固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备制造方法及图纸

本申请提供了一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。所述固定RTK基站的状态提示方法应用于移动RTK站，包括：获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。用户可以及时获知固定RTK基站的状态，从而当状态异常时能够及时对固定RTK基站进行维护，保证固定RTK基站正常工作。

Status prompt method, system, device, mobile RTK station and terminal equipment of fixed RTK base station

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备
本申请属于控制
，尤其涉及一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。
技术介绍
固定实时动态定位(Real-TimeKinemati，RTK)RTK基站也叫固定站，包括固定基站以及移动基站，其作为精准的定位设备，应用于不同的工作场景，例如，固定定位基站，无人飞行器等。然而，专利技术人发现，固定RTK基站的状态比如是否断开、移动或侧翻等影响固定RTK基站的工作，当固定RTK基站异常时需要及时更换对固定RTK基站进行维护，否则影响固定RTK基站的工作从而无法为无人机等提供精准的定位，可能造成无人机的避障能力差、定位精度低进而影响无人机等RTK移动站的工作。例如，农业无人机因定位不准而出现误喷、漏喷、重喷；行业应用无人机工作在障碍密集的环境中，无法精准得进行实时避障；手持测绘仪无法实现精准定位。而目前对固定RTK基站状态缺乏有效的监控和显示。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法、系统、装置、移动RTK站及终端设备。第一方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；所述固定RTK基站的状态提示方法包括：获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。第二方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，应用于终端设备，所述固定RTK基站的状态提示方法包括：获取固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。第三方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站的状态提示方法，包括：移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息；所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站能的当前位置信息；所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息；所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。第四方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态的提示系统，包括：移动RTK站以及终端设备；所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK站的当前位置信息；所述移动RTK站用于，获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；所述终端设备用于，获取所述固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。第五方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态提示装置，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK固定RTK基站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：获取所述固定RTK基站的当前推送信息；根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。第六方面的，本申请实施例提供了一种固定RTK基站状态提示装置，应用于终端设备，所述固定RTK基站状态提示装置包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：获取固定RTK基站状态的提示信息；根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。第七方面的，本申请实施例提供了一种移动RTK站，包括第五方面的固定RTK基站状态提示装置。第八方面的，本申请实施例提供了一种终端设备，包括第六方面的固定RTK基站状态提示装置。本申请实施例的有益效果：通过获取固定RTK基站的当前推送信息，根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，能够及时对固定RTK基站设备的状态进行监控，并实时发送给终端设备，用户可以及时获知固定RTK基站的状态，从而当状态异常时能够及时对固定RTK基站进行维护，保证固定RTK基站正常工作。还能够避免移动RTK站搭载平台的避障能力差、定位精度低等问题。附图说明图1为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示应用场景示意图；图2为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统的一种系统交互流程图；图3为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统的又一种系统交互流程图；图4为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示系统框图；图5为本申请实施例提供的针对RTK基站的固定RTK基站的状态提示方法流程图；图6为本申请实施例提供的针对终端设备的固定RTK基站的状态提示方法流程图；图7为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示装置31的结构示意图；图8为本申请实施例提供的固定RTK基站状态提示装置21的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。本申请实施例提供一种固定RTK基站的状态提示方法，适用于移动RTK站、飞行器、手持测绘杆等，能够对基站状态进行监控。也适用于其他需要监测相关基站的状态的设备中。在一些实施例中，固定RTK基站具有控制器，能够获取自身的状态，例如是否被切换、是否移动、是否倾斜或者是否断连等异常情况。在一些实施例中，固定RTK基站获取到自身的当前状态后，判断当前状态是否异常，如果异常发送状态提示信息给终端设备，或者控制警报装置发出警报信息。在一些实施例中，终端设备可主动获取固定RTK基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；所述固定RTK基站的状态提示方法包括：/n获取所述固定RTK基站的当前推送信息；/n根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；/n根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，应用于移动RTK站，所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK固定RTK基站的当前位置信息；所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
获取所述固定RTK基站的当前推送信息；
根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息。


2.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。


3.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。


4.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。


5.根据权利要求2所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：
解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。


6.根据权利要求5所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，则确定所述固定RTK基站为断连；
当所述固定RTK基站的ID发生变化时，则确定所述固定RTK基站被切换；
当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。


7.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，包括：
根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。


8.根据权利要求7所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
若当前状态异常则停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。


9.根据权利要求7所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。


10.根据权利要求7-9任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，根据所述固定RTK基站的当前状态确定当前状态是否异常，包括：
若所述固定RTK基站的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。


11.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述固定RTK基站的状态提示方法还包括：
根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；
若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。


12.根据权利要求11所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：
若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。


13.根据权利要求1所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，之后还包括：
将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。


