【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质
本专利技术涉及飞行控制
，尤其涉及一种飞行器的避障方法、飞行器、飞行系统及存储介质。
技术介绍
无人驾驶的飞机简称为“飞行器”，飞行器是利用无线电遥控遥测设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有导航飞行控制系统、程序控制装置以及动力和电源等设备。地面遥控遥测站人员通过数据链等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。在实际应用中，飞行器为了保证飞行的顺利，需要躲避障碍，现有的通过测距自主避开障碍的方法主要有两种：一种为双目测距自主避障，通常做法为在飞行器机头方向安装两个摄像头，利用左右两个摄像头对目标物的视差信息进行三维重构，计算出飞行器距离障碍物的最近距离，若超过飞行器最大安全距离，则通过合理的避障算法进行避障。另一种为雷达测距自主避障，通常做法为在飞行器上安装雷达，使用雷达测得飞行器与障碍物之间的最近距离，若超过飞行器最大安全距离，则通过合理的避障算法进行避障。在实现上述通过测距自主避障的过程中，现有技术中至少存...
【技术保护点】
1.一种飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述飞行器的当前位置信息；/n向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；/n接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；/n控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；/n若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。/n
【技术特征摘要】
1.一种飞行器的避障方法，应用于飞行器，所述飞行器与终端设备通信连接，其特征在于，所述方法包括：
获取所述飞行器的当前位置信息；
向所述终端设备发送三维地图请求，该三维地图请求中包括所述当前位置信息，以使所述终端设备根据所述当前位置信息向与所述终端设备通信连接的服务器获取与所述当前位置信息对应区域的三维地图；
接收所述终端设备响应所述三维地图请求发送的与所述当前位置信息对应的三维地图；
控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行；根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值；
若所述飞行器与所述障碍物之间的距离小于所述距离阈值，则控制所述飞行器执行预设操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有定位装置，所述获取飞行器的当前位置信息包括：
检测所述定位装置是否接收到定位信号；
若所述定位装置接收到所述定位信号，则利用所述定位信号获取所述飞行器的当前位置信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行，包括：
接收所述终端设备发送的飞行航线信息，其中，所述飞行航线信息为所述终端设备根据用户的操控指令生成；
根据所述飞行航线信息获取所述飞行器的飞行航线；
控制所述飞行器沿着预设的飞行航线飞行。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维地图判断所述飞行器与障碍物之间的距离是否小于距离阈值，包括：
获取所述飞行器的飞行定位信息；
判断所述飞行器遇到的障碍物是否为所述三维地图上对应的障碍物；
若是，则根据所述飞行定位信息和所述三维地图获取所述飞行器与所述障碍物之间的距离；
判断所述距离是否小于所述距离阈值。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器设置有摄像装置，所述方法包括：
当所述飞行器沿着所述飞行航线飞行时，控制所述摄像装置实时获取图像；
根据所述实时获取图像与预设飞行器图像获取拼合图像，其中，所述拼合图像为所述预设飞行器图像与所述实时获取图像的合成图像；
将所述拼合图像发送给所述终端设备，以在所述终端设备实时显示。
6.如权利要求1所述的方法，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄欣，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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