一种基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置，该方法包括：S1，根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分。S2，对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径。S3，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查。本发明专利技术利用无人机覆盖面广、操作便捷的优势，实现对待巡查区域是否符合规划进行高效的核查。与传统人工核查方式相比，能够到达山区、河流等地形复杂的区域进行核查，解决了人工核查受地域条件限制，且核查效率较低的问题，节省了人力资源成本，核查效率显著提高。

A method and device for inspection of satellite image spots based on UAV

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置
本专利技术涉及无人机巡检
，尤其涉及一种基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置。
技术介绍
随着我国经济建设的快速发展，违法占用耕地、永久基本农田、自然保护地等违法行为，违法开采矿产，造成生态环境破坏的现象越来越多。自然资源部于2019年正式开展土地卫片执法检查工作，根据某个地区的土地卫片，来监督、检查其辖区内的土地利用行为，及时发现违法行为，加以处罚，以达到合理保护土地的目的。这其中还需要检查其是否符合规划，是否占用了基本农田，是否未批而用等等违法用地行为。目前，土地卫片执法检查主要依靠人工巡查的方式，逐一到达图斑范围内，拍摄图像或视频，作为巡查的图斑内是否出现违法行为的判断依据。然而这种方式易受地域条件限制，巡查范围有限，效率低下。并且，对于隐蔽的违章建筑或者是受地理条件影响区域无法核实，容易产生巡查盲区。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置，解决目前土地卫片执法检查依靠人工巡查的方式，易受地域条件限制，巡查范围有限，且效率低下的问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供一种基于无人机的卫片图斑巡查方法，包括：S1，根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分；S2，对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径；>S3，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查。进一步的，步骤S2中，所述计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径，具体包括：将目标网格内各个图斑的中心点依次编号为P1、P2、P3...Pn；其中，目标图斑中心点的编号为P1；以目标图斑的中心点P1为起飞点和降落点，通过动态规划算法，计算无人机从P1出发，到达图斑P2、P3...Pn，再返回P1的最短路径。进一步的，步骤S3中，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查，具体包括：将巡查指令发送至无人机控制端，巡查指令携带最短路径信息；无人机控制端执行巡查指令，遥控无人机沿最短路径飞行至各个图斑中心点，悬停拍摄各个图斑的照片和/或视频。进一步的，在步骤S3之前，所述方法还包括：预测无人机在各图斑中心点的悬停拍摄时间，基于悬停拍摄时间计算无人机的悬停距离；若判断获知悬停距离和最短路径长度之和大于无人机最大续航里程，则将所述目标网格划分为若干目标子网格，按照S2～S3的方式对目标子网格内的各个图斑进行巡查。进一步的，所述方法还包括：在无人机沿巡查路线飞行至各个图斑中心点进行实地核查时，若发生突发状况导致飞行终止，则将突发状况发生的图斑标记为禁飞图斑；相应的，所述步骤S2还包括：剔除目标网格内的禁飞图斑，计算无人机遍历目标网格内除禁飞图斑外的每一图斑中心点的最短路径。第二方面，本专利技术提供一种基于无人机的卫片图斑巡查装置，包括：网格划分模块，用于根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分；路径规划模块，用于对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径；巡查模块，用于将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查。进一步的，所述巡查模块具体用于：将巡查指令发送至无人机控制端，巡查指令携带最短路径信息；无人机控制端执行巡查指令，遥控无人机沿最短路径飞行至各个图斑中心点，悬停拍摄各个图斑的照片和/或视频。进一步的，所述装置还包括网格重划分模块，所述网格重划分模块用于：预测无人机在各图斑中心点的悬停拍摄时间，基于悬停拍摄时间计算无人机的悬停距离；若判断获知悬停距离和最短路径长度之和大于无人机最大续航里程，则将所述目标网格划分为若干目标子网格。第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。第四方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。本专利技术提供的基于无人机的卫片图斑巡查方法及装置，通过对待巡查区域进行网格划分，采用动态规划算法计算无人机遍历网格中每一图斑的最短路径，自动化高效率的完成对区域内图斑进行实地核查。充分利用无人机覆盖面广、灵活性高、操作便捷的优势，沿最短路径飞行至各个图斑上方悬停拍摄照片和/或视频，从而实现对待巡查区域是否符合规划进行高效的核查。与传统的人工核查方式相比，本专利技术能够到达山区、河流等地形复杂、人员不方便到达的区域进行核查，解决了人工核查受地域条件限制，且核查效率较低的问题，节省了人力资源成本，核查效率显著提高。附图说明图1为本专利技术实施例提供的基于无人机的卫片图斑巡查方法流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的基于无人机的卫片图斑巡查装置的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的电子设备的实体结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。针对传统土地卫片执法检查依靠人工巡查的方式，易受地域条件限制，巡查范围有限，且效率低下的问题，本专利技术实施例提供了一种基于无人机的卫片图斑巡查方法，图1为本专利技术实施例提供的基于无人机的卫片图斑巡查方法流程示意图，如图1所示，该方法包括：S1，根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分。具体的，基础地理信息数据主要由自然地理信息中的地貌、水系、植被以及社会地理信息中的居民地、交通、境界、特殊地物、地名等要素构成。待巡查区域是需要进行实地核查的区域。由于无人机的遥控距离有限，本实施例考虑无人机的遥控距离，通过土地卫片执法检查系统对待巡查区域进行网格划分，获得划分后的网格G1～Gn，G1～Gn是指各个网格的编号，利用无人机对网格G1～Gn进行巡查。本实施例采用的无人机，有效遥控距离为5公里，优选的，网格划分的范围为2公里*2公里，以确保无人机在网格区域内的任一处不会失去控制信号。S2，对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径。此处，目标网格是本实施例选取的任一需要进行巡查的网格。其中，网格Gn内包含图斑T1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机的卫片图斑巡查方法，其特征在于，包括：/nS1，根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分；/nS2，对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径；/nS3，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的卫片图斑巡查方法，其特征在于，包括：
S1，根据基础地理信息数据，对待巡查区域进行网格划分；
S2，对于任一目标网格，选取距离所述目标网格中心最近的目标图斑的中心点作为起飞点和降落点，计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径；
S3，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2中，所述计算获得无人机到达所述目标网格内每一图斑中心点的最短路径，具体包括：
将目标网格内各个图斑的中心点依次编号为P1、P2、P3...Pn；其中，目标图斑中心点的编号为P1；
以目标图斑的中心点P1为起飞点和降落点，通过动态规划算法，计算无人机从P1出发，到达图斑P2、P3...Pn，再返回P1的最短路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S3中，将所述最短路径发送至无人机控制端，以供无人机控制端控制所述无人机基于最短路径进行巡查，具体包括：
将巡查指令发送至无人机控制端，巡查指令携带最短路径信息；
无人机控制端执行巡查指令，遥控无人机沿最短路径飞行至各个图斑中心点，悬停拍摄各个图斑的照片和/或视频。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在步骤S3之前，所述方法还包括：
预测无人机在各图斑中心点的悬停拍摄时间，基于悬停拍摄时间计算无人机的悬停距离；
若判断获知悬停距离和最短路径长度之和大于无人机最大续航里程，则将所述目标网格划分为若干目标子网格，按照S2～S3的方式对目标子网格内的各个图斑进行巡查。


5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在无人机沿巡查路线飞行至各个图斑中心点进行实地核...

【专利技术属性】
技术研发人员：王军德，方同军，武杨，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42