定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定终端的初始位置；获取终端的当前指纹信息，并从初始位置对应的指纹库的目标指纹子库中匹配当前指纹信息的最佳匹配指纹；根据最佳匹配指纹更新距离信息，以得到终端的最终位置。由此，解决了现有技术的解算方式存在各自的局限性，导致定位的精确度和实用性较低、适用性较差及使用体验较低，无法有效满足使用需求等问题。

Positioning method, device, electronic equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、电子设备及存储介质
本专利技术涉及定位
，特别涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
相关技术中，在室内定位时，对于位置的解算方式可以分为基于测距的解算方式与基于指纹匹配的解算方式。其中，基于测距的解算方式，利用标签与基站之间的测量距离，并利用几何模型求解超定方程组，从而来获得解算位置；基于指纹匹配的解算方式，利用当前位置的指纹特征信息与先前构建的指纹库信息进行匹配，得到最佳匹配指纹，从而获取解算位置。然而，上述两类解算方式均存在各自的局限性，如基于测距的解算方式，由于测量中存在测量噪声，导致测距容易出现误差，进而影响距离测量的准确性，而且在非视距条件下，测距精度呈指数型下降，甚至出现测距失败，测距信息丢失，与此同时，在几何模型解算中，标签与基站位置分布也存在一定的限制因素，例如，标签需分布在基站覆盖半径范围；又如基于指纹匹配的解算方式，在匹配解算之前，指纹库建立的工作量较大，而且为了获得较好的解算精度，需要保证指纹采集的密度，此时采样间隔会尽可能的小，大大增加的指纹库的采集工作量，而且指纹匹配过程由于指纹库的增大，匹配时间与匹配中计算资源的需求也相应增大，亟待改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术的解算方式存在各自的局限性，导致定位的精确度和实用性较低、适用性较差及使用体验较低，无法有效满足使用需求等问题。本专利技术第一方面实施例提供一种定位方法，包括以下步骤：采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定所述终端的初始位置；获取所述终端的当前指纹信息，并从所述初始位置对应的指纹库的目标指纹子库中匹配所述当前指纹信息的最佳匹配指纹；根据所述最佳匹配指纹更新所述距离信息，以得到所述终端的最终位置。本专利技术第二方面实施例提供一种定位装置，包括：采集模块，用于采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定所述终端的初始位置；匹配模块，用于获取所述终端的当前指纹信息，并从所述初始位置对应的指纹库的目标指纹子库中匹配所述当前指纹信息的最佳匹配指纹；定位模块，用于根据所述最佳匹配指纹更新所述距离信息，以得到所述终端的最终位置。本专利技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的定位方法。本专利技术第四方面实施例提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述非临时性计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的定位方法。由终端与每个基站间的距离粗定位得到初始位置，以确定指纹子库，使得对测距误差具备一定的容忍度，进而从指纹子库中匹配最佳匹配指纹，进而更新距离细定位得到最终位置，使得在减小匹配计算成本也可达到较好的匹配精度，不但保证定位的精确度和实用性，而且有效提升实用性和使用体验，有效满足使用需求。由此，解决了现有技术的解算方式存在各自的局限性，导致定位的精确度和实用性较低、适用性较差及使用体验较低，无法有效满足使用需求等问题。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的定位方法的流程图；图2为根据本专利技术一个实施例的定位方法的流程图；图3为根据本专利技术一个实施例的MinMax粗定位的原理示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的指纹匹配的原理示意图；以及图5为根据本专利技术实施例的定位装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的图纸的定位方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述
技术介绍
