【技术实现步骤摘要】
无人机群低代价安全搜索的方法、装置及存储介质
本专利技术涉及无人机控制领域，尤其涉及一种无人机群低代价安全搜索的方法、装置及存储介质。
技术介绍
无人机(UnmannedAerialVehicle,UAV)是一种由动力装置驱动、无线电遥控或拥有自主程序控制的无人类飞行员操作的飞行器。在20世纪70年代英国人研制了世界上第一架无人机，在无人机发展初期，主要把无人机作为靶机使用；而进入20世纪60年代后，无人机的研究重点放在侦查方面，自此，无人机发展进入了需求牵引时代；目前，以侦查作战为目的的无人机拥有大于30000m高度的高空飞行，大于30h的航程时间，大于10000km的航程距离等能力，随着计算机、自主控制系统、人工智能和信号处理等高新技术的发展，在许多领域中都可以看到无人机的身影。一直以来，无人机更多的是用于军事领域，例如全球鹰，苍鹭等无人机都已参与过实战；而近些年来，应用在民用上的无人机也屡见不鲜，例如，航拍、救灾、环境检测、野生动物研究，甚至是利用无人机快递包裹等应用。现今，许多国家都已研发出各种类，各用途的无人机，无...
【技术保护点】
1.一种无人机群低代价安全搜索的方法，其特征在于，所述无人机群包括若干个无人机，每个无人机包括自身状态采集模块、通信平台及无线数据传输模块，所述通信平台为表征无人机的节点与其他无人机进行通信，其中，每个节点周期性地向主节点汇报自己的位置信息；领航机作为主节点收到所有网络节点的位置信息后根据所有网络节点汇报的位置信息计算出领航机的最佳位置点，实时监控每台无人机的能源剩余及负载变动，所述主节点每间隔第一预设时间广播一脉冲信号，其他无人机节点接收到所述脉冲信号后，进行信息反馈，所述主节点根据收到的反馈信息判断无人机群的当前数量值，并根据该数量值重新规划搜索路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机群低代价安全搜索的方法，其特征在于，所述无人机群包括若干个无人机，每个无人机包括自身状态采集模块、通信平台及无线数据传输模块，所述通信平台为表征无人机的节点与其他无人机进行通信，其中，每个节点周期性地向主节点汇报自己的位置信息；领航机作为主节点收到所有网络节点的位置信息后根据所有网络节点汇报的位置信息计算出领航机的最佳位置点，实时监控每台无人机的能源剩余及负载变动，所述主节点每间隔第一预设时间广播一脉冲信号，其他无人机节点接收到所述脉冲信号后，进行信息反馈，所述主节点根据收到的反馈信息判断无人机群的当前数量值，并根据该数量值重新规划搜索路径。
2.如权利要求1所述的一种无人机群低代价安全搜索的方法，其特征在于，对所有无人机进行初始化操作，对每个无人机编入不同的设备号，系统初始化时设置一个无人机作为所述领航机主节点，其余无人机在接收广播的脉冲信号时，到根据无人机自身设备号所对应的时间延迟进行信息反馈，其中，不同的设备号对应的时间延迟不同，主节点与其他节点完成通信，发送同步指令后广播发送位置数据，其他节点在接收一预设数量的主节点位置数据后，再次根据自身设备号进行不同时间的延迟发送返回反馈信号，主节点依此判断出无人机的数量值。
3.如权利要求2所述的一种无人机群低代价安全搜索的方法，其特征在于，所述无人机群的每个节点每隔第二预设时间广播自身的能源剩余及负载变动，重新选择可飞行时间最长的无人机作为主节点执行领航机操作，新的主节点计算当前位置可能到达的每一个航迹点的代价，然后...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锐，张涛，刘亚杰，雷洪涛，黄生俊，李凯文，明梦君，李文桦，李松文，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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