适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质，其中，所述方法包括：获采集无人机的飞行视频图像；采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定路线进行货物盘点。可以提高室内定位范围与精度，避免因为意外碰撞坠落零件或装置而造成人员受伤以及损坏仓库中的设施及货物。

UAV control method, goods counting method, device, server and storage medium applicable to goods counting in elevated warehouse

【技术实现步骤摘要】
适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质
本专利技术涉及货物盘点
，尤其涉及一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法、货物盘点方法、装置、服务器及存储介质。
技术介绍
高架仓库一般属于配送式的仓库，在这种仓库里，各种货物先是各自以货物单元的形式存储在货架上。出库时，往往需要根据订单的要求将不同的货物以不同的数量进行选配，组成新的货物单元，送往需要的地方以供使用。随着物流和电商行业的高速发展。高架仓库广泛适用于各种大型配送仓库中。由于高架仓库具有面积大，存储货物类型和数量多，以及高度高等特点。传统的人工货物盘点方式不适用于高架仓库。目前，广泛采用无人机扫描方式对高架仓库进行货物盘点。其原理为通过无人机从高空扫描RFID标签或者二维码图像对货物进行盘点。在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现如下技术问题：为全面进行货物盘点，通常会对无人机的飞行线路进行规划，无人机按照规划路线完成货物盘点工作。但由于无人机定位精度不能满足相应的精度要求，在飞行过程中会产生一定的偏差。高架仓库内部遮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法，其特征在于，包括：/n采集无人机的飞行视频图像；/n采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；/n根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；/n根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；/n根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定路线进行货物盘点。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法，其特征在于，包括：
采集无人机的飞行视频图像；
采集配置于所述无人机的超声波传感器的超声数据，根据所述超声数据确定所述无人机与参照物之间的高度差；
根据所述飞行视频图像基于光流法，确定所述无人机的运动信息；
根据所述飞行视频图像中的定位点，结合高架仓库空间模型确定所述无人机的当前位置；
根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制信息进行修正，以使得所述无人机按照设定路线进行货物盘点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的当前位置和运动信息对所述无人机控制进行修正，包括：
根据所述无人机的当前位置确定是否偏离预设路线，并确定偏差数值；
在偏离预设路线时，根据所述偏差数据对所述无人机控制信息进行修正。


3.根据权利要求2所述的方法，所述对所述无人机控制信息进行修正，包括：
通过所述无人机配置的陀螺仪和加速度计，采集航向和加速度；
根据所述无人机的运动信息确定陀螺仪和加速度计的导航偏差值；
根据所述导航偏差值和偏差数值对所述无人机的控制信息进行修正。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在采集无人机的飞行视频图像之前，所述方法还包括：
通过配置于所述无人机的激光雷达，建立所述高架仓库的空间模型。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差数据对所述无人机控制信息进行修正包括：
通过PID调节确定所述无人机的新飞行路线规划，并利用新飞行路线规划对无人机飞行进行控制。


6.一种适用于高架仓库货物盘点方法，其特征在于，包括：权利要求1-5任一所述适用于高架仓库货物盘点的无人机控制方法，和
通过配置于所述无人机的图像采集装置采集货物及货架的照片并扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜博畅，邱惠昌，蔺晓跃，刘旭，徐鹏，
申请(专利权)人：天津光电通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12