【技术实现步骤摘要】
一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统及其控制方法
本专利技术涉及机器人康复教学领域，更具体涉及一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统及其控制方法。
技术介绍
随着康复学科和机器人技术的发展，以及社会大环境对康复养老的重视。对康复专业人才培训的要求被提到更高的高度。因此标准化、专业化的教学器具是康复教学领域一个新的需求。不仅仅有助于提高教学效率，还能提供统一标准化的考核方式。在传统康复教学时，通过真人进行模拟病人来进行实践教学。老师通自己的经验对模拟病人进行康复教学，并没有准确的记录或者显示关节活动度或者康复何种程度。学生也很难接受到统一标准化的康复训练方式，且不能获得足够的实际操作实践经验。现有对角度采集和人体姿态采集多使用角度传感器和陀螺仪，在检测时需要规划分布在人体各个关节和肢体上。由于人体高度复杂且空间狭小，在整体布局走线时会发现数字信号、模拟信号、电气走线等有很多导线走线过长且很容易纠缠一起无法分离。这就导致信号之间相互干扰，严重影响信号的传输。中国专利公开号CN109859597A，公开了一种康复模拟...
【技术保护点】
1.一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，包括中央控制模块和若干个子控制模块，每个子控制模块通过布网接口电路接到RS485总线上，中央控制模块接到RS485总线上，子控制模块通过第一信号采集电路与数字角度传感器连接，子控制模块通过第二信号采集电路与模拟角度传感器连接，陀螺仪模块以及拨码开关分别与子控制模块连接；/n所述第一信号采集电路包括数字传感器接口CONN4、电容C13、电容C10、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C19、电容C20以及电容C22，所述数字传感器接口CONN4与数字角度传感器连接，且数字传感器接口CONN4...
【技术特征摘要】
1.一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，包括中央控制模块和若干个子控制模块，每个子控制模块通过布网接口电路接到RS485总线上，中央控制模块接到RS485总线上，子控制模块通过第一信号采集电路与数字角度传感器连接，子控制模块通过第二信号采集电路与模拟角度传感器连接，陀螺仪模块以及拨码开关分别与子控制模块连接；
所述第一信号采集电路包括数字传感器接口CONN4、电容C13、电容C10、电阻R9、电阻R10、电阻R11、电阻R5、电阻R6、电阻R7、电容C19、电容C20以及电容C22，所述数字传感器接口CONN4与数字角度传感器连接，且数字传感器接口CONN4的第六接口和第七接口均接地，数字传感器接口CONN4的第一接口接电源VCC-5V，电容C13的一端以及电容C10的一端均接电源VCC-5V，电容C13的另一端以及电容C10的另一端均接地，数字传感器接口CONN4的第二接口接地，数字传感器接口CONN4的第三接口、第四接口以及第五接口分别一一对应的接电阻R9的一端、电阻R10的一端以及电阻R11的一端；电阻R9的另一端、电阻R10的另一端以及电阻R11的另一端均接子控制模块，电阻R5的一端以及电容C19的一端均接电阻R9的另一端，电阻R6的一端以及电容C20的一端均接电阻R10的另一端，电阻R7的一端以及电容C22的一端均接电阻R11的另一端，电阻R5的另一端、电容C19的另一端、电阻R6的另一端、电容C20的另一端、电阻R7的另一端以及电容C22的另一端均接地。
2.根据权利要求1所述的一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，所述第二信号采集电路包括模拟传感器接口CONN7、电容C14、电容C15、电阻R26、电阻R15以及电容C23，所述模拟传感器接口CONN7与模拟角度传感器连接，且模拟传感器接口CONN7的第四接口和第五接口均接地，模拟传感器接口CONN7的第一接口接电源VCC-5V，电容C15的一端以及电容C14的一端均接电源VCC-5V，电容C15的另一端以及电容C14的另一端均接地，模拟传感器接口CONN7的第二接口接电阻R26的一端，电容C23的一端以及电阻R15的一端均接电阻R26的另一端，电阻R15的另一端、电容C23的另一端以及模拟传感器接口CONN7的第三接口均接地，电阻R26的另一端接子控制模块。
3.根据权利要求2所述的一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，所述陀螺仪模块包括陀螺仪U9、电阻R1、电容C5、电容C6、电阻R56以及电阻R55，所述陀螺仪U9的第二引脚以及第十一引脚均接电阻R1的一端，电阻R1的另一端接电源VCC-3V3，电容C5的一端以及电容C6的一端均接电阻R1的一端，电容C5的另一端以及电容C6的另一端均接地，陀螺仪U9的第三引脚接电阻R56的一端，陀螺仪U9的第四引脚接电阻R55的一端，陀螺仪U9的第五引脚接地，电阻R55的另一端和电阻R56的另一端均接子控制模块。
4.根据权利要求3所述的一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，所述布网接口电路包括收发器U4、电阻R19、电阻R20、电阻R22、电阻R23、电阻R18、电阻R21、电阻R24以及电容C26，所述收发器U4的第一引脚接电阻R19的一端，收发器U4的第二引脚接电阻R20的一端，收发器U4的第三引脚接电阻R22的一端，收发器U4的第四引脚接电阻R23的一端，收发器U4的第五引脚接地，电阻R18的一端以及电阻R21的一端均接收发器U4的第六引脚，电阻R18的另一端接电源VCC-3V3，收发器U4的第七引脚接电阻R21的另一端，收发器U4的第八引脚接电源VCC-3V3，电阻R24的一端接收发器U4的第七引脚，电容C26的一端接收发器U4的第八引脚，电阻R24的另一端以及电容C26的另一端均接地；所述电阻R18的一端接RS485总线的正极，电阻R21的另一端接RS485总线的负极，电阻R19的另一端、电阻R20的另一端、电阻R22的另一端以及电阻R23的另一端均接子控制模块。
5.根据权利要求4所述的一种源端数据融合的康复模拟人姿态系统，其特征在于，所述子控制模块包括芯片U7、晶振Y...
【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，张岩岭，王琦，戴维，邵东升，于振中，李文兴，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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