无人机自检方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机自检方法及系统，本发明专利技术通过在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；步骤S2，运行启动逻辑；步骤S3，判断启动过程是否存在异常，若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。本发明专利技术提供的自动检测机制，实现每次起飞前的自检，保证无人机起飞前各个组件功能正常。

UAV self inspection method and system

【技术实现步骤摘要】
无人机自检方法及系统
本专利技术涉及一种无人机自检方法及系统
技术介绍
无人机动力系统中，如果电机异常，在飞行过程中有较高的概率会失效，使得无人机坠毁。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机自检方法及系统。为解决上述问题，本专利技术提供一种无人机自检方法，包括：步骤S1，在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；步骤S2，运行启动逻辑；步骤S3，判断启动过程是否存在异常，若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。进一步的，在上述方法中，所述第一预设阈值为4次。进一步的，在上述方法中，步骤S2，运行启动逻辑的同时，还包括：运行检测逻辑；步骤S4，进行所述无人机的闭环运行，包括：步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常；若否，步骤S42，进行所述无人机的闭环运行。进一步的，在上述方法中，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常之后，还包括：若否，步骤S43，停止所述无人机的运行，并反馈电机异常信息。进一步的，在上述方法中，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常，包括：在所述启动逻辑完成时，通过电机三相的电阻电感平衡状态，判断所述运行的检测逻辑是否异常。根据本专利技术的另一面，提供一种无人机自检系统，包括：第一装置，用于在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；第二装置，用于运行启动逻辑；第三装置，用于判断启动过程是否存在异常，若否，第四装置，用于进行所述无人机的闭环运行；若是，第五装置，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到第一装置，若否，转到第六装置，第六装置，用于停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。进一步的，在上述系统中，所述第一预设阈值为4次。进一步的，在上述系统中，所述第二装置，用于运行启动逻辑的同时，运行检测逻辑；所述第四装置，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常，若否，进行所述无人机的闭环运行。进一步的，在上述系统中，所述第四装置，还用于在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常之后，若否，停止所述无人机的运行，并反馈电机异常信息。进一步的，在上述系统中，所述第四装置，用于在所述启动逻辑完成时，通过电机三相的电阻电感平衡状态，判断所述运行的检测逻辑是否异常。与现有技术相比，本专利技术通过在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；步骤S2，运行启动逻辑；步骤S3，判断启动过程是否存在异常，若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。本专利技术提供的自动检测机制，实现每次起飞前的自检，保证无人机起飞前各个组件功能正常。附图说明图1是本专利技术一实施例的无人机的启动自检的流程图；图2是本专利技术一实施例的无人机的运行自检的流程图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。如图1所示，本专利技术提供一种无人机自检方法，包括：步骤S1，在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；步骤S2，运行启动逻辑；步骤S3，判断启动过程是否存在异常，若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。在此，本专利技术提供的自动检测机制，实现每次起飞前的自检，保证无人机起飞前各个组件功能正常。本专利技术的无人机自检方法一实施例中，所述第一预设阈值为4次。如图2所示，本专利技术的无人机自检方法一实施例中，步骤S2，运行启动逻辑的同时，还包括：运行检测逻辑；步骤S4，进行所述无人机的闭环运行，包括：步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常；若否，步骤S42，进行所述无人机的闭环运行。如图2所示，本专利技术的无人机自检方法一实施例中，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常之后，还包括：若否，步骤S43，停止所述无人机的运行，并反馈电机异常信息。在此，无人机动力系统中，如果电机异常，在飞行过程中有较高的概率会失效，使得无人机坠毁。因此需要一套检测机制，实现每次起飞前的自检电机，保证无人机起飞前各个动力组件功能正常。在无人机起飞前，对各个动力组件的电机进行自检，若检测到电机异常，则禁止无人机起飞。自检通过后，可以很大程度的提高飞行过程的安全性。在无人机起飞前，对各个动力组件的电机进行自检，若检测到电机异常，则禁止无人机起飞。自检通过后，可以很大程度的提高飞行过程的安全性。本专利技术的检测机制，实现每次起飞前的自检电机，保证无人机起飞前各个动力组件功能正常。本专利技术的无人机自检方法一实施例中，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常，包括：在所述启动逻辑完成时，通过电机三相的电阻电感平衡状态，判断所述运行的检测逻辑是否异常。在此，本专利技术采用在启动过程中同时判断电机三相的电阻电感平衡状态，在启动完成时判定是否满足三相平衡要求，如满足则进入闭环控制；如不满足则关断电机，并报出电机异常错误。从而实现动力组件的可靠运行，进而实现无人机的可靠运行。本专利技术还提供另一种无人机自检系统，包括：第一装置，用于在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；第二装置，用于运行启动逻辑；第三装置，用于判断启动过程是否存在异常，若否，第四装置，用于进行所述无人机的闭环运行；若是，第五装置，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到第一装置，若否，转到第六装置，第六装置，用于停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。进一步的，在上述系统中，所述第一预设阈值为4次。进一步的，在上述系统中，所述第二装置，用于运行启动逻辑的同时，运行检测逻辑；所述第四装置，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常，若否，进行所述无人机的闭环运行。进一步的，在上述系统中，所述第四装置，还用于在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常之后，若否，停止所述无人机的运行，并反馈电机异常信息。进一步的，在上述系统中，所述第四装置，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机自检方法，其特征在于，包括：/n步骤S1，在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；/n步骤S2，运行启动逻辑；/n步骤S3，判断启动过程是否存在异常，/n若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；/n若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，/n步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机自检方法，其特征在于，包括：
步骤S1，在无人机起飞前，初始化功能模块，并清除禁止启动标志位；
步骤S2，运行启动逻辑；
步骤S3，判断启动过程是否存在异常，
若否，步骤S4，进行所述无人机的闭环运行；
若是，步骤S5，判断启动过程的异常次数是否小于第一预设阈值，若是，转到步骤S1，若否，转到步骤S6，
步骤S6，停止所述无人机的运行，并反馈启动异常信息。


2.如权利要求1所述的无人机自检方法，其特征在于，所述第一预设阈值为4次。


3.如权利要求1所述的无人机自检方法，其特征在于，步骤S2，运行启动逻辑的同时，还包括：
运行检测逻辑；
步骤S4，进行所述无人机的闭环运行，包括：
步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常；
若否，步骤S42，进行所述无人机的闭环运行。


4.如权利要求3所述的无人机自检方法，其特征在于，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常之后，还包括：
若否，步骤S43，停止所述无人机的运行，并反馈电机异常信息。


5.如权利要求3所述的无人机自检方法，其特征在于，步骤S41，在所述启动逻辑完成时，判断所述运行的检测逻辑是否异常，包括：
在所述启动逻辑完成时，通过电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天宝，
申请(专利权)人：昆山优尼电能运动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32