一种起重机抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种起重机抓取装置。该方案包括夹具支架、旋转取料爪，所述夹具支架为矩形的框架，所述旋转取料爪设置四个且四个旋转取料爪枢接于夹具支架的四个边角处，每一所述旋转取料爪对应设置一伺服驱动电机，所有的所述伺服驱动电机的扭矩均满足：仅能在旋转取料爪上没有负载的情况下驱动旋转取料爪转动，通过对应每一旋转取料爪设置一伺服驱动电机，旋转取料爪可独立控制，从而在旋转取料爪出现不到位的情况下，可针对性地进行调整，调整方便，通过设置伺服驱动电机的扭矩恰好是能在旋转取料爪没有负载的情况下驱动旋转取料爪转动，从而在运输过程中，产生错误的动作指令时，抓取装置仍能可靠工作。

A crane grabbing device

【技术实现步骤摘要】
一种起重机抓取装置
本技术涉及起重机辅助装置领域，具体涉及一种起重机抓取装置。
技术介绍
常规的车间中，对较重物体的搬运是利用挂钩或者绳子将物体固定，再通过起重机将其搬运到指定位置。这种方法简单灵活，但是不能满足全自动智能仓储搬运的需求。我司在先申请的公告号为CN207016355U的技术专利公开了一种起重机抓取装置，包括支架，以及设置在支架上驱动电机和一对抓取机构；所述一对抓取机呈中心对称布置，所述一对抓取机构均包括旋转夹子，所述旋转夹子枢接于所述支架上，所述驱动电机与所述旋转夹子传动连接以驱动其旋转抓取物体。该技术的起重机抓取装置通过设置驱动电机和抓取机构，利用电机带动旋转夹子抓取物体，不需要使用气动机构，解决了现有技术中气管伸长和回收等问题，一定程度上可以满足全自动智能仓储的需求，但是也存在竖直方向高度大，占用空间利用率、运行速度慢等问题。但是这种采用电机以及减速机的驱动方式，重量大，增加了抓取装置本身的重量，并且电机的高度较高，因此，从而使得抓取装置顶部的占用空间较大，而在陶瓷行业高密度仓储系统中，行车的抓取装置具有特殊性，其与铁架衔接，所以要求抓取装置占用的空间尽量小，因此，需对现有的抓取装置进行改进；此外，现有的抓取装置还存在的问题是：因采用机构联动达到同时驱动抓取装置的目的，因此，不能自由调整4个卡爪的旋转方向，若某一卡爪旋转不到位，则不能有效、快速处理，从而影响使用的可靠性。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术的目的在于提供一种起重机抓取装置，其包括夹具支架、旋转取料爪以及对应每一旋转取料爪设置的伺服驱动电机，该起重机抓取装置具有控制方便、可靠性强的优点。为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案如下：一种起重机抓取装置，包括夹具支架、旋转取料爪，所述夹具支架为矩形的框架，所述旋转取料爪设置四个且四个旋转取料爪枢接于所述夹具支架的四个边角处，所述夹具支架上对应每一所述旋转取料爪设置一旋转组件，所述旋转取料爪包括竖直部以及水平承托部，所述水平承托部固定于所述竖直部的下端，所述旋转组件包括铜套、圆螺母以及止动件，所述铜套固定于所述夹具支架，所述竖直部穿过所述铜套且所述竖直部与所述铜套转动连接，所述圆螺母与所述竖直部固定并位于铜套的上方，所述止动件设置于所述圆螺母与所述铜套之间并与所述铜套抵接，每一所述旋转取料爪对应设置一伺服驱动电机，所述竖直部的上端通过联轴器与所述伺服驱动电机固定，所有的所述伺服驱动电机的扭矩T电机均满足：Tmin≤T电机<Tmax，其中，Tmin＝T1+Tf＝mr2α/2+μmg*r，Tmax＝T2+Tf’＝Mr2α/2+μMg*r，M＝m+m’/4，m、m’分别为旋转取料爪、货架的质量，α为旋转取料爪预设的转动角加速度，r为旋转取料爪的半径，μ为旋转夹爪与夹具之间的摩擦系数。通过这样设置，每一旋转取料爪对应设置一伺服驱动电机，从而四个旋转取料爪可独立驱动，从而避免联动机构产生旋转取料爪驱动不到位后调整麻烦的情况，控制、调整方便；而所有的伺服驱动电机的扭矩均满足Tmin≤T电机<Tmax，从而在旋转取料爪没有负载的情况下，伺服驱动电机的扭矩才能驱动取料爪，从而在抓取装置抓取货架后，即使控制系统发出错误的控制信号，旋转取料爪也不能驱动旋转取料爪转动，从而起到安全保障的作用，使得抓取装置稳定、可靠，减少意外的发生；通过圆螺母以及止动件限制旋转取料爪的竖直位置，伺服驱动电机转动时，止动件与铜套之间产生相对摩擦，从而止动件充当损耗件，经过一段时间的使用后，可使联轴器拆卸，对止动件进行更换，便于维护。作为优选，所述止动件为止动垫片。通过这样设置，结构简单，选型灵活。作为优选，所述竖直部同轴固定设置有检测轮，所述检测轮的外圆周上设置有检测凸起部，所述夹具支架上对应每一所述伺服驱动电机设置一电机安装架，所述电机安装架上设置有状态检测元件，所述状态检测元件设置两个，两个所述状态检测的检测端均指向所述检测轮，两个所述状态检测元件所在的直线相互垂直。通过这样设置，通过状态检测元件向检测凸起部设置，旋转取料爪旋转带动检测轮转动，当检测凸起部与其中一状态检测元件对正时，该状态检测元件感应到检测凸起部，从而发出一个状态的到位信号；当检测凸起部与另一状态检测元件对正时，该状态检测元件感应到检测凸起部，从而发出另一个状态的到位信号，有利于自动化控制。作为优选，所述状态检测元件为光电传感器或接近开关。通过这样设置，光电传感器或接近开关均能满足使用需求，且技术成熟，选型灵活。作为优选，所述水平承托部上表面设置有防滑表层。通过这样设置，防滑表层可增加旋转取料爪的防滑性能，从而使得抓取装置取料更加稳定、可靠，减少所取货架在运输过程中发生较大的相对滑动，使得运输更加稳定。作为优选，所述夹具支架上设置有防尘罩，每一所述伺服驱动电机对应设置一所述防尘罩。通过这样设置，防尘罩对伺服驱动电机以及其他部件进行防尘保护，从而保持抓取装置在复杂工况下使用的稳定性。作为优选，所述夹具支架的四个边角处均固定设置一导向件，所述导向件由上至下且朝所述夹具支架的框架外围延伸，所述导向件由上至下的尺寸逐渐增大。通过这样设置，通过设置导向件，在夹紧支架下降取件的过程中为夹具支架的运动提供导向，从而使得夹具支架与待夹持货架进行导向定位，增加夹紧装置抓取货架的可靠性。相对于现有技术，本技术取得了有益的技术效果：1、通过对应每一旋转取料爪设置一伺服驱动电机，旋转取料爪可独立控制，从而在旋转取料爪出现不到位的情况下，可针对性地进行调整，调整方便，通过设置伺服驱动电机的扭矩恰好是能在旋转取料爪没有负载的情况下驱动旋转取料爪转动，从而在运输过程中，产生错误的动作指令时，抓取装置仍能可靠工作。2、通过特定设置的旋转组件，以止动件作为损耗件，方便维护。3、通过设置状态检测元件以及检测轮，便于检测旋转取料爪的状态。4、通过在水平承托部上设置防滑层，减少运输过程中抓取装置与货架之间产生较大相对移动，保持运输的稳定性。5、通过设置导向件，为抓取装置在下降取料时提供导向，对待抓取的货架进行预定位，从而保持抓取的可靠性。附图说明图1是本技术实施例的整体结构示意图；图2是本技术实施例的主视图；图3是图2的放大图；图4是本技术实施例的工作状态示意图。其中，各附图标记所指代的技术特征如下：1、夹具支架；2、旋转取料爪；21、竖直部；22、水平承托部；221、防滑表层；3、伺服驱动电机；4、联轴器；5、旋转组件；51、铜套；52、圆螺母；53、止动件；6、检测轮；61、检测凸起部；7、电机安装架；8、状态检测元件；9、导向件；91、竖直固定部；92、下摆部；10、防尘罩；11、货架。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机抓取装置，包括夹具支架、旋转取料爪，所述夹具支架为矩形的框架，所述旋转取料爪设置四个且四个旋转取料爪枢接于所述夹具支架的四个边角处，其特征在于，所述夹具支架上对应每一所述旋转取料爪设置一旋转组件，所述旋转取料爪包括竖直部以及水平承托部，所述水平承托部固定于所述竖直部的下端，所述旋转组件包括铜套、圆螺母以及止动件，所述铜套固定于所述夹具支架，所述竖直部穿过所述铜套且所述竖直部与所述铜套转动连接，所述圆螺母与所述竖直部固定并位于铜套的上方，所述止动件设置于所述圆螺母与所述铜套之间并与所述铜套抵接，每一所述旋转取料爪对应设置一伺服驱动电机，所述竖直部的上端通过联轴器与所述伺服驱动电机固定，所有的所述伺服驱动电机的扭矩T