中心提到的现有技术的解算方式存在各自的局限性，导致定位的精确度和实用性较低、适用性较差及使用体验较低，无法有效满足使用需求等问题，本专利技术提出了一种定位方法。在该方法中，由终端与每个基站间的距离粗定位得到初始位置，以确定指纹子库，使得对测距误差具备一定的容忍度，进而从指纹子库中匹配最佳匹配指纹，进而更新距离细定位得到最终位置，使得在减小匹配计算成本也可达到较好的匹配精度，不但保证定位的精确度和实用性，而且有效提升实用性和使用体验，有效满足使用需求。由此，解决了现有技术的解算方式存在各自的局限性，导致定位的精确度和实用性较低、适用性较差及使用体验较低，无法有效满足使用需求等问题。具体而言，图1为本专利技术实施例所提供的一种定位方法的流程示意图。如图1所示，该定位方法包括以下步骤：在步骤S101中，采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定终端的初始位置。可以理解的是，由于测距过程中，因环境噪声，硬件局限性，非视距等对测距精度的影响，造成测距解算位置的不准确，同时，解算位置的准确性对标签基站的相对位置分布也存在一定的要求，导致区域之间的解算差异。因此，本专利技术实施例可以基于测距进行粗定位，如使用MinMax算法缩小位置可行域。可选地，在本专利技术的一个实施例中，确定终端的可行区域，包括：根据每个基站的测距仪筛选重叠区域；根据重叠区域的每个边角坐标确定可行区域。在此，如图2所示，对粗定位进行举例描述。具体的，利用基站标签之间的测距过程，获取标签与各个基站间的距离信息，如利用MinMax算法进行粗定位，由于MinMax算法需求的解算基站数较少，且通过基站之间的相互组合，本专利技术实施例可以筛选重合区域，以此消除基站测距过程中的非视距基站测距的影响。另外，在本专利技术的一个实施例中，在获取终端的当前指纹信息之后，还包括：根据初始位置确定终端的可行区域，并根据可行区域确定指纹数据库中目标指纹子库。也就是说，利用测距粗定位的可行域筛选出包含的指纹子库。例如，设参与解算基站数N，基站坐标(xi,yi),1≤i≤N，标签坐标(x0,y0)。采用基于ToA(TimeofArrival，到达时间)方式进行距离测量，则测距方程可以如下：实际环境中，融入环境噪声及非视距影响后，测距过程可以如下：其中，ε,υ分别表示环境测距噪声，视距影响噪声。理想情况下，环境噪声服从高斯分布视距影响噪声包含测距距离与遮挡系数，遮挡系数由遮挡物决定，即可通用表示为υ＝f(d,λ)，υ∝λ,d，λ表示遮挡系数。由此，可得到N组测距信息D＝[d1,d2,…,di,…,dN],di≥0。确定可行域过程如下，基站i与基站j，其各自对应测距di,dj。其重叠公共区域为一矩形，确定矩形四角坐标位置即可确定矩形位置。定义矩形横纵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定所述终端的初始位置；/n获取所述终端的当前指纹信息，并从所述初始位置对应的指纹库的目标指纹子库中匹配所述当前指纹信息的最佳匹配指纹；以及/n根据所述最佳匹配指纹更新所述距离信息，以得到所述终端的最终位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集终端的标签与每个基站间的距离信息，确定所述终端的初始位置；
获取所述终端的当前指纹信息，并从所述初始位置对应的指纹库的目标指纹子库中匹配所述当前指纹信息的最佳匹配指纹；以及
根据所述最佳匹配指纹更新所述距离信息，以得到所述终端的最终位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述最佳匹配指纹更新所述距离信息，包括：
根据所述最佳匹配指纹确定所述终端的位置坐标；
根据所述位置坐标修正所述距离信息，并根据修正后的所述距离信息计算所述最终位置。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述终端的当前指纹信息之后，还包括：
根据所述初始位置确定所述终端的可行区域，并根据所述可行区域确定指纹数据库中所述目标指纹子库。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端的可行区域，包括：
根据所述每个基站的测距仪筛选重叠区域；
根据所述重叠区域的每个边角坐标确定所述可行区域。


5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述从所述初始位置对应的目标指纹子库中匹配所述当前指纹信息的最佳匹配指纹，包括：
在所述可行区域内进行粒子随机选取，获取每个粒子的权重，其中，将指纹匹配相似度值作为所述权重的赋值；
对所述权重满足...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑梦含，刘玉平，陈凌伟，刘武当，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44