14.根据权利要求13所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。


15.根据权利要求13所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。


16.根据权利要求1-15任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。


17.根据权利要求3、11-15任一项所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。。


18.根据权利要求1所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。


19.一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，应用于终端设备，所述固定RTK基站的状态提示方法包括：
获取固定RTK基站状态的提示信息；
根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警。


20.根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：
通过所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
通过所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
通过所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
当获取到显示触发指令时，通过所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。


21.根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述获取所述固定RTK基站状态的提示信息，之后还包括：
通过所述终端设备的LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。


22.根据权利要求19-21所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。


23.根据权利要求19所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警，包括：
根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备对所述固定RTK基站状态进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。


24.根据权利要求23所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定当前状态是否异常，包括：
若所述固定RTK基站的提示信息包含的当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。


25.根据权利要求19-24任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，
所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。


26.一种固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，包括：
移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息；所述固定RTK基站与所述移动RTK站配合，以用于实时获取所述移动RTK站能的当前位置信息；
所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态；
所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备获取所述固定RTK基站状态的提示信息；
所述终端设备根据所述固定RTK基站状态的提示信息，控制报警装置对所述固定RTK基站状态的提示信息进行报警处理。


27.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：所述固定RTK基站的姿态信息、所述固定RTK基站的ID、所述固定RTK基站发送数据的序号。


28.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
所述移动RTK站直接接收所述固定RTK基站发送的当前推送信息或者接收终端设备转发的所述固定RTK基站的当前推送信息。


29.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站获取所述固定RTK基站的当前推送信息，包括：
所述移动RTK站实时获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者周期性的获取所述固定RTK基站的当前推送信息，或者依据预设时间间隔获取所述固定RTK基站的当前推送信息。


30.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，包括：
所述移动RTK站解析所述固定RTK基站发送数据的序号确定所述固定RTK基站是否断连；和/或
所述移动RTK站解析所述固定RTK基站的ID确定所述固定RTK基站是否被切换；和/或
所述移动RTK站解析所述固定RTK基站的姿态信息确定所述固定RTK基站是否移动或者倾斜。


31.根据权利要求30所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述
当所述固定RTK基站发送数据的序号不连续时，确定所述固定RTK基站为断连；
当所述固定RTK基站的ID发生变化时，确定所述固定RTK基站被切换；
当所述固定RTK基站的姿态数据超出预设范围，则确定所述固定RTK基站移动或倾斜。


32.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态，发出相应的固定RTK基站状态的提示信息，包括：
所述移动RTK站根据所述固定RTK基站的当前状态确定所述当前状态是否异常；
若所述当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理。


33.根据权利要求32所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
若当前状态异常则所述RTK站停止获取所述固定RTK基站的当前推送信息。


34.根据权利要求32所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则控制所述移动RTK站启动保护处理，包括：
所述移动RTK站根据GPS定位数据进行获取所述移动RTK站的当前位置信息。


35.根据权利要求32-34任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常，包括：
若所述固定RTK基站状态的提示信息包含当前状态为断连、移动或倾斜，则确定所述固定RTK基站当前状态为异常。


36.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述固定RTK基站的状态提示方法还包括：
所述移动RTK站根据所述固定RTK基站状态的提示信息确定所述当前状态是否异常；若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理。


37.根据权利要求36所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述若当前状态异常则将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行报警处理，包括：
若当前状态异常则所述移动RTK站将异常状态发送给终端设备，并触发所述终端设备进行LED灯显示报警或者通过数字显示报警或者通过语音播报报警或者通过震动报警。


38.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站根据所述当前推送信息，确定所述固定RTK基站的当前状态，之后还包括：
所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备。


39.根据权利要求38所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
所述终端设备实时显示所述固定RTK基站的当前状态；或
所述终端设备周期性显示所述固定RTK基站的当前状态；或
所述终端设备按照预设时间间隔显示所述固定RTK所述固定RTK基站的当前状态；或
当获取到显示触发指令时，所述终端设备显示所述固定RTK基站的当前状态。


40.根据权利要求38所述的固定RTK基站状态的提示方法，其特征在于，所述移动RTK站将所述固定RTK基站的当前状态发送给终端设备，之后还包括：
所述终端设备通过LED显示屏显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯显示所述固定RTK基站的当前状态，或者按照预设的映射关系通过LED灯组合方式显示所述固定RTK基站的当前状态，或者通过语音播报所述固定RTK基站的当前状态。


41.根据权利要求26-40任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述移动RTK站应用于无人机或手持测绘杆。


42.根据权利要求26-40任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述终端设备如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。


43.根据权利要求26所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述当前推送信息包括：RTCM格式的数据。


44.根据权利要求26-43任一项所述的固定RTK基站的状态提示方法，其特征在于，所述报警装置如下至少一种：遥控器、平板电脑、手机。


45.一种固定RTK基站状态提示系统，其特征在于，包括：移动RTK站以及终端设备；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张岩松，潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44