【技术特征摘要】
1.一种起重机抓取装置，包括夹具支架、旋转取料爪，所述夹具支架为矩形的框架，所述旋转取料爪设置四个且四个旋转取料爪枢接于所述夹具支架的四个边角处，其特征在于，所述夹具支架上对应每一所述旋转取料爪设置一旋转组件，所述旋转取料爪包括竖直部以及水平承托部，所述水平承托部固定于所述竖直部的下端，所述旋转组件包括铜套、圆螺母以及止动件，所述铜套固定于所述夹具支架，所述竖直部穿过所述铜套且所述竖直部与所述铜套转动连接，所述圆螺母与所述竖直部固定并位于铜套的上方，所述止动件设置于所述圆螺母与所述铜套之间并与所述铜套抵接，每一所述旋转取料爪对应设置一伺服驱动电机，所述竖直部的上端通过联轴器与所述伺服驱动电机固定，所有的所述伺服驱动电机的扭矩T电机均满足：Tmin≤T电机<Tmax，其中，Tmin＝T1+Tf＝mr2α/2+μmg*r，Tmax＝T2+Tf’＝Mr2α/2+μMg*r，M＝m+m’/4，m、m’分别为旋转取料爪、货架的质量，α为旋转取料爪预设的转动角加速度，r为旋转取料爪的半径，μ为旋转夹爪与夹具之间的摩擦系数。


2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾昭涧，陈优飞，吴娟娥，
申请(专利权)人：广东科达洁能股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44