一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法技术

本发明专利技术公开了一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法，步骤为：将电力线路沿布数据KML导入系统，系统读取杆塔的位置坐标和高度信息；系统计算出适合飞机飞行的轨迹和拍照策略，生成无人机能识别的坐标，高度，角度等数据；系统计算出适合飞机飞行的轨迹和拍照策略，生成无人机能识别的坐标，高度，角度等数据；单一杆塔和通道的航线规划完成后，根据实际作业范围，将单一航线按照实际空间逻辑顺序进行拼装，并优化航线的效率和安全性，生成最终航线；结合无人机，将规划好的航线转换为无人机的飞行控制算法，上传到无人机，并控制飞机进行自动驾驶照片采集作业。本发明专利技术可以降低经济成本和人工成本，提升效率，提高作业质量。

A method of collecting and flying photos for solving visible light point cloud of power line

【技术实现步骤摘要】
一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法
本专利技术属于电力系统运维
，用于电力线路数据的采集，具体涉及一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法。
技术介绍
目前，使用三维激光扫描仪采集点云的技术已经成熟，采集的点云精度高，密度大，大量运用在测绘、建筑、农业、军事、交通、电力等行业。尤其是电力行业，目前基于点云的树障分析，基于激光点云的精细巡检航线规划已经大量运用，在提升电力运行安全，提高作业效率方面，都有很好的效果。利用照片进行可见光解算的技术已日趋成熟，通过分析倾斜拍摄的照片就可以将照片中物体的空间三维坐标还原出来，生成点云，加以利用。但是现有的激光点云采集方式成本高昂，平均一公里成本约为2000元左右，而且只适用于大目标开阔区域作业，也就是主网线路。配网线路由于目标较低，环境复杂，不适合激光雷达作业。另外，由于激光雷达惯性导航的一些特性，使用机载激光雷达采集线路点云时，如果转弯角度过大，还容易造成转弯位置数据偏差，直接导致点云重影，错层，无法用于精细巡检航线设计。所以需要寻求一种方法来解决激光雷达采集点云的局限性，弥本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法，其特征在于，步骤如下：/n(1)线路数据导入/n将电力线路沿布数据KML导入系统，系统会读取杆塔的位置坐标和高度的必要信息，为航线规划做准备；/n(2)计算杆塔飞行方案/n根据杆塔高度和坐标，以杆塔中心坐标，塔顶上方一定高度为圆心，移动宽度为半径，将360度平分成若干角度，面对杆塔进行环绕拍摄，每个角度调整云台角度从上到下，拍摄若干照片，保证杆塔每个角度，每个位置都拍摄到清晰的照片，并且相邻照片之间具有足够的重叠度，根据这些条件规则，系统会计算出适合飞机飞行的轨迹和拍照策略，生成无人机能识别的坐标，高度，角度数据；/n(3)计算线路通道飞行方案...

【技术特征摘要】
1.一种电力线路可见光点云解算照片的采集飞行方法，其特征在于，步骤如下：
(1)线路数据导入
将电力线路沿布数据KML导入系统，系统会读取杆塔的位置坐标和高度的必要信息，为航线规划做准备；
(2)计算杆塔飞行方案
根据杆塔高度和坐标，以杆塔中心坐标，塔顶上方一定高度为圆心，移动宽度为半径，将360度平分成若干角度，面对杆塔进行环绕拍摄，每个角度调整云台角度从上到下，拍摄若干照片，保证杆塔每个角度，每个位置都拍摄到清晰的照片，并且相邻照片之间具有足够的重叠度，根据这些条件规则，系统会计算出适合飞机飞行的轨迹和拍照策略，生成无人机能识别的坐标，高度，角度数据；
(3)计算线路通道飞行方案...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇帆，
申请(专利权)人：昆明能讯科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：云南;53