连接分支管道(4)，每个子缸体(3)都配备一个用于调节输出流量的控制阀门；其中N≥2。


2.根据权利要求1所述的用于肌肉模拟的输出机构，其特征在于，所述主缸体(1)、子缸体(3)均为液压缸或气缸。


3.根据权利要求1所述的用于肌肉模拟的输出机构，其特征在于，所述主缸体(1)...

【专利技术属性】
技术研发人员：任干支，范莹霞，范铁，
申请(专利权)人：任干支，
类型：新型
国别省市：湖南;43